换电站的换电控制方法与流程

1.本发明涉及换电技术领域，尤其涉及一种换电站的换电控制方法。


背景技术：

2.随着社会发展以及科技进步，电动汽车越来越受到消费者的欢迎，目前的电动汽车的换电方式主要包括直充式和快换式两种。快换式需要借助换电站来实现电池的快速更换，具体地，换电设备从电动汽车中拆卸亏电电池，并放置到电池架进行充电，此外，换电设备还将电池架中的满电电池安装至电动汽车中。但是，为了实现换电设备在电动汽车和充电架之间的来回运动，换电站同时还需要在电动汽车和充电架之间设置轨道，如此，一方面导致换电设备结构复杂，大大增加了换电站的设备成本，另一方面，还增加了换电控制的复杂度，增加了换电设备结构损坏或控制故障的概率，继而导致换电工作无法完成，极大地影响换电效率。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术换电控制的复杂度较高的缺陷，提供一种换电站的换电控制方法。
4.本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
5.一种换电站的换电控制方法，所述换电站包括位于换电区并用于执行电池拆卸或安装操作的换电设备、贯穿所述换电区设置并用于输送电池的输送装置以及位于所述输送装置的任一侧并用于存放电池的电池架，其特征在于，所述换电控制方法包括以下步骤：
6.控制所述换电设备从换电车辆上拆卸亏电电池；
7.控制所述换电设备下降以将所述亏电电池放置到所述输送装置上；
8.控制所述输送装置将所述亏电电池输送至远离所述换电区的一侧；
9.控制所述输送装置将满电电池输送至所述换电车辆的底部；
10.控制所述换电设备上升并将所述满电电池安装至所述换电车辆上。
11.在本方案中，通过输送装置在换电区和电池架之间实现电池的输送，而换电设备只需固定在换电区执行电池拆卸与安装操作，对换电设备与输送装置可以进行独立控制，较之现有技术中通过换电设备与轨道之间的配合来实现换电，一方面简化了换电设备的结构，降低了换电站设备成本；另一方面，通过对换电设备和输送装置的独立控制，简化了整体换电控制复杂度，使得控制简单清晰，有利于提高整体换电效率。
12.较佳地，所述控制所述输送装置将所述亏电电池输送至远离所述换电区的一侧的步骤具体包括：
13.控制所述输送装置将所述亏电电池输送至相对换电区远离所述电池架的一侧。
14.在本方案中，亏电电池可以暂时输送到换电区远离电池架的一侧，以省去在将满电电池输送至换电车辆底部之间将亏电电池输送至电池架而占用的时间，从而可以缩短换电时间，并提高换电效率。
15.较佳地，所述换电控制方法还包括：
16.在所述控制所述换电设备上升并将所述满电电池安装至所述换电车辆上的步骤之后，控制所述输送装置将所述亏电电池输送至靠近所述电池架的一端。
17.在本方案中，在换电完成后，亏电电池才被输送至靠近电池架的一端，有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
18.较佳地，所述换电站还包括用于在所述输送装置与所述电池架之间转运电池的码垛机；
19.所述换电控制方法还包括：
20.在所述控制所述输送装置将所述亏电电池输送至靠近所述电池架的一端的步骤之后，控制所述码垛机将所述亏电电池从所述输送装置转运至所述电池架上。
21.在本方案中，码垛机用于实现电池在输送装置与电池架之间的转运，便于提高电池转运的准确性和可靠性，缩短转运时间，进一步有利于缩短换电时间，并从而提高换电效率。进一步地，在本方案中，首先可以确定电池架中与换电车辆的车型以及电池型号相匹配的用于放置满电电池的电池仓位，继而可以控制码垛机从所确定的电池仓位中取出与换电车辆相匹配的满电电池，以实现满电电池的精准定位与抓取，提高电池转运效率，进而提高换电效率。
22.较佳地，所述控制所述输送装置将满电电池输送至所述换电车辆的底部的步骤包括：
