机器人、控制机器人移动的方法及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、控制机器人移动的方法及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着机器人的智能化发展，越来越多的机器人应用于工业制造、医院、餐饮、酒店、物流等领域。在上述领域的不同应用场景中，机器人可能会遇到跨楼层执行任务的情况，比如，跨楼层配送医疗用品、跨楼层送餐等，此时，机器人不可避免地需要自主搭乘电梯(比如，箱式电梯)。但是，当机器人在搭乘电梯时遇到人群拥挤时，往往会导致其进电梯(即目标区域)失败，从而影响机器人执行任务的效率。
3.因此，如何提高机器人进入目标区域的成功率是当前亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种机器人、控制机器人移动的方法及计算机可读存储介质，能够提高机器人进入目标区域的成功率。
5.第一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有可执行程序，所述机器人的第一表面设置有第一传感器，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序时实现以下步骤：控制机器人向目标区域内移动；在所述机器人向所述目标区域内移动的过程中，通过所述第一传感器获取所述机器人朝向所述目标区域的第一表面受到的第一压力值，所述第一压力值用于反映所述目标区域内用户的密集程度；在所述第一压力值小于第一预设压力阈值，或所述机器人的状态持续时间小于时间阈值的情况下，控制所述机器人向所述目标区域内继续移动；其中，所述状态持续时间为所述第一压力值小于所述第一预设压力阈值，且大于或等于第二预设压力阈值的持续时间，所述第一预设压力阈值大于所述第二预设压力阈值。
6.上述技术方案中，机器人中的处理器根据第一压力值小于第一预设压力阈值的比较结果确定机器人未到达不能前进的位置(即未到达目标区域侧壁或者未到达目标区域中用户密集程度大处)；只要第一压力值小于第一预设压力阈值，就说明机器人还未到达不能前进的位置，此时，处理器可以继续控制机器人向目标区域内继续移动，而不是在机器人一遇到用户就立即控制机器人停止移动或者退出目标区域；或者，处理器在检测到状态持续时间小于时间阈值的情况下确定机器人还未到达不能前进的位置，此时，处理器控制机器人继续向目标区域内移动，该方式不仅可以提高机器人进入目标区域的成功率还能提高目标区域内的空间利用率(原因在于，由于机器人继续向目标区域内移动，可以留出更多的空间给其他用户使用，因此，可以提高目标区域内的空间利用率)。由此可见，上述方案可以有效地避免机器人在遇到目标区域内用户密集程度较大时就停止向目标区域内移动的情况，从而提高了机器人进入目标区域内的成功率。
7.可选地，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时还实现如下步骤：在
所述第一压力值大于或等于所述第一预设压力阈值，或所述状态持续时间大于或等于所述时间阈值的情况下，控制所述机器人停止移动或者在所述机器人未完全位于所述目标区域内的情况下，控制所述机器人朝远离所述目标区域的方向移动。
8.在本实施例中，当机器人中的处理器判断出状态持续时间大于或等于时间阈值时，说明机器人不能再继续向目标区域(比如，电梯)内移动，此时，处理器会控制机器人停止移动或朝远离目标区域的方向移动，从而避免了机器人长时间向目标区域内移动而影响其他用户使用目标区域(比如，电梯)的用户体验。
9.可选地，所述机器人的相对的两个第二表面设置有第二传感器，在控制所述机器人进入目标区域之前或者控制所述机器人进入目标区域的过程中，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时还实现如下步骤：通过所述第二传感器获取所述机器人的相对的两个第二表面的第二压力值；在所述相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值的情况下，控制所述机器人向所述目标区域内继续移动；或者，在所述相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值大于所述第三预设压力阈值的情况下，控制所述机器人沿所述相对的两个第二表面的第二压力值中较小值所在一侧的方向移动。
