电子机械制动器夹紧力的测试方法、装置及车辆与流程

1.本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种电子机械制动器夹紧力的测试方法、装置及车辆。


背景技术：

2.传统的车辆制动系统通常采用的是液压制动，而为了适应汽车电动化、底盘线控化的发展需求，出现了电子机械制动器(electronic mechanical braking，emb)，电子机械制动器具有布置简洁、响应快等各种优点，因此更能满足汽车技术的快速发展的需求。
3.随着汽车智能化的发展，自动驾驶将越来越多的替代人工驾驶，对车辆制动精度提出了更高的要求，对制动器夹紧力测试提出了更高的要求。而相关技术中的有些电子机械制动器无夹紧力测量装置，仅通过电流等信号建立模型估算夹紧力；有些电子机械制动器将力传感器直接安装于电子机械制动器中，用于夹紧力测量，力传感器成本高，且安装要求高，测量精度易受温度影响。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种电子机械制动器夹紧力的测试方法、装置及车辆，通过在卡钳体的腔体内形成有液压腔室，通过获取液压腔室内的液体压力，并计算电子机械制动器的夹紧力，测量精度高，且成本更低。
5.为了实现上述目的，本公开提供一种电子机械制动器夹紧力的测试方法，用于电子机械制动器，所述电子机械制动器包括卡钳体、制动盘和制动单元，所述卡钳体包括腔体；所述腔体内形成有液压腔室，所述液压腔室配置为：在所述制动单元对所述制动盘进行夹紧制动时，所述液压腔室内液体的压力值够随夹紧力的变化而变化；
6.所述夹紧力的测试方法包括：
7.获取所述液压腔室内的液体压力；
8.根据所述液体压力计算所述电子机械制动器的夹紧力。
9.可选地，所述液压腔室包括滑动连接的活塞部和活塞腔；所述活塞部和所述活塞腔中的一者与所述制动单元连接，在所述电子机械制动器制动时，所述活塞部和所述活塞腔中的一者相对另一者移动；
10.所述根据所述液体压力计算所述电子机械制动器的夹紧力，包括：
11.获取所述液压腔室的活塞部的面积；
12.根据所述液体压力和所述面积计算所述电子机械制动器的夹紧力。
13.可选地，所述获取所述液压腔室内的液体压力，包括：
14.在设定时长内，持续采集所述液压腔室内液体的多个压力值；
15.根据所述多个压力值，确定液压腔室内的液体压力。
16.可选地，所述设定时长为10-100毫秒。
17.可选地，所述设定时长为10-30毫秒。
18.可选地，所述根据所述多个压力值，确定液压腔室内的液体压力，包括：
19.去除多个所述压力值中的最大值和最小值；
20.计算剩余压力值的算术平均值，所述算术平均值为所述液体压力。
21.可选地，利用液压传感器检测所述液压腔室内的压力值。
22.本公开第二方面，还提供一种电子机械制动器夹紧力的测试装置，包括：
23.获取模块，用于获取液压腔室内的液体压力；
24.运算模块，用于根据所述液体压力计算所述电子机械制动器的夹紧力。
25.本公开第三方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
26.本公开第四方面，还提供一种车辆，包括：
27.存储器，其上存储有计算机程序；
28.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述方法的步骤。
29.通过上述技术方案，即本公开的电子机械制动器夹紧力的测试方法，包括：获取液压腔室内的液体压力；根据液体压力计算电子机械制动器的夹紧力。与相关技术中的测量方法相比，通过检测设置于卡钳体的腔体中的液压腔室内的液体压力，并计算出夹紧力，其精度更高，成本更低。
30.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