23.在执行所述控制所述换电设备从换电车辆上拆卸亏电电池的步骤的同时，控制所述输送装置将所述满电电池输送至靠近所述换电车辆的等待位。
24.在本方案中，在亏电电池的拆卸过程中，满电电池即被输送到等待位，也可以缩短换电时间，并提高换电效率。
25.较佳地，所述换电站还包括用于在所述输送装置与所述电池架之间转运电池的码垛机；
26.所述换电控制方法还包括：
27.在所述控制所述输送装置将所述满电电池输送至靠近所述换电车辆的等待位的步骤之前，控制所述码垛机将所述满电电池从所述电池架转运至所述输送装置上。
28.在本方案中，码垛机用于实现电池在输送装置与电池架之间的转运，便于提高电池转运的准确性和可靠性，缩短转运时间，进一步有利于缩短换电时间，并从而提高换电效率。进一步地，在本方案中，首先可以确定电池架中与换电车辆的车型以及电池型号相匹配的用于放置亏电电池的电池仓位，继而可以控制码垛机将亏电电池放入所确定的电池仓位中，以实现亏电电池的精准存放，提高电池转运效率，进而提高换电效率。
29.较佳地，所述输送装置包括上下两层设置的用于输送电池的第一层输送结构和第二层输送结构；
30.所述控制所述输送装置将满电电池输送至所述换电车辆的底部的步骤包括：
31.控制所述第一层输送结构和所述第二层输送结构中的一个将满电电池输送至与所述换电设备相对应的位置，进一步控制所述换电设备升降至对应位置以获取所述满电电池；
32.所述控制所述换电设备下降以将所述亏电电池放置到所述输送装置上的步骤包
括：
33.控制所述换电设备下降至与所述第一层输送结构和所述第二层输送结构中的另一个相对应的位置以输送所述亏电电池。
34.在本方案中，输送装置可以采用双层输送结构，具体地，可以包括上下两层设置的用于输送电池的第一层输送结构和第二层输送结构，其中，对第一层输送结构与第二层输送结构可以进行独立控制，有利于降低换电控制的复杂度，有利于缩短换电时间，还有利于提高换电效率。
35.较佳地，所述换电设备上固定设有输送对接结构；
36.所述换电控制方法还包括：
37.控制所述换电设备升降直至所述输送对接结构与所述第一层输送结构或所述第二层输送结构位于同一平面后，控制输送所述亏电电池或所述满电电池。
38.在本方案中，换电设备基于输送对接结构实现与第一层输送结构或者第二层输送结构的对接，以实现电池在换电设备和输送装置之间的平稳输送，避免对电池的损坏，也有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
39.较佳地，所述换电控制方法还包括：
40.在所述换电设备升降至所述输送对接结构与所述第一层输送结构或所述第二层输送结构位于同一平面后，获取所述换电设备的状态信息，在所述换电设备的状态表征为对当前的电池输送无干涉时，控制执行输送操作。
41.在本方案中，控制执行输送操作，除了要求换电设备与输送装置的完成对接之外，还要求换电设备对当前的电池输送不存在干涉，以避免换电设备对电池输送的影响，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。其中，换电设备对电池输送无干涉的情形，例如，换电设备拆卸亏电电池完成后，将其解锁机构和定位机构从亏电电池上或近旁缩回，并调整(如下降或旋转)至不高于输送装置输送亏电电池的输送高度。
42.较佳地，所述输送装置包括按照预设间距间隔设置的多个输送段，
43.所述换电控制方法还包括：
44.在进行电池输送之前，根据码垛机和/或所述换电设备的工作状态控制匹配的所述输送段执行输送操作，其中，所述码垛机用于在所述输送装置与所述电池架之间转运电池。
45.在本方案中，输送装置可以分段设置，具体地，可以包括间隔设置的多个输送段，其中，对每个输送段均可以进行独立控制，有利于降低换电控制的复杂度，有利于缩短换电时间，并还有利于提高换电效率，例如，在码垛机处于空闲状态时，可以控制与码垛机匹配的输送段启动输送亏电电池以便于码垛机将亏电电池放入目标仓位，在码垛机处于工作状态时，可以控制与码垛机匹配的输送段停止输送以便于等待第一码垛机转运满电电池；又例如，在换电设备处于无输送干涉状态时，可以控制与换电设备匹配的输送段启动输送，在换电设备处于有输送干涉状态时，可以控制与换电设备匹配的输送段停止输送。