10.在本实施例中，在控制机器人进入目标区域之前或者控制机器人进入目标区域的过程中，机器人中的处理器会根据相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值与第三预设压力阈值的比较结果控制机器人将其移动姿态向相对的两个第二表面的第二压力值中较小值所在的方向移动，以试图寻找目标区域内可用的无用户区域，而不是直接挤向用户，从而提高机器人进入目标区域的成功率。
11.可选地，所述第一传感器为第一压力传感器，所述第二传感器为第二压力传感器；所述第一压力传感器用于检测所述第一表面受到的所述第一压力值；所述第二压力传感器用于检测所述第二表面受到的第二压力值。
12.可选地，所述控制所述机器人向所述目标区域内继续移动，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：在所述第一压力值小于所述第一预设压力阈值，且所述机器人的相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值的情况下，控制所述机器人向所述目标区域内继续移动；其中，所述相对的两个第二表面的第二压力值是所述机器人的相对的两个第二表面的压力传感器所检测到的压力值。
13.可选地，所述控制所述机器人停止移动或者在所述机器人未完全位于所述目标区域内的情况下，控制所述机器人朝远离所述目标区域的方向移动，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：在所述第一压力值大于或等于所述第一预设压力阈值，且所述机器人的相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值的情况下，控制所述机器人停止移动或者在所述机器人未完全位于所述目标区域内的情况下，控制所述机器人朝远离所述目标区域的方向移动；其中，所述相对的两个第二表面的第二压力值是所述机器人的相对的两个第二表面的压力传感器所检测到的压力值。
14.可选地，所述控制所述机器人停止移动或者在所述机器人未完全位于所述目标区域内的情况下，控制所述机器人朝远离所述目标区域的方向移动，所述处理器用于调用并
执行所述可执行程序代码时还实现如下步骤：获取所述机器人的当前位置；在所述当前位置指示所述机器人完全位于所述目标区域内的情况下，控制所述机器人停止移动；或者，在所述当前位置指示所述机器人未完全位于所述目标区域内的情况下，控制所述机器人朝远离所述目标区域的方向移动。
15.在本实施例中，机器人在停止移动或朝远离目标区域的方向移动之前，机器人中的处理器会判断机器人当前位置是否指示机器人位于目标区域内，若在目标区域内，则说明机器人进入目标区域成功；若不在目标区域内，则说明机器人进入目标区域失败；处理器及时判断机器人是否成功进入目标区域，可以避免机器人进入目标区域耗时过长而影响目标区域内其他用户的使用体验。
16.可选地，所述控制机器人向目标区域内移动，所述处理器用于调用并执行所述可执行程序代码时实现如下步骤：获取所述目标区域内的图像；从所述图像中确定目标区域，所述目标区域为所述目标区域内的多个无人区域中面积最大的无人区域；控制所述机器人向所述目标区域内的所述目标区域移动。
17.在本技术实施例中，机器人中的处理器从检测的图像中确定目标区域内最大的无人区域，并控制机器人向该最大的无人区域移动，而无需机器人通过过多的调整姿态而进入目标区域，从而不仅提高了机器人进入目标区域的效率，而且提高了机器人进入目标区域的成功率。
18.第二方面，提供了一种控制机器人移动的方法，用于执行第一方面中任一项所述的机器人所实现的步骤。
19.第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储了计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行第一方面中任一项所述的机器人所实现的步骤。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图；
22.图2为本发明实施例中机器人表面设置压力传感器的示意图；
23.图3为本发明实施例中控制机器人移动的方法流程示意图；
24.图4为本发明实施例中机器人成功进入电梯内的场景示意图；
25.图5为本发明实施例中机器人未进入电梯内的场景示意图；
26.图6为本发明实施例中又一机器人成功进入电梯内的场景示意图；
27.图7为本发明实施例中又一机器人未进入电梯内的场景示意图；
28.图8为本发明实施例中机器人左侧压力值大于右侧压力值的场景示意图；
29.图9为本发明实施例中机器人左侧压力值小于右侧压力值的场景示意图；
30.图10为本发明实施例中控制机器人进入电梯的方法流程步骤示意图；
31.图11为本发明实施例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
