水面打捞机器人的制作方法

技术特征：
1.一种水面打捞机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有驱动机构（4），所述机架（1）前端设有抱爪机构（5），所述抱爪机构（5）上设有锁紧机构（19），所述抱爪机构（5）包括左抱爪组件（13）和右抱爪组件（14），所述左抱爪组件（13）包括左上夹爪（15）和左下夹爪（17），所述右抱爪组件（14）包括右上夹爪（16）和右下夹爪（18），其特征在于：所述锁紧机构（19）包括上齿条（20）、上齿轮（21）、下齿条（22）、下齿轮（23）、齿轮联动轴（24）、锁紧从动齿轮（25）、锁紧主动齿轮（26）和锁紧电机（27），所述左上夹爪（15）前端设有上齿条（20），所述右上夹爪（16）前端设有上齿轮（21），所述左下夹爪（17）前端设有下齿条（22），所述右下夹爪（18）前端设有下齿轮（23），所述上齿条（20）一端与左上夹爪（15）固定连接，另一端朝向右上夹爪（16）延伸，上齿条（20）与上齿轮（21）配合，所述下齿条（22）一端与左下夹爪（17）固定连接，另一端朝向右下夹爪（18）延伸，下齿条（22）与下齿轮（23）配合，所述上齿轮（21）和下齿轮（23）之间设有齿轮联动轴（24），所述齿轮联动轴（24）上端穿出右上夹爪（16）与上齿轮（21）固定连接，齿轮联动轴（24）下端穿出右下夹爪（18）与下齿轮（23）固定连接，所述齿轮联动轴（24）两端分别经轴承与右上夹爪（16）和右下夹爪（18）固定连接，所述齿轮联动轴（24）上固定设有锁紧从动齿轮（25），所述锁紧从动齿轮（25）与锁紧主动齿轮（26）啮合，所述锁紧主动齿轮（26）固定在锁紧电机（27）的输出轴上，所述锁紧电机（27）经支架与右上夹爪（16）或右下夹爪（18）固定连接。2.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左联动杆（51）、左电动推杆（52）、右联动杆（53）和右电动推杆（54）组成，所述左上夹爪（15）、左下夹爪（17）、右上夹爪（16）和右下夹爪（18）分别与机架（1）铰接，所述左上夹爪（15）和左下夹爪（17）之间设有左联动杆（51），所述左联动杆（51）上设有左电动推杆（52），所述左联动杆（51）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左电动推杆（52）一端与机架（1）铰接，另一端与左联动杆（51）铰接，所述右上夹爪（16）和右下夹爪（18）之间设有右联动杆（53），所述右联动杆（53）上设有右电动推杆（54），所述右联动杆（53）上端与右上夹爪（16）铰接，下端与右下夹爪（18）铰接，所述右电动推杆（54）一端与机架（1）铰接，另一端与右联动杆（53）铰接。3.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左连轴（6）、右连轴（7）、左联动杆（51）、左电动推杆（52）、右联动杆（53）和右电动推杆（54）组成，所述机架（1）上间隔设有左连轴（6）和右连轴（7），所述左连轴（6）和右连轴（7）分别经轴套与机架（1）固定连接，所述左连轴（6）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述右连轴（7）上端与右上夹爪（16）固定连接，下端与右下夹爪（18）固定连接，所述左上夹爪（15）和左下夹爪（17）之间设有左联动杆（51），所述左联动杆（51）上设有左电动推杆（52），所述左联动杆（51）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左电动推杆（52）一端与机架（1）铰接，另一端与左联动杆（51）铰接，所述右上夹爪（16）和右下夹爪（18）之间设有右联动杆（53），所述右联动杆（53）上设有右电动推杆（54），所述右联动杆（53）上端与右上夹爪（16）铰接，下端与右下夹爪（18）铰接，所述右电动推杆（54）一端与机架（1）铰接，另一端与右联动杆（53）铰接。4.根据权利要求1所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述驱动机构（4）由左连轴（6）、右连轴（7）、左齿轮（8）、右齿轮（9）、从动带轮（10）、驱动带轮（11）和驱动电机（12）组成，所述机架（1）上间隔设有左连轴（6）和右连轴（7），所述左连轴（6）和右连轴（7）分别经轴