46.较佳地，将所述多个输送段中位于所述换电车辆的底部的所述输送段作为中间输送段，在所述中间输送段上设有电池检测件，所述电池检测件用于检测所述中间输送段上是否存在电池；
47.所述换电控制方法还包括：
48.在所述换电设备将所述亏电电池放置到所述中间输送段上之后，基于所述电池检测件的检测结果控制所述中间输送段执行输送所述亏电电池。
49.在本方案中，还可以检测中间输送段上是否放置有电池，并在检测到电池存在时，控制中间输送段按照输送路径启动输送，实现了对输送段的自动控制，有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
50.较佳地，所述输送装置上还设有路径检测件，所述路径检测件用于检测电池输送路径的状态信息；
51.所述换电控制方法还包括：
52.在输送所述亏电电池或所述满电电池之前，获取所述路径检测件的检测结果并根据该检测结果控制执行输送所述亏电电池或所述满电电池。
53.在本方案中，还可以基于路径检测件来检测电池输送路径对当前的电池输送是否存在干涉，例如，输送路径上是否存在障碍物等，并在确定不存在干涉的情况下，控制输送装置启动输送，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
54.较佳地，所述输送装置设有与所述换电设备对应的换电位、靠近所述换电位设置的等待位以及与所述电池架对应的交换位，
55.所述换电控制方法还包括：
56.在所述满电电池被输送至所述换电位时，控制所述输送装置停止输送以定位所述满电电池，和/或，控制固定设于所述换电位处的第一挡停结构执行定位操作；
57.和/或，
58.在所述满电电池被输送至所述等待位时，控制所述输送装置停止输送以定位所述满电电池，和/或，控制固定设于所述等待位处的第二挡停结构执行定位操作；
59.和/或，
60.在所述亏电电池被输送至所述交换位时，控制所述输送装置停止输送以定位所述亏电电池，和/或，控制固定设于所述交换位处的第三挡停结构执行定位操作。
61.在本方案中，输送装置在沿着电池架向换电设备的方向上依次设有交换位、等待位以及换电位，对电池的定位控制，一方面，可以通过控制输送装置停止输送来实现，另一方面，可以通过挡停结构来阻碍电池与输送装置的同步运动来实现。具体地，在本方案中，将亏电电池定位在交换位，旨在使得码垛机能够实现亏电电池的精准抓取；将满电电池定位在等待位，旨在避免满电电池提前到达换电位对换电设备拆卸亏电电池造成的影响；将满电电池定位在换电位，旨在实现满电电池的精确定位，进而能够实现满电电池与换电车辆的精确对准。
62.较佳地，所述换电控制方法还包括：
63.当所述满电电池与所述换电位的距离处于第一预设距离范围，或，当所述满电电池与所述等待位的距离处于第二预设距离范围时，或，当所述亏电电池与所述交换位的距离处于第三预设距离范围时，控制所述输送装置减速运行。
64.在本方案中，为了实现柔顺控制，还可以对电池与对应位置之间的距离进行监控，以在距离符合条件时，控制输送装置减速运行，以避免输送装置的急停所造成的不良影响。
65.较佳地，所述换电控制方法还包括：
66.在所述控制换电设备上升并将所述满电电池安装至所述换电车辆上的步骤中，控制所述换电设备在上升过程中同步执行所述满电电池与所述换电车辆之间的定位操作，以便于将所述满电电池锁止在所述换电车辆上。
67.在本方案中，换电设备在上升之前进行了定位操作，并在上升过程中再次进行了定位操作，从而有利于实现满电电池与换电车辆的对准，以提高换电效率。
68.较佳地，所述输送装置为皮带输送装置、滚筒输送装置或倍速链输送装置。