31.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
32.图1是根据一示例性实施例示出的一种电子机械制动器夹紧力的测试方法的流程图；
33.图2是根据一些示例性实施例提供的电子机械制动器的结构示意图；
34.图3是根据另一些示例性实施例提供的电子机械制动器的结构示意图；
35.图4是根据再一些示例性实施例提供的电子机械制动器的结构示意图；
36.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子机械制动器夹紧力的测试装置的框图。
37.附图标记说明
38.10-驱动单元；20-卡钳体；21-腔体；22-连接通道；23-夹持部；24-衬套；30-制动盘；31-第一摩擦片；32-第二摩擦片；41-丝杠；42-丝杠螺母；43-连接件；44-第一密封件；50-卡钳支架；
39.100-液压腔室；110-第二密封件；200-液压传感器；210-连接管；300-第一活塞；310-密封圈；410-第一法兰部；411-第二法兰部；420-盲孔；500-测试装置；510-获取模块；520-运算模块；600-车辆。
具体实施方式
40.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
41.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相对于对应的部件自身轮廓而言的“内、外”；“前、后”是指相对于制动盘的距离而言，即靠近制动盘为前，远离制动盘为后。另外，本公开所使用的术语“第一”、“第二”等是为了区分一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。
42.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
43.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
44.相关技术中一些车辆的电子机械制动系统中，有的没有安装夹紧力测量装置，仅凭软件通过电流等信号建立模型估算，这样估算得到的夹紧力结果不够准确。也有一些是将各种形状的力传感器直接安装于电子机械制动器中，用于夹紧力的测量。此种测试方法有以下几点不足：对力传感器的安装要求高、适用的小型且精度合适的力传感器成本高、需要电子机械制动器内部布置电信号线束，布置困难；力传感器由于离卡钳体20的距离近，容易受温度变化影响从而造成测量结果准确性下降。
45.图1是根据一示例性实施例示出的一种电子机械制动器夹紧力的测试方法的流程图，如图1所示，本公开提供一种电子机械制动器夹紧力的测试方法，该方法用于电子机械制动器，其中，电子机械制动器包括卡钳体20、制动盘30和制动单元，卡钳体20包括腔体21；腔体21内形成有液压腔室100，该液压腔室100配置为：在制动单元对制动盘30进行夹紧制动时，液压腔室100内液体的压力值够随夹紧力的变化而变化。
46.该夹紧力的测试方法包括以下步骤。
47.在s410中，获取液压腔室内的液体压力。
48.在s420中，根据液体压力计算所述电子机械制动器的夹紧力。
49.通过上述技术方案，即本公开提供的电子机械制动器夹紧力的测试方法，通过检测液压腔室100内的液体压力，并计算出夹紧力，与相关技术中的测量方法相比，其精度更高，成本更低。
50.可以理解的是，可以通过检测机构检测液压腔室100内的液体压力，并将该压力传送给控制机构，控制机构再根据该液体压力以及活塞部的面积得到电子机械制动器的夹紧力。
