万向致动器、摄像模组及终端设备的制作方法

1.本公开涉及电子设备摄像领域，具体地，涉及一种万向致动器、摄像模组及终端设备。


背景技术：

2.带有摄像模组的终端设备，例如：手机、ar、vr头盔等设备，通常需要通过微型电机调整摄像模组中的光学系统的光路，由于摄像模组通常需要驱动光学器件进行对焦、防抖以及扭转等多种形式的运动，故现有的摄像模组在驱动不同运动时，通常需要单独设置多个不同的驱动机构相互配合以完成所需运动，故现有的移动终端中的驱动机构通常结构复杂、数量繁多。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种万向致动器、摄像模组及终端设备，以至少部分地解决相关技术中存在的问题。
4.为了实现上述目的，本公开提供一种万向致动器，包括：平台，用于安装光学器件；驱动部，包括环绕所述平台设置的三个驱动机构；以及底座，用于固定所述驱动机构，其中，所述平台具有分别对应于所述三个驱动机构的三个驱动位置，所述三个驱动位置不共线，且所述三个驱动机构用于在各自对应的驱动位置驱动所述平台接近或远离所述底座。
5.可选地，所述三个驱动机构在环绕所述平台的方向上等间隔设置。
6.可选地，所述万向致动器还包括分别具有球形或半球形的凸起的三个支撑件，所述凸起的弧面抵顶支撑在所述平台上，所述支撑件配置为被其相对应的驱动机构驱动，而与所述平台与所述支撑件同步运动。
7.可选地，所述万向致动器还包括复位组件，所述复位组件包括一端固定到所述平台上、另一端固定到所述底座上的弹性件，所述弹性件用于在所述驱动机构驱动所述平台运动时提供反向弹力，所述弹性件的数量为三个，并与所述驱动机构在环绕所述平台的方向上交替布置。
8.可选地，所述弹性件配置为在所述平台位于初始位置时，具有将所述平台压紧到所述凸起的弹性力。
9.可选地，所述复位组件还包括用于承载所述平台的承载部，三个所述弹性件均连接于所述承载部，所述支撑件抵顶在所述承载部上。
10.可选地，所述万向致动器还包括一端固定到所述平台上、另一端固定到所述支撑件的弹片，所述弹片具有将所述平台压紧到所述凸起的弹性力。
11.可选地，还包括用于承载所述平台的承载部，所述承载部外周设置有向外延伸的抵接片，所述凸起抵顶在所述抵接片上，所述抵接片的两侧分别连接有一个所述弹片。
12.可选地，所述驱动机构包括磁体和线圈，所述磁体和所述线圈中的一者固定在所述底座上，另一者固定在所述支撑件上，所述线圈通电后与所述磁体之间产生的电磁力用
于驱动所述支撑件运动。
13.可选地，所述底座和所述支撑件中的固定有所述线圈的一者还固定有导磁片，用于和所述磁体磁吸配合以提供使得所述平台复位的驱动力。
14.可选地，所述底座包括底板和立设在所述底板上表面的立板，所述万向致动器还包括能够支撑所述支撑件运动的导向部，所述导向部包括设置在所述支撑件和所述立板之间的滚珠或者轴杆，其中，所述支撑件和所述立板中的至少一者开设有槽沟，所述槽沟沿所述支撑件的运动方向延伸，所述滚珠或者所述轴杆容纳在所述槽沟中，其中，所述磁体与所述导磁片之间的磁吸力用于将所述支撑件压向所述导向部继而压向所述立板。
15.可选地，所述驱动机构为压电驱动器，所述压电驱动器包括固定在所述底座上的固定部和能够在通电后相对于所述固定部运动的运动部，所述支撑件固定在所述运动部上。
16.可选地，所述万向致动器还包括固定在所述底座上的滑轴，所述滑轴沿所述支撑件运动的方向延伸，所述支撑件套设在所述滑轴的外侧。
17.可选地，所述平台包括大径段和径向向内凹入的小径段，所述大径段和所述小径段形成朝向所述底座的台阶面，所述万向致动器还包括环绕所述平台并抵顶所述台阶面以承载所述平台的承载部，所述承载部的周向间隔连接有弹性件，所述弹性件的远离所述承载部的一端固定连接在所述底座上，所述弹性件用于在所述驱动机构驱动所述平台运动时提供反向弹力，所述弹性件的数量为三个，并与所述驱动机构在环绕所述平台的方向上交替布置。
18.可选地，所述弹性件配置为在初始状态时，所述弹性件具有朝向所述底板的弹力。
19.可选地，所述驱动机构为sma驱动器，所述平台的周向间隔设置有沿径向向外延伸的三个凸柱，所述sma驱动器包括两端固定在所述底板上、中部挂设在所述凸柱上的长条记忆合金，所述长条记忆合金用于在通电受热变形时驱动所述凸柱而带动所述平台运动。