32.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
33.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
34.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
35.另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。因此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
37.由于机器人在执行跨楼层任务时，不可避免地需要自主搭乘电梯，通常情况下，机器人搭乘的电梯为箱式电梯。当机器人在向电梯内移动时，电梯内拥挤的乘客会导致机器人进电梯失败，从而影响机器人执行任务的效率。因此，如何提高机器人进电梯的成功率是当前亟需解决的问题。
38.作为一种示例，图1提供了一种机器人的结构示意图。图1中，机器人100包括存储器101和处理器102，该存储器101用于存储可执行程序代码1011，处理器102用于调用并执行该可执行程序代码1011实现控制机器人移动的方法。
39.作为另一种示例，上述目标区域可以为箱式电梯或者其他封闭区域。下文以目标区域为箱式电梯(简称，电梯)为例，来说明本技术提出的控制机器人移动的方法。当所述目标区域为电梯时，用户为乘坐电梯的人员(即乘员)。
40.在一个实施例中，机器人的第一表面设置有第一传感器，即机器人的相对的两个第二表面设置有第二传感器，其中，所述第一传感器为第一压力传感器，所述第二传感器为第二压力传感器。示例性地，上述机器人具有第一压力传感器和/或两个第二压力传感器，第一压力传感器设置于第一表面(即机器人的第一表面设置有第一传感器)，第二压力传感器用于设置在机器人的第二表面，第一压力传感器用于检测第一表面受到的第一压力值；第二压力传感器用于检测第二表面受到的第二压力值。
41.比如，如图2所示，上述机器人具有第一压力传感器201和两个第二压力传感器。上述第一表面是指机器人的前表面，其中，前表面(见图2)是指机器人向电梯内移动时机体正对电梯的一侧；上述第二表面包括左表面和右表面，其中，左表面(见图2)是以前表面为基准来确定的机器人的左侧表面，右表面(见图2)是以前表面为基准来确定的机器人的右侧表面。上述第二压力值包括左侧压力值和右侧压力值。
42.上述机器人具有第一压力传感器201和相对的两个第二压力传感器，其中，该第一压力传感器201(即前侧压力传感器201)设置于机器人的前表面(见图2)；相对的两个第二压力传感器分别为左侧压力传感器202和右侧压力传感器203，该左侧压力传感器202设置于左表面(见图2)，而右侧压力传感器203设置于右表面(见图2)。上述第一压力传感器201用于检测第一表面(即前表面)受到的第一压力值(即前侧压力值)；上述左侧压力传感器202用于检测机器人的左表面所受到的挤压力(即左侧压力值)；上述右侧压力传感器203用于检测机器人的右表面所受到的挤压力(即右侧压力值)。
43.上述第一压力传感器201、左侧压力传感器202和右侧压力传感器203均可以为表面压力传感器，该表面压力传感器能够感知机器人各个表面所受到的挤压力；挤压力是指机器人的表面受到外界挤压而产生的压力；该表面压力传感器包括：表面贴装型压力传感器，该表面贴装型压力传感器可贴在机器人的表面并用于检测机器人各个表面所受到的挤压力。当机器人沿着图2所示的箭头向电梯内移动时，机器人前表面、左表面和右表面可能会受到电梯内乘客的挤压，此时，第一压力传感器201会检测到机器人前表面受到的前侧乘客的挤压力(即第一压力值，又称前侧压力值)，左侧压力传感器202会检测到机器人左表面受到左侧乘客的挤压力(即左侧压力值)，右侧压力传感器203会检测到机器人右表面受到右侧乘客的挤压力(即右侧压力值)。机器人中的处理器会根据前侧压力值、左侧压力值和右侧压力值控制机器人向电梯内移动。
44.再比如，上述机器人仅具有第一压力传感器，该第一压力传感器设置于机器人的正表面，该第一压力传感器用于检测机器人前表面受到的前侧乘客的挤压力(即第一压力值，又称前侧压力值)；该前侧压力值用于机器人中的处理器判断电梯内用户的密集程度。
45.再比如，上述机器人仅具有两个第二压力传感器，其中，两个第二压力传感器分别为左侧压力传感器和右侧压力传感器，该左侧压力传感器设置于机器人的左表面，该左侧压力传感器用于检测机器人左表面受到的左侧乘客的挤压力(即左侧压力值)；该右侧压力传感器设置于机器人的右表面，该右侧压力传感器用于检测机器人右表面受到的右侧乘客的挤压力(即右侧压力值)。机器人中的处理器通过左侧压力值和右侧压力值的差值的绝对值与第三预设压力阈值的比较结果，调整机器人进入电梯之前或者进入电梯的过程中的移动姿态。