51.如图2至图4所示，为了实现上述目的，本公开提供一种电子机械制动器，包括卡钳体20和制动单元；卡钳体20包括腔体21；腔体21内形成有液压腔室100，液压腔室100配置为：在制动单元对制动盘20进行夹紧制动时，液压腔室100内液体的压力值够随夹紧力的变化而变化；该电子机械制动器还包括检测单元，检测单元用于获取液压腔室100内的液体压力，并根据液体压力计算电子机械制动器的夹紧力。
52.通过上述技术方案，即本公开的电子机械制动器，通过在卡钳体20的腔体21内形成有液压腔室100，在制动单元对制动盘30进行夹紧制动时，液压腔室100内液体的压力值够随夹紧力的变化而变化，检测单元通过液体压力计算电子机械制动器的夹紧力，与相关
技术相比，其测量精度高，且成本更低。
53.其中，液压腔室100包括滑动连接的活塞部和活塞腔；活塞部和活塞腔中的一者与制动单元连接，在电子机械制动器制动时，活塞部和活塞腔中的一者相对另一者移动，以使得液压腔室100内的液体压力能够随夹紧力的变化而变化。
54.检测装置可以采用任意合适方式构造，在一些实施例中，检测单元包括检测机构和控制机构；检测机构与液压腔室100连通，用于检测液压腔室100内的液体压力；检测机构和控制机构通信连接；控制机构能够接收液体压力，并根据液体压力计算电子机械制动器的夹紧力。其中，检测装置可以采用液压传感器200，控制机构也可以液压传感器200的控制器，即，检测装置为带控制器的液压传感器200。也可以为单独设置的能够接收液体压力并计算的控制元件，当然也可以为已有的车辆600的控制器。
55.处于卡钳体20内的液压腔室100可以采用任意合适的方式构造，在本公开的一些实施例中，如图2至图3所示，为了实现上述目的，电子机械制动器可以包括制动盘30、第一摩擦片31、卡钳体20以及动力机构；卡钳体20包括侧向开口的腔体21，制动盘30的至少部分由开口伸入腔体21内部，动力机构包括制动单元以及与制动单元连接的驱动单元10；制动单元设于腔体21内，制动单元用于将驱动单元10的旋转运转换为直线运动以推动第一摩擦片31夹紧制动盘30；该电子机械制动器还包括：第一活塞300，连接于制动单元，且第一活塞300与腔体21远离制动盘30的内侧壁围成液压腔室100；以及检测机构，与液压腔室100连通，检测机构用于检测液压腔室100内液体的压力值。通过上述技术方案，在制动单元与卡钳体20的腔体21之间设置第一活塞300，该第一活塞300与腔体21的内侧壁之间围成液压腔室100，在制动单元将驱动单元10的旋转运转换为直线运动以推动第一摩擦片31夹紧制动盘30时，制动单元受到反作用力，从而带动第一活塞300向远离制动盘30的方向移动以压缩该液压腔室100内的液体，通过检测机构检测该液压腔室100中液体的压力值，并结合第一活塞300的面积计算得到电机机械制动器的夹紧力，测量精度高，且降低成本。
56.通过在电子机械制动器的卡钳体20的内腔中形成液压腔室100，其随制动夹紧力的改变而变化，测量结果更加准确；具有成体优势，且相较于相关技术中设置体积较大的力传感器，卡钳体20的内部尺寸可以更小、更紧凑；且无需线束在卡钳体20内布置；外部的检测机构布置更加灵活，其中检测机构包括但不限于液压传感器200。
57.制动单元可以采用任意适合的方式构造，如图2及图3所示，制动单元包括丝杠41和以及连接于丝杠41的丝杠螺母42；丝杠41远离制动盘30的一端与驱动单元10连接，驱动单元10用于驱动丝杠41转动，以使得丝杠螺母42能够推动第一摩擦片31对制动盘30制动；第一活塞300设于丝杠41的丝杠螺母42远离制动盘30的一侧。