20.可选地，所述万向致动器还包括三个位置传感器，以用于分别检测所述三个驱动位置的实时位置。
21.根据本公开的第二个方面，提供一种摄像模组，包括光学器件和上述的万向致动器。
22.根据本公开的第三个方面，提供一种终端设备，包括上述的摄像模组
23.通过上述技术方案，本公开的实施例可以仅通过驱动平台的三个驱动位置的直线运动相互组合以实现平台的万向运动，即实现平台的直线运动或者偏移，本发明结构简单，万向运动只需要简单的直线驱动机构即可实现，不需要设置复杂的驱动系统。
24.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
25.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
26.图1-2是根据本公开第一实施例提供的万向致动器的两种爆炸图；
27.图3-5是根据本公开第一实施例提供的三种导向结构的万向致动器的的爆炸图；
28.图6-7是根据本公开第二实施例提供的万向致动器的部分结构的两种爆炸图；
29.图8是根据本公开第三实施例提供的万向致动器的部分结构的爆炸图；
30.图9是根据本公开第四实施例提供的万向致动器的爆炸图。
31.附图标记说明
32.110、210、310、410-底座；111、211、311、411-底板；112、212、312、412-立板；113、213-容纳孔；413-套筒；120、220、320、420-平台；321-大径段；322-小径段；323、423-容纳槽；324-凸柱；130、230、430-支撑件；131、231、431-凸起；232-凸点；140、340、440-复位组件；141、241、341、441-承载部；142、342、442-弹性件；243-抵接片；150、250、350、450-驱动机构；151、251-磁体；351-长条记忆合金；451-固定部；152、252-线圈；452-运动部；153、253-导磁片；160、260、360、460-盖体；170、270-滚珠；171-轴杆；471-滑轴；180、280、380、480-位置传感器；290-弹片。
具体实施方式
33.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
34.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词“顶、底”、“内、外”应基于相关部件的应用环境而理解，其可能是基于相关部件实际使用的方向定义，也可能是根据该部件的本身轮廓而言。例如：底板内周和外周分别指的是底板的小径圆周面和大径圆周面；承载部底面指的是承载部背离平台的端面。
35.除此之外，在本公开中，使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。
36.为清楚说明本公开实施例，首先需要说明的是，由于不在一条线上的三点确定一个平面，所以想要驱动一个平面结构运动时，只需要驱动一个平面中不在一条直线上的任意三点的运动即可使其实现平面任何形式的运动，例如：平移、扭转等。
37.基于上述原理，本公开提供一种万向致动器，参照图1和图2，该万向致动包括用于安装光学器件的平台120、三个环绕平台120设置的驱动机构150以及用于固定驱动机构150的底座110，其中，平台120具有分别对应于三个驱动机构150的三个驱动位置，三个驱动位置不共线，驱动机构150用于在各自对应的驱动位置驱动平台120接近或远离底座110。本公开实施例提及的光学器件可以是透镜、棱镜等透光部件，也可以是芯片等感光部件，用于安装该光学器件的平台可以根据其实际承载的器件类型做适应性设计。
38.使用时，三个驱动机构150可相对底座110运动，以驱动平台120进行运动，由于三个驱动位置的运动彼此独立且不共线，从而可以组合运动以实现平台120的任何形式的运动。这里，任何形式运动指的是平台既可以进行沿垂直于底座方向的直线运动，也可以进行任意角度的偏转运动，下文用万向运动替代。
39.另外，需要说明的是，本公开实施例仅以平台120位于底座110的上方的这种情况来做示例性说明，实际使用时，平台120可以位于底座110的水平侧面或者斜上方等，只需根据本公开描述的位置关系把装置整体的方向进行调整即可。