69.在本方案中，输送装置可以基于皮带、滚筒、倍速链等传动结构实现换电过程中电池的平稳输送。
70.本发明的积极进步效果在于：在本发明中，通过输送装置在换电区和电池架之间实现电池的输送，而换电设备只需固定在换电区执行电池拆卸与安装操作，对换电设备与输送装置可以进行独立控制，较之现有技术中通过换电设备与轨道之间的配合来实现换电，一方面简化了换电设备的结构，降低了换电站设备成本；另一方面，通过对换电设备和输送装置的独立控制，简化了整体换电控制复杂度，使得控制简单清晰，有利于提高整体换电效率。
附图说明
71.图1为根据本发明实施例1的换电站的换电控制方法中换电站的模块示意图。
72.图2为根据本发明实施例1的换电站的换电控制方法的流程图。
73.图3为根据本发明实施例1的换电站的换电控制方法中的一种电池输送路径。
74.图4为根据本发明实施例1的换电站的换电控制方法中皮带输送装置的结构示意图。
75.图5为根据本发明实施例1的换电站的换电控制方法中滚筒输送装置的结构示意图。
76.图6为根据本发明实施例1的换电站的换电控制方法中倍速链输送装置的结构示意图。
77.图7为根据本发明实施例2的换电站的换电控制方法中采用双层输送结构的输送装置的结构示意图。
78.图8为根据本发明实施例2的换电站的换电控制方法中的另一种电池输送路径。
具体实施方式
79.下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
80.实施例1
81.本实施例提供一种换电站的换电控制方法，参照图1，本实施例中的换电站包括位于换电区并用于执行电池拆卸或安装操作的换电设备、贯穿换电区设置并用于输送电池的输送装置、位于输送装置的任一侧并用于存放电池的电池架以及用于在输送装置与电池架之间转运电池的码垛机。
82.参照图2，本实施例的换电控制方法包括以下步骤：
83.s11、控制换电设备从换电车辆上拆卸亏电电池；
84.s12、控制换电设备下降以将亏电电池放置到输送装置上；
85.s13、控制输送装置将亏电电池输送至远离换电区的一侧；
86.s14、控制输送装置将满电电池输送至换电车辆的底部；
87.s15、控制换电设备上升并将满电电池安装至换电车辆上。
88.在本实施例中，换电设备的初始状态优选不高于输送装置的输送平面，在步骤s11中，具体可以控制换电设备上升以从换电车辆上拆卸亏电电池。在步骤s12中，具体可以控制换电设备下降，以使换电设备与输送装置位于同一平面上，继而输送装置能够实现亏电电池的输送。
89.在本实施例步骤s13中，可以控制输送装置将亏电电池输送至远离换电区且靠近电池架的一端，如此，本实施例的换电控制方法继而可以先后执行控制码垛机将亏电电池从输送装置转运至电池架的步骤以及控制码垛机将满电电池从电池架转运至输送装置的步骤，之后再执行步骤s14-s15。
90.在本实施例步骤s13中，也可以控制输送装置将亏电电池输送至相对换电区远离电池架的一侧，也即，暂时不将亏电电池输送至电池架进行充电。具体地，在执行本实施例中步骤s11的同时，还可以执行控制输送装置将满电电池输送至靠近换电车辆的等待位的步骤，之后再执行步骤s14-s15，以缩短换电时间，并提高换电效率。至于控制码垛机将满电电池从电池架转运至输送装置上的步骤，是在步骤s11之前执行，还是在执行步骤s11的过程中执行，则可以根据实际应用自定义设置，本实施例并不旨在对此加以限制。此外，本实施例在步骤s15之后还可以先后执行控制输送装置将亏电电池输送至靠近电池架的一端的步骤以及执行控制码垛机将亏电电池从输送装置转运至电池架上的步骤。