58.其中，当驱动单元10驱动丝杠41旋转，丝杠41上的丝杠螺母42会随着丝杠41的旋转而前进或后退。需要夹紧制动时，驱动单元10带动丝杠41向一个方向旋转，丝杠螺母42向第一摩擦片31方向平动，丝杠螺母42朝向制动盘30方向挤压第一摩擦片31以实现制动。由于力的反作用，夹紧制动过程中，丝杠41会带动设于丝杠41上的第一活塞300挤压第一活塞300与卡钳体20的内腔围成的液压腔室100内的液体。其中，该液体可以采用制动液。液体液受挤压后，会引起其内部的压力值变化，通过检测机构检测该液压腔室100内的液体的压力值，该压力值乘以第一活塞300的面积，计算得到夹紧力。
59.需要说明的是，丝杠41与卡钳体20的相接处设有衬套24，该衬套24采用密封衬套。
60.如图2所示，卡钳体20还包括形成于腔体21远离驱动单元10的一侧的夹持部23，夹持部23与制动盘30之间设有第二摩擦片32，制动单元推动第一摩擦片31夹紧制动盘30的一侧时，第一活塞300向远离制动盘30的方向移动以推动卡钳体20，使得夹持部23推动第二摩擦片32夹紧制动盘30的相对的另一侧。其中，夹紧制动过程中，丝杠41会带动设于丝杠41上的第一活塞300挤压第一活塞300与卡钳体20的内腔围成的液压腔室100内的液体。液体受挤压后，会带动卡钳体20朝向驱动单元10方向移动，卡钳体20移动从而进一步使得夹持部23推动第二摩擦片32挤压制动盘30的另一侧，从而通过第一摩擦片31和第二摩擦片32以实现对制动盘30的两侧夹持，以实现夹紧制动，进而实现车辆的制动效果。
61.第一活塞300和卡钳体20组成的液压腔室100内的制动液被挤压后，作为检测机构的液压传感器200可以测到液压压力值上升，进而通过电信号向控制器发送出液体压力或者压力值a。控制器得到液压传感器200检测并发出的压力值后，并结合第一活塞300的面积b，由公式：f＝a
×
b，得出夹紧力f。
62.为了引导并保障卡钳体20的平稳移动，如图2所示，电子机械制动器还包括卡钳支架50，卡钳体20滑动连接于卡钳支架50。其中，卡钳支架50可以设有驱动单元10朝向制动盘30方向的导轨部，在本公开中，导轨部的延伸方向平行于丝杠41的长度方向，卡钳体20设有与该导轨部配合连接的导槽部，导轨部滑动连接于该导槽部，以使得驱动单元10在通过制动单元对制动夹进行夹紧制动时，该卡钳体20能够相对于卡钳支架50平稳定地滑动。
63.需要说明的是，卡钳支架50也可以设有驱动单元10朝向制动盘30方向的导槽部，导槽部的延伸方向平行于丝杠41的长度方向，卡钳体20设有与该导槽部配合连接的导轨部，导轨部滑动连接于该导槽部，以使得驱动单元10在通过制动单元对制动夹进行夹紧制动时，卡钳体20同样能够相对于卡钳支架50稳定地滑动。
64.第一活塞300可以采用任意合适的方式设于丝杠41上，如图2所示，丝杠41上设有第一法兰部410，第一活塞300通过一密封衬套滑动连接于丝杠41的第一法兰部410远离制动盘30的一侧，以使得第一活塞300和丝杠41在丝杠41的长度方向滑动且密封连接。
65.其中，第一活塞300通过密封衬套套设于该丝杠41，且能够相对于丝杠41转动，以实现两者之间的密封且滑动连接，即丝杠41在转动时，第一活塞300是不转动的，同时，在丝杠41上设置第一法兰部410，利用该第一法兰部410带动第一活塞300在卡钳体20的腔体21内朝向驱动单元10方向移动，以挤压液压腔室100内的制动液。
66.值得注意的是，第一活塞300与腔体21的内侧壁之间是滑动密封连接的，为了保障更好的密封效果，在一些实施例中，第一活塞300的周向与腔体21的内侧壁之间可以设有密封圈310或者密封条，用于第一活塞300在滑动过程中也能够实现更好的密封，在一定程度上提高其内部压力检测的稳定性。
67.可选地，第一活塞300固设于丝杠41；第一活塞300的周向与腔体21的侧壁之间设有密封衬套，以使得第一活塞300与腔体21在丝杠41的长度方向滑动且密封连接。其中，第一活塞300能够与丝杠41一起转动，在第一活塞300与腔体21的周向设置密封衬套，以使得第一活塞300通过密封衬套能够相对于腔体21转动的还能够滑动，同时还能够保障第一活塞300与腔体21之间的密封效果。