40.通过上述方案，本公开的实施例可以仅通过驱动平台120的三个驱动位置的直线运动相互组合以实现平台的万向运动，本发明结构简单，万向运动只需要简单的直线驱动
机构即可实现，不需要设置复杂的驱动系统。将光学器件(例如镜头、感光芯片等)安装在平台120后，能够满足光学器件的万向运动需求，当然根据实际应用情况，光学器件也可以随着平台120只做平移或者只做偏转。
41.此外，该万向致动器还可以包括罩设在个零部件外侧的盖体160，用作防护罩，其上可以开设有避让前述光学器件或其他结构的孔。
42.万向致动器还可以包括能够带动平台120运动的支撑部分，以及相较于驱动机构150反向驱动平台120的复位部分，这些部分的具体配置示例将通过下面的描述说明。
43.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，这些实施例在不矛盾的情况下可以相互组合。
44.第一实施例
45.参照图1-图2，提供一种万向致动器，包括：底座110、平台120以及三个支撑件130，其中，底座110包括环状底板111和立于底板111内周和外周之间的多个长条立板112，多个立板112首尾相连形成多边形，该多边形例如可以与内接于圆形的底板111外周。这里，在本实施例中，底板111可以构造为圆形环状，在其他一些实施例中，底板111可以构造为方形环状。
46.进一步地，在本实施例中，立板112的数量可以是六个，当然，在其他的实施例中，立板的数量可以是其他数量，例如八个、九个等。此外，在其他一些实施例中，底板111还可以构造为板状，此时立板111立设在底板111靠近外周的位置。另外，本公开对底板111和立板112的连接方式不作限定，例如，在本实施例中，底板111和立板112可以为一体注塑成型，当然，在其他一些实施例中，底板111和立板112可以为粘接固定。
47.为了驱动支撑件130运动，还包括驱动机构150，在本实施例中，驱动机构150可以是电磁驱动器，电磁驱动器包括磁体151和线圈152，线圈152固定在底座110上。使用时，线圈152根据需求通电，与磁体151产生磁力作用，由于线圈152固定无法运动，反作用力驱动磁体151运动，由于磁体151固定在支撑件130内，从而驱动机构150可以带动支撑件130运动。当然，在其他一些实施例中，可以把磁体151和线圈152的位置调换，本公开对此不作限制。需要说明的是，在本实施例中，三个支撑件130分别各自对应一个电磁驱动器，三个电磁驱动器可以彼此独立运动。另外，在每个电磁驱动器对应的位置还设置有导磁片153，导磁片153用于增大磁力，并且导磁片153还可以和磁体151磁吸配合提供平台120复位所需要的力。例如，本实施例中，导磁片153可以固定在立板112上与线圈152对应的位置，此外，如果线圈152固定在支撑件130内，则导磁片153可以固定到支撑件130的与线圈152相对应的位置。
48.另外，为了使平台120在三个驱动机构150的驱动下受力稳定，平稳运动，参照图1-图2，在一些实施例中，三个驱动机构150可以在环绕平台120的方向上等间隔设置。
49.需要说明的是，为了将线圈152固定在底座110上，在本实施例中，立板112的与线圈152对应的位置开设有容纳孔113，线圈152形状配合地固定在容纳孔113内，由于容纳孔113具有线圈152运动趋势方向的边框(即垂直底板111的方向)，所以线圈152无法发生运动。
50.参照图1，为了将磁体151固定在支撑件130内部，在本实施例中，支撑件130构造为
朝向立板112的端面至少部分开放的槽状结构，安装时将磁体151固定在槽状结构内并固定。
51.为了能够在平台120完成需要的运动后实现复位，且在驱动机构150从初始位置开始做靠近平台120方向的运动时，平台120能够跟随驱动机构150做对应的运动，在第一实施例中，万向致动器还包括复位组件140，复位组件140包括一端固定到平台120上、另一端固定到底座110上的弹性件142，弹性件142用于在驱动机构150驱动平台120运动时提供反向弹力，弹性件142的数量可以为三个，并与驱动机构在环绕平台120的方向上交替布置。当然，本公开对弹性件142的数量不作限定。其中，将弹性件142另一端固定在底座110上可以指的是将弹性件142固定到立板112的顶面，弹性件142配置为在平台120位于初始位置时，具有将平台120压紧到下文所提到的凸起131的弹性力。