46.下面结合附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明。
47.图3是本技术提出的一种控制机器人移动的方法的流程示意图，该方法由机器人中的处理器执行。该方法包括：
48.s301，控制机器人向目标区域内移动。
49.示例性地，以目标区域为电梯、机器人具有前侧压力传感器、左侧压力传感器和右侧压力传感器为例，机器人中的处理器向电梯控制系统发送搭乘电梯请求，电梯控制系统根据该搭乘电梯请求控制电梯到达机器人当前所在楼层；电梯到达机器人当前所在楼层后，电梯控制系统控制电梯的门开启一段时间；机器人中的处理器在检测到电梯的门开启时，机器人中的处理器会获取机器人的左侧压力值和右侧压力值，当左侧压力值和右侧压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值时，控制机器人向电梯内移动。
50.示例性地，控制机器人向目标区域内移动，包括：获取目标区域内的图像；从图像中确定目标区域，目标区域为目标区域内的多个无人区域中面积最大的无人区域；控制机
器人向目标区域内的目标区域移动。
51.比如，以目标区域为电梯为例，当电梯控制系统控制电梯的门开启后，机器人中的处理器检测到电梯的门开启时，机器人中的处理器控制机器人向电梯内移动，并控制机器人内部的摄像头检测电梯内的图像；机器人中的处理器根据检测的图像确定电梯内多个无人区域中面积最大的无人区域(即目标区域)；机器人中的处理器控制机器人向目标区域移动。由于目标区域是多个无人区域中面积最大的无人区域，因此，机器人向该目标区域移动会增大机器人进电梯成功的概率，还可以减少机器人进电梯过程中调整移动位置的次数，进而提高机器人进电梯的效率。
52.在本技术实施例中，机器人中的处理器从检测的图像中确定电梯内最大的无人区域，并控制机器人向该最大的无人区域移动，而无需机器人通过过多的调整姿态而进入电梯，从而不仅提高了机器人进入电梯的效率，而且提高了机器人进入电梯的成功率。
53.s302，在机器人向目标区域内移动的过程中，获取机器人朝向目标区域的第一表面受到的第一压力值，第一压力值用于反映目标区域内用户的密集程度。
54.在一个实施例中，第一压力值与目标区域内用户的密集程度成正比，即第一压力值越大反映目标区域内用户的越密集。比如，以目标区域为电梯，机器人仅具有第一压力传感器201(即前侧压力传感器201)为例，上述第一压力传感器201用于检测电梯内乘客对机器人前表面的挤压力。当电梯门打开时，机器人向电梯内移动；机器人在向电梯内移动的过程中，第一压力传感器201会实时检测机器人的第一压力值(即前侧压力值)，以便于根据第一压力值判断机器人是否还能继续向电梯内移动。比如，当第一压力值大于或等于第一预设压力阈值时，说明机器人已经不能继续向电梯内挤压并且继续向电梯内移动，此时，机器人中的处理器会控制机器人停止移动，并判断机器人是否已经位于电梯内部。若机器人此时已经位于电梯内部，则说明机器人进电梯成功；若机器人此时未位于电梯内部，则说明机器人进电梯失败。
55.s303，在第一压力值小于第一预设压力阈值，或机器人的状态持续时间小于时间阈值的情况下，控制机器人向目标区域内继续移动；其中，状态持续时间为第一压力值小于第一预设压力阈值，且大于或等于第二预设压力阈值的持续时间，第一预设压力阈值大于第二预设压力阈值。
56.示例性地，上述第一预设压力阈值是指机器人前表面能够承受的最大挤压力。当机器人中的处理器检测到电梯的门开启时，机器人中的处理器控制机器人向电梯内移动。在机器人向电梯内移动的过程中，机器人中的处理器会通过第一压力传感器201(即前侧压力传感器201)来实时检测机器人的第一压力值(即前侧压力值)；当机器人的第一压力值小于第一预设压力阈值时，说明机器人还可以继续向电梯内移动，此时，机器人中的处理器会控制机器人继续向电梯内移动。
57.而当机器人的第一压力值大于或者等于第一预设压力阈值时，说明机器人的前方(即机器人前表面所在的一侧)已经站满了乘客以致于机器人无法继续前进，或者，说明机器人已经抵达至电梯前方侧壁而无法继续前进；此时，机器人中的处理器会获取机器人的当前位置，并判断当前位置是否位于电梯内，当机器人当前位置位于电梯内时，说明机器人进电梯成功，此时，机器人中的处理器控制机器人停止移动；或者，机器人中的处理器会获取机器人的当前位置，并判断当前位置是否位于电梯内，当机器人当前位置未完全位于电
梯内时，说明机器人进电梯失败，此时，机器人中的处理器控制机器人朝远离电梯的方向移动。