68.需要说明的是，第一活塞300也可以形成于丝杠41上，即第一活塞300可以通过加加工丝杠41以形成，也可以是第一活塞300与丝杠41一体成型。
69.可选地，检测机构可以包括液压传感器200，其中，该液压传感器200可以直接设置于卡钳体20上并与该液压腔室100连通，也可以通过其他连接管210路以实现与液压腔室100的连通，达到检测液压腔室100内部的制动液压力值的目的。
70.如图2所示，其中，卡钳体20设有与液压腔室100连通的连接通道22，连接通道22于卡钳体20的外侧壁形成连接口，液压传感器200设于卡钳体20的外侧壁，且与连接口连通。
71.如图3所示，其中，检测机构还可以包括连接管210，连接管210的一端与液压腔室100连通，另一端与液压传感器200连通。需要说明的是，该连接管210可以采用液压制动系统中相同或者相似的管件，本领域技术人员可以根据实际需要进行合理选择，这里不再赘述。
72.为了更好地推动第一摩擦片31以实现制动，如图2所示，制动单元还包括连接件43，连接件43设于第一摩擦片31与丝杠螺母42之间，且连接件43与腔体21的周向滑动连接。其中，连接件43也可构造为一端开口的筒形件，该筒形件套设于丝杠螺母42，且筒形件的外侧壁周向可以与卡钳体20的腔体21内壁滑动连接，丝杠螺母42由开口伸入筒形件并与该筒形件的内壁抵接，通过驱动单元10驱动丝杠41转动，能够带动丝杠螺母42推动连接件43挤压第一摩擦片31，以夹紧制动盘30实现制动。
73.需要说明的是，筒形件的外侧壁与腔体21的相接处设有第一密封件44，用于两者之间的密封，其中，第一密封件44包括但不限于密封圈310、密封条。
74.其中，对于装备有上述电子机械制动器的车辆，在车辆需要减速时，动力单元带动丝杠41等机械传动部件，挤压制动盘30两侧第一摩擦片31和第二摩擦片32，两侧的摩擦片进一步挤压制动盘30，从而实现车辆的减速。夹紧力的大小有驱动单元10的电控系统控制。经上述电子机械制动器准确测量到的夹紧力，通过电信号反馈给电控系统，电控系统通过目标夹紧力以及反馈的实际夹紧力做比较，输出合适的电控目标给到驱动单元10，从而实现更精准的夹紧力控制。
75.当驱动单元10带动丝杠41旋转，丝杠41上的丝杠螺母42会随着丝杠41的旋转而前进或后退。卡钳体20需要夹紧时，驱动单元10带动丝杠41向一个方向旋转，丝杠螺母42向第一摩擦片31方向平动，丝杠螺母42先接触第二活塞43，进而拖动第二活塞43挤压摩擦片。由于力的反作用，夹紧过程中，丝杠41通过丝杠41上的法兰部410挤压第一活塞300，第一活塞300挤压第一活塞300与卡钳体20的腔体21组成的液压腔室100内的制动液。制动液受挤压后，会带动卡钳体20向驱动单元10方向移动，卡钳体20移动从而进一步带动卡钳体20的夹持部23推动第二摩擦片32以挤压制动盘30，从而实现两侧的第一摩擦片31和第二摩擦片32同时挤压制动盘30，进而实现车辆的制动效果。第一活塞300和卡钳体20组成的液压腔室100内的制动液被挤压后，液压传感器200可以测到液压压力值上升，进而通过电信号发送出液体压力或者压力值a。控制器得到液压传感器200得到的压力值a，并根据第一活塞300面积b，公式f＝a
×
b，得出夹紧力f。
76.在另一些实施例中，如图4所示，为了实现上述目的，电子机械制动器还可以包括制动盘30、第一摩擦片31、卡钳体20以及动力机构；卡钳体20包括侧向开口的腔体21，制动盘30的至少部分由开口伸入腔体21内部，动力机构包括制动单元以及与制动单元连接的驱动单元10；制动单元设于腔体21内，该电子机械制动器还包括：连接件43，设于第一摩擦片31与制动单元之间，连接件43形成有朝向制动单元的活塞腔，制动单元远离驱动单元10的