52.在上述这种情况下，弹性件142是直接集成于平台120的四周，支撑件130直接抵顶在平台120底面。除此之外，为了提升弹性件142的集成度，将三个弹性件142集成一体，且使平台120能够稳定的搭放在三个支撑件130上方，以能够随支撑件130运动，参照图1和图2，在第一实施例中，弹性件142可以间接地连接平台120，具体地，复位组件140可以包括用于放置平台120的承载部141，承载部141与平台120尺寸形状相互匹配。在本实施例中，承载部141可以构造为环状，在其他一些实施例中，承载部141还可以构造为板状，承载部141的形状可以根据实际使用场景适应性设计，本公开对此不作限定。
53.进一步地，承载部141的周向间隔设置有三个弹性件142，弹性件142一端连接承载部141，另一端固定在与其位置对应的长条状的立板112的顶面。在本实施例中，弹性件142配置为在初始位置时具有朝向下文所提到的凸起131的弹力以使承载部141可以压紧凸起131。由于平台120贴设在承载部141上，所以在承载部141压紧支撑件130时，平台120也可以间接的贴紧在支撑件130。使用时，支撑件130运动使弹性件142发生形变，完成运动后，平台120在弹性件142的弹性力作用下恢复到初始位置(即复位)。
54.需要说明的是，为了使平台120的受力更稳定均衡，即确保平台120不管运动到什么角度均能够确保支撑件130是三点支撑，在本实施例中，支撑件130与上述承载部141位置对应的地方设置有球形或者半球形的凸起131，凸起131的弧面抵顶在上述承载部141底面。三个凸起131可以等间距的抵顶在承载部141底面，即凸起131均匀的分布在承载部141的下方并抵顶在承载部141底面。进一步地，在本实施例中，上述的三个弹性件142也可以等间隔地均布在承载部141周向，且弹性件142和凸起131交替布置，即上述的弹性件142和驱动机构150交替布置(凸起131和驱动机构150位置在周向对应)。当然，在其他一些实施例中，凸起131的弧面可以直接抵顶在平台120底面。
55.参照图3，进一步地，为了给支撑件130相对底座110的运动提供支撑导向，在本实施例中，万向致动器还包括导向部，导向部包括设置在支撑件130和立板112之间的滚珠170，其中，支撑件130和立板112中的至少一者开设有槽沟，槽沟沿支撑件130的运动方向延伸，滚珠170容纳在槽沟中。当然，在第一实施例中，导向部包括滚珠170和开设在支撑件130的与立板112对应的端面的第一槽沟，以及开设在立板112的与滚珠170对应的位置的第二槽沟，滚珠170容纳在由第一槽沟和第二槽沟共同围成的空间内，另外，磁体151与导磁片153之间的磁吸力可以将支撑件130压向导向部继而压向立板112，以增加滚珠170支撑导向的效果。需要强调的是，在本实施例中，为了增加导向的稳定性，第一槽沟可以设置有两组，
分别对称地布置在形成第一槽沟的端面的靠近两侧的位置，类似地，第二槽沟也设置有两组，其位置与第一槽沟对应，以组成容纳滚珠170的空间。此外，在其他一些实施例中，可以只在支撑件130或者立板112的一者开设槽沟，滚珠170容纳在槽沟内。
56.当然，在其他一些实施例中，参照图4，可以用轴杆171导向代替滚珠170导向。此外，参照图5，在一些实施例中，也可以通过轴杆171导向和滚珠170导向相互结合的方式，本公开对此不作限定。通过轴杆171导向的形式与滚珠170类似，这里不作赘述。
57.为了保证平台120位移的准确性，参照图2，在本实施例中，每个驱动机构150的位置还可以设置有位置传感器180，使用时，位置传感器180与磁体151配合，可以实时监控与其对应的支撑件130的位置，并将位置信息反馈给处理控制模块，以能够实时控制驱动机构150的工作。
58.第二实施例
59.参照图6和图7，本实施例提供一种万向致动器，与第一实施例的不同之处在于，在本实施例中，为了平台220能够压紧支撑件230，由弹片290替代第一实施例中的弹性件142，复位力则完全通过导磁片253和磁体251的配合实现。其他部分的结构可具体参阅第一实施例，在此不再赘述。