91.参照图3，在本实施例中，输送装置设有与换电设备对应的换电位、靠近换电位设置的等待位以及与电池架对应的交换位，其中，等待位位于与换电设备对应的换电位以及与电池架对应的交换位之间且靠近换电位设置，其具体位置可以根据实际应用自定义设置，以避免满电电池提前到达换电位对换电设备拆卸亏电电池造成的影响。如此，在将亏电电池向远离电池架一侧输送的同时，也将满电电池从等待位向执行换电操作的换电位输送，并且，本实施例在换电完成后才将亏电电池输送至靠近电池架的一端，进而转运至电池架以进行充电，省去了换电过程中将亏电电池输送至电池架的时间，有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
92.进一步地，本实施例在执行控制码垛机将满电电池从电池架转运至输送装置的步骤时，首先可以确定电池架中与换电车辆的车型以及电池型号相匹配的用于放置满电电池的电池仓位，继而可以控制码垛机从所确定的电池仓位中取出与换电车辆相匹配的满电电池，以实现满电电池的精准抓取，进而提高换电效率。
93.本实施例在执行控制码垛机将亏电电池从输送装置转运至电池架的步骤时，首先可以确定电池架中与换电车辆的车型以及电池型号相匹配的用于放置亏电电池的电池仓位，继而可以控制码垛机将亏电电池放入所确定的电池仓位中进行充电，以实现亏电电池的精准存放，进而提高换电效率。
94.进一步地，本实施例的换电控制方法还可以包括：在满电电池被输送至换电位时，将满电电池定位在换电位的步骤，以实现满电电池的精确定位，进而能够实现满电电池与换电车辆的精确对准。具体地，可以控制输送装置停止输送以定位满电电池和/或控制固定
设于换电位处的第一挡停结构执行定位操作(例如，上升、翻转等)的方式来实现，其中，用于检测满电电池是否在换电位的第一检测件可以朝向满电电池输送至换电位的方向设置。
95.本实施例的换电控制方法还可以包括：在满电电池被输送至等待位时，将满电电池定位在等待位的步骤，以避免满电电池提前到达换电位对换电设备拆卸亏电电池造成的影响。具体地，可以通过控制输送装置停止输送以定位满电电池和/或控制固定设于等待位处的第二挡停结构执行定位操作(例如，上升、翻转等)的方式来实现，其中，用于检测满电电池是否在等待位的第二检测件可以朝向满电电池输送至等待位的方向设置。
96.本实施例的换电控制方法还可以包括：在亏电电池被输送至交换位时，将亏电电池限位在交换位的步骤，使得码垛机能够实现亏电电池的精准抓取。具体地，可以通过控制输送装置停止输送以定位亏电电池和/或控制固定设于交换位处的第三挡停结构执行定位操作的方式来实现，其中，用于检测亏电电池是否在交换位的第三检测件可以朝向亏电电池输送至交换位的方向设置。
97.进一步地，在本实施例中，第一检测件还可以用于检测满电电池与换电位之间的距离，并且当检测到的距离处于第一预设距离时，可以控制输送装置减速运行，以将满电电池定位在换电位。在本实施例中，第二检测件还可以用于检测满电电池与等待位之间的距离，并且当检测到的距离处于第二预设距离时，可以控制输送装置减速运行，以将满电电池定位在等待位。在本实施例中，第三检测件还可以用于检测亏电电池与交换位之间的距离，并且当检测到的距离处于第三预设距离时，可以控制输送装置减速运行，以将亏电电池定位在交换位。
98.在本实施例中，输送装置在沿着电池架向换电设备的方向上依次设有交换位、等待位以及换电位，对电池的定位控制，一方面，可以通过控制输送装置停止输送来实现，另一方面，可以通过挡停结构来阻碍电池与输送装置的同步运动来实现。此外，在本实施例中，为了实现柔顺控制，还可以对电池与对应位置之间的距离进行监控，以在距离符合条件时，控制输送装置减速运行，以避免输送装置的急停所造成的不良影响。
99.进一步地，在本实施例步骤s14中，控制换电设备在上升过程中优选同步执行满电电池与换电车辆之间的定位操作，以便于将满电电池锁止在所述换电车辆上。由此，在本实施例中，换电设备在上升之前进行了定位在换电位的定位操作，并在上升过程中进行了与换电车辆对准的定位操作，换电设备的多次定位有利于实现满电电池的快速安装，以提高换电效率。
100.进一步地，在本实施例中，输送装置可以基于不同传动机构实现，例如，在本实施例中，输送装置可以实现为但不限于皮带输送装置、滚筒输送装置、倍速链输送装置等。