58.示例性地，控制机器人停止移动或者在机器人未完全位于目标区域内的情况下，控制机器人朝远离目标区域的方向移动，包括：获取机器人的当前位置；在当前位置指示机器人完全位于目标区域内的情况下，控制机器人停止移动；或者，在当前位置指示机器人未完全位于目标区域内的情况下，控制机器人朝远离目标区域的方向移动。
59.比如，以目标区域为电梯为例，当机器人的第一压力值大于或者等于第一预设压力阈值时，说明机器人的前方已经站满了乘客以致于机器人无法继续前进，或者，说明机器人已经抵达至电梯前方侧壁而无法继续前进，此时，机器人中的处理器会获取机器人的当前位置，并判断机器人当前位置是否位于目标范围内；若机器人的当前位置指示机器人位于目标范围内，则说明机器人进电梯成功并控制机器人停止移动，如图4所示；若机器人的当前位置指示机器人未完全位于目标范围内，则说明机器人进电梯失败并控制机器人朝远离目标区域的方向移动(即控制机器人退出电梯)，如图5所示。上述目标范围是机器人内部导航模块为机器人规划的目标位置(即电梯所在区域)。
60.或者，比如，当机器人的第一压力值大于或者等于第一预设压力阈值时，说明机器人已经抵达至电梯前方侧壁而无法继续前进，同时也说明机器人已经进入至电梯最里面；对于大多数中小尺寸的机器人，如图6所示，机器人到达电梯前方侧壁，可以说明机器人已经成功进入电梯，此时，机器人中的处理器获取机器人的当前位置，并会判断出机器人当前位置已经指示机器人位于目标位置范围内；但是，对于一些尺寸较大的机器人，可能存在机器人抵达至电梯前方侧壁而整个机器人的机体并未全部位于电梯内，如图7所示，此时，机器人中的处理器仍然会获取机器人的当前位置，并判断机器人当前位置是否指示机器人位于目标位置范围内；若机器人的当前位置位于目标位置范围内，则说明机器人进电梯成功并控制机器人停止移动；若机器人的当前位置未位于目标位置范围内，则说明机器人进电梯失败并控制机器人朝远离目标区域的方向移动(即控制机器人退出电梯)。
61.在本实施例中，机器人在停止移动或朝远离电梯的方向移动之前，机器人中的处理器会判断机器人当前位置是否指示机器人位于电梯内，若在电梯内，则说明机器人进入电梯成功；若不在电梯内，则说明机器人进入电梯失败；机器人中的处理器及时判断机器人是否成功进入电梯，以避免机器人进入电梯耗时过长而影响电梯内其他用户的使用体验。
62.示例性地，在状态持续时间大于或等于时间阈值的情况下，控制机器人停止移动或者在机器人未完全位于目标区域内的情况下，控制机器人朝远离目标区域的方向移动；在状态持续时间小于时间阈值的情况下，控制机器人向目标区域内继续移动，即控制机器人沿前进方向继续移动；其中，状态持续时间为第一压力值小于第一预设压力阈值且大于或等于第二预设压力阈值的持续时间，第一预设压力阈值大于第二预设压力阈值。
63.比如，以目标区域为电梯为例，上述时间阈值是指机器人向电梯内移动的最长时间。在该时间阈值内，机器人可以完成搭乘电梯的动作。状态持续时间为第一压力值小于第一预设压力阈值且大于或等于第二预设压力阈值的持续时间，还可以理解为机器人向电梯内移动的这一状态的持续时间(即移动持续时间)。上述第二预设压力阈值是指机器人在向电梯内移动的过程中正表面所受到的第一压力值的最小值。
64.比如，上述机器人具有第一压力传感器201，在机器人向电梯内移动的过程中，机
器人中的处理器会通过第一压力传感器201来实时检测机器人的第一压力值，以及启动计时器记录机器人移动持续时间(即状态持续时间)。当机器人的状态持续时间大于或等于时间阈值时，说明机器人向电梯内移动的时间过长，此时，机器人中的处理器会获取机器人的当前位置，并判断机器人当前位置是否位于目标位置范围内(即电梯内)；若机器人的当前位置位于目标位置范围内，则说明机器人进电梯成功并控制机器人停止移动，如图4所示；若机器人的当前位置未位于目标位置范围内，则说明机器人进电梯失败并控制机器人退出电梯，如图5所示。
65.当机器人的状态持续时间小于时间阈值时，说明机器人可以继续向电梯内移动直至进入电梯，此时，机器人中的处理器会控制机器人继续向电梯内移动，即机器人中的处理器会控制机器人继续向电梯方向移动，直到机器人第一压力值大于或者等于压力阈值时，机器人中的处理器才会获取机器人的当前位置，并判断机器人的当前位置是否位于目标位置范围内(即电梯内)；若机器人的当前位置位于目标位置范围内，则说明机器人进电梯成功并控制机器人停止移动，如图4所示；若机器人的当前位置未完全位于目标位置范围内，则说明机器人进电梯失败并控制机器人退出电梯，如图5所示。
66.在本实施例中，当机器人中的处理器判断出状态持续时间大于或等于时间阈值时，说明机器人不能再继续向电梯内移动，此时，机器人中的处理器会控制机器人停止移动或朝远离电梯的方向移动(即退出电梯)，从而避免了机器人长时间向电梯内移动而影响其他乘员乘坐电梯的体验。