60.在本实施例中，为了使平台220能够压紧在支撑件230，万向致动器还包括一端固定到平台220上、另一端固定到支撑件230的弹片290，弹片290具有将平台220压紧到凸起231的弹性力。此时，弹片290一端可以直接固定连接在平台220上，连接方式可以是粘接、螺栓连接等，另一端固定到支撑件230，具体地，在支撑件230的顶面可以设置有两个凸点232，弹片290与支撑件230连接的端部开设有圆孔，以固定套设在与其位置对应的凸点232上。当然，在其他一些实施例中，弹片290另一端可以直接焊接在支撑件230的顶面。
61.进一步地，为了将三个弹片290集成一体，且使平台220能够稳定的搭放在三个支撑件230上方，以能够随支撑件230运动，参照图6和图7，在本实施例中，弹片290可以间接地连接平台220，具体地，在第二实施例中，还包括用于承载平台220的承载部241，承载部241外周设置有向外延伸的抵接片243，凸起231抵顶在抵接片243上，抵接片243的两侧分别连接有一个弹片290，弹片290的延伸方向和与其对应的立板212的长度方向一致。此时，弹片290通过承载部241间接连接平台220，平台220可以贴设在承载部241上。
62.本公开对承载部241的形状不作限定，可以是圆形环状、方形环状或者板状等。
63.此时，和第一实施例相同的是，弹片290被配置为具有朝向凸起231方向的弹力，以将抵接片243压紧在凸起231上。
64.另外，与第一实施例不同的是，在本实施例中，平台220发生运动后，复位力完全由导磁片253和磁体251之间的作用力提供。
65.第三实施例
66.参照图8，本实施例提供一种万向致动器，与第一实施例不同之处在于，本实施例中，驱动机构350由sma驱动器代替电磁驱动器，平台320结构做适应性调整，另外，承载平台320的承载方式由承载部341完成，取消支撑件的设计，其他部分的结构可具体参阅第一实施例，在此不再赘述。
67.在本实施例中，平台320可以构造为阶梯轴状，即平台320的外周面具有大径段321和小径段322，其中，大径段321位于远离底座310的位置，即小径段322靠近底座310布置，以
形成朝向底座310的台阶面。当然，在本实施例中，平台320可以构造为中空结构，在其他一些实施例中，平台320还可以构造为实心结构，此外，在其他一些实施例中，平台320外周可以构造为包括大径段321和从大径段321中间位置向内内凹形成的小径段322的三段阶梯轴结构，以形成朝向底座320的支撑面即可，本公开对平台320的结构不作具体限定。
68.进一步地，为了使承载部341能够承载上述平台320，在本实施例中，承载部341可以构造为与平台320的台阶面结构相互匹配的环状结构，以使小径段322可以伸入承载部341的中心孔中并使平台320的台阶面可以搭放在承载部341上方。当然，当平台320构造为上述的“三段阶梯轴结构”时，承载部341需要配置为具有一定弹性的环状，以方便安装。
69.在这种情况下，基于平台320的不等径构造，可以由承载部341来作为用于支撑平台320的支撑件(即用承载部341代替第一实施例中的支撑件130)，也就是说，本公开的用于支撑平台320的结构并不必须是设置在平台320的下方的多个支撑件，也可以根据平台320的实际构造设置在其他位置的其他结构。
70.进一步地，为了提供平台320运动以后的复位力，参照图8，与第一实施例相同的，承载部341的周向可以均匀的间隔连接三个弹性件342，弹性件342的另一端固定连接在底座310上，具体地，可以连接在与其对应的立板312的顶面。弹性件342配置为在初始状态时，具有朝向底板311的弹力，以可以为平台320的复位提供驱动力。在本实施例中，驱动机构350和弹性件342在环绕平台320的方向上交替布置。
71.此外，需要强调的是，在本实施例中，底座310可以仅在与弹性件342对应的位置设置有立板312，即立板312是间隔设置的，以留有空间布置下文所述的sma驱动器。当然了，在其他一些实施例中，立板312也可以同第一实施例相同，即首尾相连，此时sma驱动器可以布置在与其对应的立板312内侧(即靠近底座310内周的位置)。
72.综上所述，在本实施例中，复位组件340既能够提供复位运动所需的复位力，也能够起到支撑平台320的作用。