101.参照图4，皮带输送装置可以包括皮带传动机构，具体地，皮带传动机构贯穿换电区设置并用于输送电池，也即，皮带传动机构的局部位置在电池架和换电区之间延伸，其中，皮带传动机构用于输送电池，换电区用于对换电车辆进行换电操作，电池架用于承载电池和/或对电池进行充电。
102.参照图5，滚筒输送装置可以包括滚筒传动机构和避让区域，具体地，滚动传动机构所包括的滚筒沿电池输送路径转动设置以输送电池，避让区域用于供换电设备沿竖直和/或水平方向移动以拆卸或安装电池。其中，避让区域的设置避让出换电设备升降移动的空间；当换电设备相对滚筒的输送面伸出时，可以根据工况需求拆卸或者安装电池；当换电
设备位于滚筒的输送面下方时，电池可以在滚筒的作用下输送至规定位置。可以同时实现电池的输送和换电设备拆装电池的动作，滚筒输送装置和换电设备互不干涉，提高了换电效率。
103.参照图6，倍速链输送装置可以包括倍速链传动机构，具体地，倍速链传动机构可以包括两个及以上倍速链电池输送线，两个及以上倍速链电池输送线平行设置相对设置，且沿垂直于车辆行驶的方向布置于换电位的两侧。其中，通过设置两个及以上倍速链电池输送线，增加了电池与倍速链输送装置的接触面积，避免了电池相对于倍速链输送装置发生倾斜，提高了输送平稳性以及承载电池的能力。此外，将倍速链电池输送线设置为垂直于车辆行驶方向，能够减少输送路径与车辆行驶路径的干涉，简化了整体结构。
104.在本实施例中，输送装置可以基于皮带、滚筒、倍速链等传动结构实现，并且输送装置上设置有避让区域，以供换电设备执行电池拆卸或安装操作，输送装置与换电设备的配合设置，实现了换电过程中电池的全流转，具体地，实现了电池的输送、拆卸与安装。
105.在本实施例中，通过输送装置在换电区和电池架之间实现电池的输送，而换电设备只需固定在换电区执行电池拆卸与安装操作，对换电设备与输送装置可以进行独立控制，较之现有技术中通过换电设备与轨道之间的配合来实现换电，一方面简化了换电设备的结构，降低了换电站设备成本；另一方面，通过对换电设备和输送装置的独立控制，简化了整体换电控制复杂度，使得控制简单清晰，有利于提高整体换电效率。
106.实施例2
107.在实施例1的基础上，本实施例提供一种换电站的换电控制方法。较之实施例1，本实施例中的输送装置采用双层输送结构。具体地，参照图7，在输送装置采用双层输送结构时，其可以包括上下两层设置的用于输送电池的第一层输送结构和第二层输送结构，其中，第一层输送结构与第二层输送结构之间的间距可以根据实际应用自定义设置，在本实施例中，该间距优选不小于电池的高度。在本实施例中，对第一层输送结构与第二层输送结构可以进行独立控制，有利于降低换电控制的复杂度，有利于缩短换电时间，还有利于提高换电效率。
108.具体地，在本实施例步骤s14中，可以控制第一层输送结构和第二层输送结构中的一个将满电电池输送至与换电设备相对应的位置，进一步控制换电设备升降至对应位置以获取满电电池，在本实施例步骤s12中可以控制换电设备下降至与第一层输送结构和第二层输送结构中的另一个相对应的位置以输送亏电电池。如此，在本实施例中，第一层输送结构和第二层输送结构在换电过程中，分别用来输送亏电电池和满电电池，其中，亏电电池和满电电池的分别输送，有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
109.参照图8，在本实施例中，第一层输送结构与第二层输送结构上均优选设有换电位、等待位以及交换位，以实现对电池的定位控制以及电池输送过程的柔顺控制。当满电电池位于第一层输送结构上时，控制换电设备将亏电电池放置在第二层输送结构上，具体地，在控制第二层输送结构将亏电电池向电池架输送的同时，控制第一层输送结构将满电电池向换电位输送，从而，在换电设备上的亏电电池离开后，可以控制换电设备上升以将满电电池安装至换电车辆上；当满电电池位于第二层输送结构上时，控制换电设备将亏电电池放置在第一层输送结构上，具体地，在控制第一层输送结构将亏电电池向电池架输送的同时，控制换电设备下降以使得换电设备不高于第二层输送结构的输送平面，继而控制第二层输