67.示例性地，在控制机器人进入目标区域之前或者控制机器人进入目标区域的过程中，方法还包括：获取机器人的相对的两个第二表面的第二压力值；在相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值的情况下，控制机器人向目标区域内继续移动；或者，在相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值大于第三预设压力阈值的情况下，控制机器人沿相对的两个第二表面的第二压力值中较小值所在一侧的方向移动。
68.比如，以目标区域为电梯，机器人具有两个第二压力传感器，其中，两个第二压力传感器分别为左侧压力传感器202和右侧压力传感器203为例，上述第二表面包括机器人的左表面和右表面，该第二压力值包括：左侧压力值和右侧压力值。机器人中的处理器获取机器人的左侧压力值和右侧压力值，在左侧压力值和右侧压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值的情况下，控制机器人向电梯内继续移动；或者，在左侧压力值和右侧压力值的差值的绝对值大于第三预设压力阈值的情况下，控制机器人沿左侧压力值和右侧压力值中较小值所在的方向移动。
69.上述第三预设压力阈值是指允许机器人的左侧压力值和右侧压力值之间差值的最小值。上述第三预设压力阈值为大于或者等于零的实数。在控制机器人进入电梯之前或者控制机器人进入电梯的过程中，机器人中的处理器会实时获取机器人的左侧压力值和右侧压力值，并判断左侧压力值和右侧压力值的差值的绝对值与第三预设压力阈值的大小关系。
70.当左侧压力值和右侧压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值时，机器人中的处理器会控制机器人沿着前进方向向电梯内继续移动，说明此时左侧压力值和右侧压力值的差值比较小，机器人无需调整移动方式可以继续向电梯内移动。当左侧压力值
和右侧压力值的差值的绝对值大于第三预设压力阈值时，说明机器人左侧受到的挤压(即左侧压力值)与右侧受到的挤压(即右侧压力值)相差较大，此时，机器人会比较左侧压力值和右侧压力值的大小。
71.例如，如图8所示，当左侧压力值大于右侧压力值(即左侧压力值较大，而右侧压力值相对于左侧压力值较小)时，说明机器人左侧受到电梯内乘客的挤压较大，也说明电梯内机器人左侧分布的乘员密集程度大(即机器人左侧人多)而机器人右侧分布的乘员密集程度小(即机器人右侧人少)；此时，机器人中的处理器会控制机器人向机器人所受到的挤压较小的右侧移动(即向机器人右侧人少的一侧移动)，也即向乘员密集程度小的右侧移动；原因在于，由于右侧压力值相对于左侧压力值较小，因此，上述机器人所受到外部乘员挤压较小的一侧是机器人的右侧，因此，机器人中的处理器会控制机器人向右侧移动位置(即右侧压力值和左侧压力值中压力值较小的一侧移动位置)；之后，机器人中的处理器控制机器人向电梯方向继续移动。
72.例如，如图9所示，当左侧压力值小于右侧压力值(即右侧压力值较大，而左侧压力值相对于右侧压力值较小)时，说明机器人右侧受到电梯内乘客的挤压较大，也说明电梯内机器人右侧分布的乘员密集程度大(即机器人右侧人多)而机器人左侧分布的乘员密集程度小(即机器人左侧人少)；此时，机器人中的处理器会控制机器人向机器人所受到的挤压较小的左侧移动(即向机器人左侧人少的一侧移动)，也即向成员密集程度小的左侧移动；原因在于，由于左侧压力值相对于右侧压力值较小，因此，上述机器人所受到外部乘员挤压较小的一侧是机器人的左侧，因此，机器人中的处理器会控制机器人向左侧移动位置(即右侧压力值和左侧压力值中压力值较小的一侧移动位置)；之后，机器人中的处理器控制机器人向电梯方向继续移动。
73.在本实施例中，在控制机器人进入电梯之前或者控制机器人进入电梯的过程中，机器人中的处理器会根据相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值与第三预设压力阈值的比较结果控制机器人将其移动姿态向相对的两个第二表面的第二压力值中较小值所在的方向移动，以试图寻找电梯内可用的无用户区域，而不是直接挤向用户，从而提高机器人进入电梯的成功率。
74.示例性地，控制机器人向目标区域内继续移动，包括：在第一压力值小于第一预设压力阈值，且机器人的相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值的情况下，控制机器人向目标区域内继续移动；其中，相对的两个第二表面的第二压力值是机器人的相对的两个第二表面的压力传感器所检测到的压力值。