73.为了给平台320运动提供驱动力，在本实施例中，相邻的两个立板312中间可以设置有sma驱动器，其中，sma驱动器包括一个长条记忆合金351，长条记忆合金351两端分别固定在底板311上表面的靠近两侧的立板312的位置。
74.进一步地，平台320的周向与长条记忆合金351对应的位置分别设置有沿径向向外延伸的三个凸柱324，长条记忆合金351的中间位置挂设在与其位置对应的凸柱324的上面，使用时，长条记忆合金351加热变形收缩即可拉动与其对应的凸柱324发生运动以使平台320发生运动。这里，在本实施例中，凸柱324可以位于大径段321的外周，在其他一些实施例中，凸柱324可以位于小径段322。
75.参照图5，为了使位置传感器380可以实时监控平台320的位置，在本实施例中，小径段322外周与凸柱324对应的位置设置有用于放置磁石的容纳槽323，容纳槽323内部放置磁铁，以配合位置传感器380实时监控平台320的位置。在本实施例中，容纳槽323开口端朝向位置传感器380，磁铁通过过盈挤压安装固定在容纳槽323中，此外，在其他一些实施例中，磁铁可以粘接在容纳槽323内部，本公开对此不作限定。进一步地，位置传感器380可以设置在底板311的与磁铁对应的位置。
76.另外，需要强调的是，在本实施例中，不需要设置第一实施例中的用于导向的滚珠170和槽沟结构。
77.第四实施例
78.参照图9，本实施例提供一种万向致动器，与第一实施例不同之处在于，本实施例中，驱动机构450由压电驱动器代替电磁驱动器，另外导向件由滑轴471导向代替了滚珠170导向，其他部分的结构可具体参阅第一实施例，在此不再赘述。
79.在本实施例中，底座410的立板412间隔设置，相邻的立板412中间的空间用于安装压电驱动器，当然，相邻的立板412之间可以首尾相连，此时压电驱动器可以设置在与其对应的立板412的内侧。
80.参照图9，进一步地，压电驱动器包括固定在底座410上的固定部451和能够在通电后相对于固定部451运动的运动部452，支撑件430固定在运动部452上。具体地，在本实施例中，压电驱动器构造为阶梯轴状，外周包括大径部分(即固定部451)和小径部分(即运动部452)，其中，大径部分固定在底板411上，小径部分位于远离底板411的位置。当然，在其他一些实施例中，可以将固定部451的外径设置成小于运动部452的外径。
81.进一步地，为了压电驱动器能够在变形时驱动支撑件430运动，在本实施例中，支撑件430的与压电驱动器的运动部452对应的位置开设有第一通孔，运动部452穿过第一通孔并固定。此外，在其他一些实施例中，运动部452可以直接粘接在支撑件430的底面，本公开对具体的固定连接方式不作限定。
82.此外，为了提供支撑件430运动过程的导向，在本实施例中，还包括固定在底座410上的滑轴471，滑轴471沿支撑件430运动的方向延伸，支撑件430套设在滑轴471的外侧。具体地，底座410的底板411上可以固定有上端开放的套筒413，滑轴471部分固定在套筒413内部，此外，在其他一些实施例中，滑轴471可以直接焊接在底板411。进一步地，支撑件430的与滑轴471对应的位置开设有第二通孔，使用时，滑轴471穿过第二通孔，通过第二通孔和滑轴471配合实现导向。
83.参照图9，支撑件430还设置有用于放置磁石的容纳槽423，容纳槽423内部放置磁铁，以配合位置传感器480实时监控平台420的位置，此时，位置传感器480固定在底板411的与磁铁对应的位置。
84.根据本公开的第二个方面，提供一种摄像模组，该摄像模组包括上述万向致动器和光学器件，该摄像模组具有上述万向致动器的所有有益效果，这里不再赘述。
85.根据本公开的第三个方面，还提供一种终端设备，该终端设备包括上述摄像模组，该终端设备具有上述摄像模组的所有有益效果，这里不再赘述。
86.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
87.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
88.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。