一端形成有活塞部，活塞部插装于活塞腔内围成液压腔室100，制动单元用于将驱动单元10的旋转运动转换为直线运动并挤压液压腔室100内的液体，用以带动连接件43推动第一摩擦片31夹紧制动盘30；以及检测机构，与液压腔室100连通，用于检测液压腔室100内液体的压力值。该电子机械制动器通过在制动单元与第一摩擦片31之间设置连接件43，且该连接件43形成上背向制动盘30的活塞腔，制动单元朝向连接件43的一端形成活塞部，活塞部插装于活塞腔内，以使得连接件43与制动单元之间围成能够随制动过程液体压力变化的液压腔室100，即在制动时，制动单元形成的活塞部挤压与连接件43围成的液压腔室100的液体，液体受挤压后，会带动连接件43朝向第一摩擦片31移动并挤压第一摩擦片31，第一摩擦片31挤压制动盘30进行制动，通过检测机构检测该液压腔室100中液体的压力值计算得到夹紧力，夹紧力的测量精度高，且相较于相关技术中的检测结构，成本较低。
77.制动单元可以采用任意适合的方式构造，如图4所示，其中，制动单元可以包括丝杠41和以及连接于丝杠41远离驱动单元10一端的丝杠螺母42，丝杠螺母42形成活塞部；丝杠41远离制动盘30的一端与驱动单元10连接，驱动单元10用于驱动丝杠41转动，以使得丝杠螺母42能够压缩液压腔室100内的液体以带动连接件43推动第一摩擦片31对制动盘30制动。其中，当驱动单元10驱动丝杠41旋转，丝杠41上的丝杠螺母42会随着丝杠41的旋转而前进或后退。需要夹紧制动时，驱动单元10带动丝杠41向一个方向旋转，丝杠螺母42向第一摩擦片31方向平动，该连接件43形成上背向制动盘30的活塞腔，丝杠螺母42朝向连接件43的一端形成活塞部，活塞部插装于活塞腔内，以使得连接件43与丝杠螺母42之间围成能够随制动过程液体压力变化的液压腔室100，在制动时，活塞部挤压与连接件43的活塞腔围成的液压腔室100的液体，液体受挤压后，会带动连接件43朝向第一摩擦片31移动并挤压第一摩擦片31，第一摩擦片31挤压制动盘30进行制动。其中，液压腔室100内的液体可以采用制动液。液体液受挤压后，会引起液压腔室100内部的压力值变化，通过检测机构检测该液压腔室100内的液体的压力值，该压力值乘以活塞部的面积，计算得到夹紧力。
78.其中，连接件43可以构造为一端开口的筒形件，该筒形件套设于丝杠螺母42，丝杠螺母42由开口伸入筒形件内与该筒形件的内腔围成液压腔室100，通过驱动单元10驱动丝杠41转动，能够带动丝杠螺母42挤压液压腔室100内的制动液，从而利用筒形件挤压第一摩擦片31，以夹紧制动盘30实现制动。
79.需要说明的是，丝杠41与卡钳体20的相接处设有衬套24，该衬套24采用密封衬套。
80.为了建立丝杠41与丝杠螺母42的连接以及以形成围成液压腔室100的活塞部，丝杠41靠近连接件43的一端上设有外螺纹，丝杠螺母42背向连接件43的一端设有盲孔420，盲孔420的内壁设有与丝杠41的外螺纹相配合的外螺纹。其中，外螺纹和内螺纹均为自锁螺纹。
81.为了提高该液压腔室100的密封效果，提高测量夹紧力的精度，丝杠螺母42的外侧壁与活塞腔之间设有第二密封件110，以使得丝杠螺母42与活塞腔滑动且密封连接。
82.需要说明的是，筒形件的内侧壁与丝杠螺母42的相接处设有第二密封件110，用于两者之间的密封，其中，第二密封件110包括但不限于密封圈、密封条。
83.可选地，连接件43的外侧壁周向与腔体21滑动连接。其中，当连接件43构造为筒形件时，其外侧壁周向可以与卡钳体20的腔体21内壁滑动连接，在两者的相接处还可以设置用于密封的密封圈或者密封条进行密封，以避免灰尘及杂质进入卡钳体20的腔体21内部，
影响制动单元的传递精度。