送结构将满电电池向换电位输送，在亏电电池离开换电位并且满电电池位于换电位时，可以控制换电设备上升以将满电电池安装至换电车辆上。
110.在本实施例中，换电设备上固定设有输送对接结构，本实施例的换电控制方法还可以包括：控制换电设备升降直至输送对接结构与第一层输送结构或第二层输送结构位于同一平面后，控制输送亏电电池或满电电池。在本实施例中，输送对接结构与第一层输送结构或者第二层输送结构位于同一平面时，即可确定输送对接结构与第一层输送结构或者第二层输送结构完成对接。如此，本实施例能够实现电池在换电设备和输送装置之间的平稳输送，避免对电池的损坏，也有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
111.进一步地，在本实施例中，第一层输送结与第二层输送结构上均优选设有电池检测件，电池检测件用于检测对应层输送结构上是否存在电池，本实施例的换电控制方法还包括：基于电池检测件的检测结果控制对应层输送结构执行电池输送操作。如此，本实施例的换电控制方法还可以检测第一层输送结构与第二层输送结构上是否放置有电池，并在检测到电池存在时，控制对应层输送结构按照输送路径启动输送，实现了对第一层输送结构与第二层输送结构的自动控制，有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
112.进一步地，在本实施例中，在换电设备升降至输送对接结构与第一层输送结构或第二层输送结构位于同一平面后，还可以执行获取换电设备的状态信息的步骤，并在在换电设备的状态表征为对当前的电池输送无干涉时，执行控制执行输送操作的步骤。在本实施例中，控制执行输送操作，除了要求换电设备与输送装置的完成对接之外，还要求换电设备对当前的电池输送不存在干涉，以避免换电设备对电池输送的影响，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。其中，换电设备对电池输送无干涉的情形，例如，换电设备拆卸亏电电池完成后，将其解锁机构和定位机构从亏电电池上或近旁缩回，并调整(如下降或旋转)至不高于输送装置输送亏电电池的输送高度。
113.进一步地，在本实施例中，第一层输送结与第二层输送结构上均优选设有路径检测件，路径检测件用于检测电池输送路径的状态信息，本实施例的换电控制方法还可以包括：在输送亏电电池或满电电池之前，获取路径检测件的检测结果并根据该检测结果控制执行输送亏电电池或满电电池。从而在本实施例中，可以基于路径检测件来检测电池输送路径对当前的电池输送是否存在干涉，例如，输送路径上是否存在障碍物等，并在确定不存在干涉的情况下，控制输送装置启动输送，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
114.本实施例的换电控制方法对电池的输送，均优选在无干涉的环境下，其中，无干涉的环境例如可以包括换电设备无干涉的环境、输送路径无干涉的环境等，以避免换电设备、输送路径等对电池输送安全的影响，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
115.在本实施例1的基础上，本实施例还可以实现对第一层输送结构与第二层输送结构的独立控制，对电池的定位控制以及输送过程的柔顺控制，从而有利于进一步缩短换电时间，并进一步提高换电效率。
116.实施例3
117.在实施例1的基础上，本实施例提供一种换电站的换电控制方法。较之实施例1，本实施例中的输送装置分段设置，具体地，可以包括按照预设间距间隔设置的多个输送段，并
且，对每个输送段均可以进行独立控制，有利于降低换电控制的复杂度，有利于缩短换电时间，并还有利于提高换电效率。进一步地，在本实施例中，相邻输送段之间的间距可以根据实际应用自定义设置，但是应当理解，相邻输送段之间的间距设置应当以电池的平稳输送为前提。