75.比如，目标区域为电梯，机器人具有第一压力传感器201、左侧压力传感器202和右侧压力传感器203，第二压力值包括：左侧压力值和右侧压力值；当机器人检测到电梯到达自身所在楼层时，机器人中的处理器控制机器人启动第一压力传感器201、左侧压力传感器202和右侧压力传感器203，并控制机器人向电梯内移动。机器人中的处理器在控制机器人向电梯内移动的过程中，机器人中的处理器会实时获取第一压力值、左侧压力值和右侧压力值；当第一压力值小于第一预设压力阈值时，机器人中的处理器会实时根据左侧压力值和右侧压力值的差值的绝对值与第三预设压力阈值的大小关系，来控制机器人向左侧压力值和右侧压力值中较小值所在的方向移动(即控制机器人向其左侧或右侧调整位置，其中，左侧为机器人左表面所在的一侧，右侧为机器人右表面所在的一侧)，之后，继续控制机器
人向电梯内移动。
76.示例性地，控制机器人停止移动或者在机器人未完全位于目标区域内的情况下，控制机器人朝远离目标区域的方向移动，包括：在第一压力值大于或等于第一预设压力阈值，且机器人的相对的两个第二表面的第二压力值的差值的绝对值小于或等于第三预设压力阈值的情况下，控制机器人停止移动或者在机器人未完全位于目标区域内的情况下，控制机器人朝远离目标区域的方向移动；其中，相对的两个第二表面的第二压力值是机器人的相对的两个第二表面的压力传感器所检测到的压力值。
77.比如，目标区域为电梯，机器人具有第一压力传感器201、左侧压力传感器202和右侧压力传感器203，第二压力值包括：左侧压力值和右侧压力值；当机器人检测到电梯到达自身所在楼层时，机器人中的处理器控制机器人启动第一压力传感器201、左侧压力传感器202和右侧压力传感器203，并控制机器人向电梯内移动。机器人中的处理器在控制机器人向电梯内移动的过程中，机器人中的处理器会实时获取第一压力值、左侧压力值和右侧压力值；当第一压力值大于或者等于第一预设压力阈值时，说明机器人的前方已经站满了乘客以致于机器人无法继续前进，或者，说明机器人已经抵达至电梯前方侧壁而无法继续前进；此时，机器人中的处理器会获取机器人的当前位置，并判断机器人当前位置是否位于电梯内；若机器人的当前位置位于电梯内，则说明机器人进电梯成功并控制机器人停止移动，如图4所示；若机器人的当前位置未完全位于电梯内，则说明机器人进电梯失败并控制机器人朝远离目标区域的方向移动(即控制机器人退出电梯)，如图5所示。
78.综上所述，机器人中的处理器根据机器人第一压力值小于第一预设压力阈值的比较结果确定机器人未到达不能前进的位置(即未到达目标区域侧壁或者未到达目标区域中用户密集程度大处)；只要第一压力值小于第一预设压力阈值，就说明机器人还未到达不能前进的位置，此时，机器人中的处理器就可以继续控制机器人向目标区域(比如，电梯)内继续移动，而不是在机器人一遇到用户就立即控制机器人停止移动或者退出目标区域；或者，机器人中的处理器在检测到状态持续时间小于时间阈值的情况下确定机器人还未到达不能前进的位置，此时，机器人中的处理器会控制机器人继续向目标区域内移动，该方式不仅可以提高机器人进入目标区域的成功率还能提高目标区域内的空间利用率(原因在于，由于机器人继续向目标区域内移动，可以留出更多的空间给其他用户(比如，乘员)使用，因此，可以提高目标区域内的空间利用率)。由此可见，这种控制机器人向目标区域内移动的方式可以有效地避免机器人在遇到目标区域内用户密集程度较大时就停止向目标区域内移动的情况，从而提高了机器人进入目标区域内的成功率。
79.为了便于理解，下面结合图10来说明本技术提出的控制机器人进入电梯的方法的流程步骤：
80.(1)机器人中的处理器检测到电梯的门开启时，控制机器人向电梯内移动，并开启第一压力传感器201、左侧压力传感器202以及右侧压力传感器203。
81.(2)第一压力传感器201会实时检测机器人向电梯内移动过程中其第一压力值；左侧压力传感器202会实时检测机器人向电梯内移动过程中其左侧压力值；右侧压力传感器203会实时检测机器人向电梯内移动过程中其右侧压力值。
82.(3)机器人中的处理器会实时获取第一压力值、左侧压力值和右侧压力值，并判断机器人两侧压力(即左侧压力值和右侧压力值)的差值的绝对值是否小于第三预设压力阈
值以及判断第一压力值是否大于或者等于第一预设压力阈值；在第一压力值小于第一预设压力阈值的情况下，若两侧压力差值的绝对值小于第三预设压力阈值，则机器人中的处理器控制机器人继续向电梯内移动；若两侧压力差值的绝对值大于或者等于第三预设压力阈值，则机器人中的处理器控制机器人沿左侧压力值和右侧压力值中较小值所在一侧的方向移动，之后，控制机器人继续控制机器人向电梯内移动。