84.连接件43和丝杠螺母42组成的液压腔室100内的制动液被挤压后，作为检测机构的液压传感器200可以测到液压压力值上升，进而通过电信号向控制器发送出液体压力或者压力值a。控制器得到液压传感器200检测并发出的压力值后，并结合丝杠螺母42形成的活塞部面积c，由公式：f＝a
×
c，得出夹紧力f。
85.可选地，卡钳体20还包括形成于腔体21远离驱动单元10的一侧的夹持部23，夹持部23与制动盘30之间设有第二摩擦片32，制动单元通过液压腔室100推动第一摩擦片31夹紧制动盘30的一侧时，制动单元能够向远离制动盘30的方向推动卡钳体20，使得夹持部23推动第二摩擦片32夹紧制动盘30的相对的另一侧。
86.其中，夹紧制动过程中，丝杠41会带动连接于丝杠41上的丝杠螺母42挤压连接件43与丝杠螺母42围成的液压腔室100内的液体。液体受挤压后，会推动连接件43挤压第一摩擦片31以实现对卡钳体20的一侧制动，同时，制动单元进一步使得夹持部23推动第二摩擦片32挤压制动盘30的另一侧，从而通过第一摩擦片31和第二摩擦片32以实现对制动盘30的两侧夹持，以实现夹紧制动，进而实现车辆的制动效果。
87.为了实现制动单元通过液压腔室100推动第一摩擦片31夹紧制动盘30的一侧时，制动单元能够向远离制动盘30的方向推动卡钳体20，使得夹持部23推动第二摩擦片32夹紧制动盘30的相对的另一侧，在一些实施例中，当制动单元包括丝杠41和以及连接于丝杠41远离驱动单元10一端的丝杠螺母42时，丝杠41上设有第二法兰部411，第二法兰部411配置为：在丝杠41带动丝杠螺母42并通过液压腔室100推动第一摩擦片31对制动盘30的一侧进行制动进时，能够沿远离制动盘30的方向推动卡钳体20，以使夹持部23推动第二摩擦片32对制动盘30的相对的另一侧进行制动。
88.其中，需要夹紧制动时，驱动单元10带动丝杠41向一个方向旋转，丝杠螺母42向第一摩擦片31方向平动，丝杠螺母42挤压丝杠螺母42与连接件43组成的液压腔室100内的制动液。制动液受挤压后，会带动连接件43移动，连接件43进而挤压第一摩擦片31，第一摩擦片31挤压制动盘30。同时，丝杠41受反作用力，利用其上设置的第二法兰部411推动卡钳体20向驱动单元10移动，从而利用卡钳体20上的夹持部23带动第二摩擦片32挤压制动盘30的相对的另一侧。
89.为了引导并保障卡钳体20的平稳移动，如图4所示，电子机械制动器还包括卡钳支架50，卡钳体20滑动连接于卡钳支架50。其中，在一些实施例中，卡钳支架50可以设有驱动单元10朝向制动盘30方向的导轨部，在本公开中，导轨部的延伸方向平行于丝杠41的长度方向，卡钳体20设有与该导轨部配合连接的导槽部，导轨部滑动连接于该导槽部，以使得驱动单元10在通过制动单元对制动夹进行夹紧制动时，该卡钳体20能够相对于卡钳支架50平稳定地滑动。
90.如图4所示，可选地，检测机构包括液压传感器200和连接管210；连接管210的一端与液压腔室100连通，另一端与液压传感器200连通。其中，卡钳体20设有与液压腔室100连通的连接通道，连接通道于卡钳体20的外侧壁形成连接口，连接管210的一端与连接口连通，另一端与液压传感器200连通。需要说明的是，该连接管210可以采用液压制动系统中相同或者相似的管件，本领域技术人员可以根据实际需要进行合理选择，这里不再赘述。
91.驱动单元10可以采用任意适合的结构形式构造，可选地，驱动单元10包括电机和
减速组件；电机的输出轴与减速组件的输入轴连接，减速组件的输出轴与制动单元连接。其中，电机可以实现正转和反转，减速组件可以采用齿轮结构、行星轮结构，也可以采用其他能够实现减带增矩的结构，可以从相关已公开的技术中进行选择，这里不再赘述。