118.具体地，本实施例的换电控制方法还可以包括：在进行电池输送之前，根据码垛机和/或换电设备的工作状态控制匹配的输送段执行输送操作。例如，在码垛机处于空闲状态时，可以控制与码垛机匹配的输送段(例如，靠近码垛机设置的输送段)启动输送亏电电池以便于码垛机将亏电电池放入目标仓位，在码垛机处于工作状态时，可以控制与码垛机匹配的输送段停止输送以便于等待码垛机转运满电电池，又例如，在换电设备处于无输送干涉状态时，可以控制与换电设备匹配的输送段(例如，位于换电车辆底部的输送段)启动输送，在换电设备处于有输送干涉状态时，可以控制与换电设备匹配的输送段停止输送。
119.在本实施例中，换电位优选设置在位于换电车辆的底部的输送段上对应位置，交换位优选设置在与电池架相邻的输送段上对应位置，等待位优选设置在换电位与交换位之间且与换电位相邻的输送段上对应位置，以实现对电池的定位控制以及电池输送过程的柔顺控制。在本实施例中，对电池输送过程的整体控制，例如可以包括，在向换电位输送满电电池的过程中，若换电设备处于有输送干涉状态，则可以将满电电池定位在等待位，待换电设备处于空闲状态时，再向换电位输送满电电池；又例如可以包括，在向电池架输送亏电电池的过程中，若码垛机处于工作状态，则可以将亏电电池定位在交换位。
120.进一步地，在本实施例中，可以将多个输送段中位于换电车辆的底部的输送段作为中间输送段，并且，在中间输送段上设有电池检测件，电池检测件用于检测中间输送段上是否存在电池。具体地，本实施例的换电控制方法还包括：在换电设备将亏电电池放置到中间输送段上之后，基于电池检测件的检测结果控制中间输送段执行输送亏电电池。如此，本实施例的换电控制方法还可以检测中间输送段上是否放置有电池，并在检测到电池存在时，控制中间输送段按照输送路径启动输送，实现了对输送段的自动控制，有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
121.进一步地，在本实施例中，在电池检测件的检测结果为存在电池时，还可以执行获取换电设备的状态信息的步骤，并在在换电设备的状态表征为对当前的电池输送无干涉时，执行控制执行输送操作的步骤，以避免换电设备对电池输送的影响，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。其中，换电设备对电池输送无干涉的情形，例如，换电设备拆卸亏电电池完成后，将其解锁机构和定位机构从亏电电池上或近旁缩回，并调整(如下降或旋转)至不高于输送装置输送亏电电池的输送高度。
122.进一步地，在本实施例中，输送装置上还优选设有路径检测件，路径检测件用于检测电池输送路径的状态信息，本实施例的换电控制方法还可以包括：在输送亏电电池或满电电池之前，获取路径检测件的检测结果并根据该检测结果控制执行输送亏电电池或满电电池。从而在本实施例中，可以基于路径检测件来检测电池输送路径对当前的电池输送是否存在干涉，例如，输送路径上是否存在障碍物等，并在确定不存在干涉的情况下，控制输送装置启动输送，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
123.本实施例的换电控制方法对电池的输送，均优选在无干涉的环境下，其中，无干涉
的环境例如可以包括换电设备无干涉的环境、输送路径无干涉的环境等，以避免换电设备、输送路径等对电池输送安全的影响，有利于提高电池的输送安全，进而有利于缩短换电时间，并提高换电效率。
124.在本实施例1的基础上，本实施例还可以实现对每个输送单元的分别控制，此外，本实施例还能够实现对电池的限位控制以及输送过程的柔顺控制，从而有利于进一步缩短换电时间，并进一步提高换电效率。
125.虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。