83.(4)在第一压力值大于或者等于第一预设压力阈值的情况下，机器人中的处理器会获取机器人的当前位置，并判断机器人当前位置是否位于目标位置范围内(即电梯内)；若机器人的当前位置位于电梯内，则说明机器人进电梯成功并控制机器人停止移动；若机器人的当前位置未位于电梯内，则说明机器人进电梯失败并控制机器人退出电梯。
84.图11示出了本技术提供了一种电子设备的结构示意图。图11中的虚线表示该单元或该模块为可选的。电子设备1100可用于实现上述方法实施例中描述的方法。电子设备1100可以是机器人。
85.电子设备1100包括一个或多个处理器1101，该一个或多个处理器1101可支持电子设备1100实现图3所对应方法实施例中的方法。处理器1101可以是通用处理器或者专用处理器。例如，处理器1101可以是中央处理器(central processing unit，cpu)。cpu可以用于对电子设备1100进行控制，执行软件程序，处理软件程序的数据。电子设备1100还可以包括通信单元1105，用以实现信号的输入(接收)和输出(发送)。
86.例如，电子设备1100可以是芯片，通信单元1105可以是该芯片的输入和/或输出电路，或者，通信单元1105可以是该芯片的通信接口，该芯片可以作为电子设备的组成部分。
87.又例如，通信单元1105可以是该电子设备1100的收发器，或者，通信单元1105可以是该电子设备1100的收发电路。
88.电子设备1100中可以包括一个或多个存储器1102，其上存有程序1104，程序1104可被处理器1101运行，生成指令1103，使得处理器1101根据指令1103执行上述方法实施例中描述的方法。可选地，存储器1102中还可以存储有数据。可选地，处理器1101还可以读取存储器1102中存储的数据，该数据可以与程序1104存储在相同的存储地址，该数据也可以与程序1104存储在不同的存储地址。
89.处理器1101和存储器1102可以单独设置，也可以集成在一起，例如，集成在电子设备的系统级芯片(system on chip，soc)上。
90.处理器1101执行控制机器人移动的方法的具体方式可以参见方法实施例中的相关描述。
91.应理解，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器1101中的硬件形式的逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器1101可以是cpu、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件，例如，分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件。
92.本技术还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器1101执行时实现本技术中任一方法实施例的方法。
93.该计算机程序产品可以存储在存储器1102中，例如是程序1104，程序1104经过预处理、编译、汇编和链接等处理过程最终被转换为能够被处理器1101执行的可执行目标文件。
94.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机执行时实现本技术中任一方法实施例的方法。该计算机程序可以是高级语言程序，也可以是可执行目标程序。
95.该计算机可读存储介质例如是存储器1102。存储器1102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1102可以同时包括易失性存储器和非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram,drram)。
96.本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和设备的具体工作过程以及产生的技术效果，可以参考前述方法实施例中对应的过程和技术效果，在此不再赘述。
97.在本技术所提供的几个实施例中，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它方式实现。例如，以上描述的方法实施例的一些特征可以忽略，或不执行。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统。另外，各单元之间的耦合或各个组件之间的耦合可以是直接耦合，也可以是间接耦合，上述耦合包括电的、机械的或其它形式的连接。
98.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。