92.当驱动单元10带动丝杠41旋转，丝杠41上的丝杠螺母42会随着丝杠41的旋转而前进或后退。卡钳体20需要夹紧时，驱动单元10带动丝杠41向一个方向旋转，丝杠螺母42向第一摩擦片31方向平动，丝杠螺母42挤压连接件43与丝杠螺母42围成的液压腔室100内的液体。液体受挤压后，会推动连接件43挤压第一摩擦片31以实现对卡钳体20的一侧制动，由于力的反作用，夹紧过程中，丝杠41通过丝杠41上的法兰部410挤压推动卡钳体20向驱动单元10移动，卡钳体20移动从而进一步带动卡钳体20的夹持部23推动第二摩擦片32以挤压制动盘30，从而实现两侧的第一摩擦片31和第二摩擦片32同时挤压制动盘30，进而实现车辆的制动效果。连接件43和丝杠螺母42组成的液压腔室100内的制动液被挤压后，液压传感器200可以测到液压压力值上升，进而通过电信号发送出压力值a。控制器得到液压传感器200得到的压力值a，并根据丝杠螺母42的面积c，公式f＝a
×
c，得出夹紧力f。
93.在本公开的一些实施例中，液压腔室100包括滑动连接的活塞部和活塞腔；活塞部和活塞腔中的一者与制动单元连接，在电子机械制动器制动时，活塞部和活塞腔中的一者相对另一者移动。所述根据所述液体压力计算所述电子机械制动器的夹紧力，还包括：获取液压腔室的活塞部的面积；根据液体压力和面积计算电子机械制动器的夹紧力。其中，活塞部的面积可以存储在存储器或者其他能够实现存储功能的器件中，当需要计算夹紧力时，可以通过控制指令进行获取。
94.在一些实施例中，获取电子机械制动器的卡钳体的腔体内的液压腔室内的液体压力，包括：在设定时长内，持续采集液压腔室内液体的多个压力值；根据多个压力值，确定液压腔室100内的液体压力。其中，设定时长需要考虑该电子机械制动器的制动需求进行设置。
95.在一些实施例中，该设定时长为10-100毫秒。
96.可选地，在一些实施例中，设定时长可以为10至30毫秒，例如，可以为10毫秒、20毫秒或者30毫秒。在该设定时长内可以采集多个压力值，利用多个压力值确定液压腔室内的液体压力，即用于计算夹紧力所使用的压力值。
97.需要说明的是，根据检测机构本身的性能，例如，检测机构为液压传感器时，可以根据其控制模块的采集性能，可以在设定的周期内进持续采集多个压力值。可以为3个采集周期、5个采集周期或者10个采集周期等。
98.在一些实施例中，所述根据所述多个压力值，确定液压腔室内的液体压力，包括：去除多个所述压力值中的最大值和最小值；计算剩余压力值的算术平均值，所述算术平均值为所述液体压力。其中，通过去除最大值和最小值，然后求取算术平均值的方式得到液体压力，避免了采集过程中因异常因素造成的误差数据，进一步提高夹紧力测试的精度。
99.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子机械制动器夹紧力的测试装置的框图。参照图5，该电子机械制动器夹紧力的测试装置，包括获取模块和运算模块，其中，获取模块被配置为用于获取液压腔室内的液体压力；运算模块被配置为用于根据所述液体压力计算所述电子机械制动器的夹紧力。
100.在示例性实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该
程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
101.在示例性实施例中，还提供一种车辆，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述方法的步骤。
102.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
103.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
104.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。