一种弯曲机构及应用该机构的手术机械臂的制作方法

技术特征：
1.一种弯曲机构，其特征在于：包括柔性外壳(1)和弯曲模块(2)，所述弯曲模块(2)设置有多个，且依次相连，所述弯曲模块(2)容纳在所述柔性外壳(1)内；所述弯曲模块(2)包括调整驱动组件(21)、第一调整轴(22)和第二调整轴(23)，所述第一调整轴(22)与所述第二调整轴(23)通过连接部件(24)活动连接，所述调整驱动组件(21)分别与所述第一调整轴(22)和第二调整轴(23)相连，所述调整驱动组件(21)用于驱动第一调整轴(22)和第二调整轴(23)之间的角度变化。2.根据权利要求1所述的一种弯曲机构，其特征在于：所述调整驱动组件(21)设置有多个，并以所述连接部件(24)为中心呈对称设置，不同位置处的调整驱动组件(21)用于驱动第一调整轴(22)向不同方向偏移。3.根据权利要求2所述的一种弯曲机构，其特征在于：所述调整驱动组件(21)设置在所述连接部件(24)的四个对称方向。4.根据权利要求1所述的一种弯曲机构，其特征在于：所述调整驱动组件(21)包括驱动电机(211)和调整部件(212)，所述驱动电机(211)设置于所述连接部件(24)，所述调整部件(212)与第二调整轴(23)相连；所述调整部件(212)呈弧形，且内侧面设置有齿面，所述驱动电机(211)通过设置齿轮(213)与所述齿面啮合连接。5.根据权利要求4所述的一种弯曲机构，其特征在于：所述驱动电机(211)通过轴承(25)与所述连接部件(24)相连，所述连接部件(24)与所述驱动电机(211)分别安装于所述轴承(25)的内圈和外圈。6.根据权利要求1所述的一种弯曲机构，其特征在于：所述弯曲模块(2)设置于所述柔性外壳(1)中部，且所述弯曲模块(2)与柔性外壳(1)之间通过支撑部件(3)固定连接。7.根据权利要求6所述的一种弯曲机构，其特征在于：所述支撑部件(3)上均匀设置有压力传感器，所述压力传感器用于感应所述柔性外壳(1)不同侧所受到的压力。8.一种手术机械臂，其特征在于：包括权利要求1-7任一项所述的弯曲机构、头部(4)和尾部(5)，所述头部(4)和尾部(5)分别设置在所述弯曲机构两端，所述头部(4)安装有医疗工具(401)。9.根据权利要求8所述的一种手术机械臂，其特征在于：还包括连接通道(6)，所述连接通道(6)从尾部(5)延伸至头部(4)。10.根据权利要求8所述的一种手术机械臂，其特征在于：所述医疗工具(401)设置于所述头部(4)内，所述头部(4)设置有移动机构(402)，所述移动机构(402)用于驱动医疗工具(401)进出头部(4)。

技术总结
本发明属于医疗领域，具体涉及一种弯曲机构及应用该机构的手术机械臂。包括柔性外壳和弯曲模块，所述弯曲模块设置多个，且呈前后衔接设置，所述弯曲模块容纳在所述柔性外壳内；所述弯曲模块包括调整驱动组件、第一调整轴和第二调整轴，所述第一调整轴与所述第二调整轴通过连接部件活动连接，所述调整驱动组件分别与所述第一调整轴和第二调整轴相连，所述调整驱动组件用于调整第一调整轴和第二调整轴之间角度。本发明提供一种弯曲机构及应用该机构的手术机械臂，其目的在于解决现有技术中容易对人体造成损伤的问题。对人体造成损伤的问题。对人体造成损伤的问题。


技术研发人员：王相飞 王宇 吕家华 史洵玮 邓和平 李海烈
受保护的技术使用者：四川省肿瘤医院
技术研发日：2022.05.31
技术公布日：2022/9/6