套与机架（1）固定连接，所述左连轴（6）上端与左上夹爪（15）固定连接，下端与左下夹爪（17）固定连接，所述左连轴（6）上固定设有左齿轮（8），所述右连轴（7）上端与右上夹爪（16）固定连接，下端与右下夹爪（18）固定连接，所述右连轴（7）上固定设有右齿轮（9），所述左齿轮（8）与右齿轮（9）啮合，所述左连轴（6）或右连轴（7）上设有从动带轮（10），所述从动带轮（10）与左连轴（6）或右连轴（7）固定连接，所述从动带轮（10）与驱动带轮（11）经同步带传动连接，所述驱动带轮（11）固定在驱动电机（12）的输出轴上，所述驱动电机（12）固定在机架（1）上。5.根据权利要求3或4所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有拉紧机构（32），所述拉紧机构（32）包括左铰杆（33）、左连杆（34）、右铰杆（35）、右连杆（36）、销轴（37）和拉杆（38），所述左连轴（6）上设有左铰杆（33），所述左连轴（6）左侧设有左连杆（34），所述右连轴（7）上设有右铰杆（35），所述右连轴（7）右侧设有右连杆（36），所述左铰杆（33）和右铰杆（35）交叉设置，所述左铰杆（33）一端与左连轴（6）固定连接，另一端与右连杆（36）前端铰接，所述右铰杆（35）一端与右连轴（7）固定连接，另一端与左连杆（34）前端铰接，所述左连杆（34）后端经销轴（37）与右连杆（36）后端铰接，所述销轴（37）与拉杆（38）一端固定连接，所述拉杆（38）另一端置于机架（1）外形成拉紧端。6.根据权利要求5所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有导向座（39），所述导向座（39）下端与机架（1）固定连接，所述导向座（39）内设有导向杆孔，所述拉杆（38）一端穿出导向杆孔置于机架（1）外形成拉紧端。7.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述齿轮联动轴（24）上设有锁紧防松机构（40），所述锁紧防松机构（40）包括棘轮（41）、棘爪（42）、舵机（43）和安装架（44），所述齿轮联动轴（24）上设有棘轮（41），所述棘轮（41）与齿轮联动轴（24）固定连接，所述棘轮（41）一侧设有棘爪（42），所述棘爪（42）由舵机（43）驱动与棘轮（41）接触或与棘轮（41）分开，所述舵机（43）经安装架（44）与右上夹爪（16）或右下夹爪（18）固定连接。8.根据权利要求7所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述舵机（43）与棘爪（42）之间设有连杆机构（45），所述连杆机构（45）包括驱动杆（46）、第一连杆（47）、第二连杆（48）和限位轴（49），所述舵机（43）的输出轴上设有驱动杆（46），所述驱动杆（46）与棘爪（42）之间设有第一连杆（47），所述驱动杆（46）与安装架（44）之间设有第二连杆（48），所述驱动杆（46）一端与舵机（43）的输出轴固定连接，另一端与第一连杆（47）一端铰接，所述第一连杆（47）另一端设有移动槽（50），所述棘爪（42）一端与安装架（44）铰接，另一端伸向棘轮（41）并与棘轮（41）相配合，所述棘爪（42）两端之间设有限位轴（49），所述限位轴（49）上端滑动置于移动槽（50）内，下端与棘爪（42）铰接，所述第二连杆（48）一端与驱动杆（46）铰接，另一端与安装架（44）铰接。9.根据权利要求1或2或3或4或6或8所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述机架（1）上端设有上加装架（28），所述上加装架（28）下端与机架（1）固定连接，左上夹爪（15）后端置于上加装架（28）上与左连轴（6）固定连接，右上夹爪（16）后端置于上加装架（28）上与右连轴（7）固定连接，所述机架（1）下端设有下加装架（29），所述下加装架（29）上端与机架（1）固定连接，所述左下夹爪（17）后端置于下加装架（29）上与左连轴（6）固定连接，右下夹爪（18）后端置于下加装架（29）上与右连轴（7）固定连接。
10.根据权利要求1或2或3或4或6或8所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述左上夹爪（15）和左下夹爪（17）之间设有左联动架（30），左联动架（30）两端与左上夹爪（15）和左下夹爪（17）固定连接，右上夹爪（16）和右下夹爪（18）之间设有右联动架（31），右联动架（31）两端与右上夹爪（16）和右下夹爪（18）固定连接。11.根据权利要求1或2或3或4或6或8所述的一种水面打捞机器人，其特征在于：所述机架（1）上固定设有浮体（2）和推进器（3）。

技术总结
本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种水面打捞机器人，包括机架，机架上设有驱动机构和抱爪机构，抱爪机构上设有锁紧机构，抱爪机构包括左抱爪组件和右抱爪组件，左抱爪组件包括左上夹爪和左下夹爪，右抱爪组件包括右上夹爪和右下夹爪，锁紧机构包括上齿条、上齿轮、下齿条、下齿轮、齿轮联动轴、锁紧从动齿轮、锁紧主动齿轮和锁紧电机，驱动机构由左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，或由左连轴、右连轴、左联动杆、左电动推杆、右联动杆和右电动推杆组成，或由左连轴、右连轴、左齿轮、右齿轮、从动带轮、驱动带轮和驱动电机组成，机架上设有拉紧机构，齿轮联动轴上设有锁紧防松机构，本实用新型夹持力度大、越拉越紧。越拉越紧。越拉越紧。


技术研发人员：杜阳 冷建兴 刘砚峰 马健 张鹏勇 姜涛
受保护的技术使用者：山东未来机器人有限公司
技术研发日：2022.05.10
技术公布日：2022/9/9