车辆解闭锁处理方法、车辆及系统与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆解闭锁处理方法、车辆及系统。


背景技术：

2.随着汽车技术的不断发展和用户需求的日益增加，车辆提供的功能越来越多，例如远程解闭锁、导航、娱乐等，这也逐渐成为用户衡量车辆附加价值的重要依据之一。
3.目前不少智能汽车都开始标配蓝牙钥匙的功能,可实现蓝牙解锁与蓝牙闭锁等车控体验。相关技术中，在车辆与移动终端建立蓝牙连接后，可以在移动终端与车辆之间的距离满足预设条件的情况下，自动控制车门解锁或闭锁。
4.但是，相关技术中，有时会出现蓝牙解闭锁反复的情况，也就是车辆在用户不想解锁的时候发生解锁，在用户不想闭锁的时候出现闭锁，从而带来解闭锁误判问题，影响了用户使用体验。


技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种车辆解闭锁处理方法、车辆及系统，能够减少车辆解闭锁的误判，避免出现蓝牙解闭锁反复的情况，提升用户使用体验。
6.本技术第一方面提供一种车辆解闭锁处理方法，包括：在车辆与移动终端建立蓝牙连接，且根据所述移动终端与所述车辆的距离完成一次车辆解锁/闭锁操作后，再次获取到解锁信号；响应于检测到车门被触摸及所述再次获取到的所述解锁信号，控制所述车辆执行解锁。本技术方案只保留用户主路径第一次用车时的无感解闭锁体验，在建立蓝牙连接的一个生命周期内发生过一次解闭锁事件后，在仅收到解闭锁信号的情况下，不再执行用户可感知的解闭锁效果的操作，只在检测到车门被触摸及再次获取到解锁信号的情况下，才控制所述车辆执行解锁。车门被触摸说明用户有开车门的意图，结合再次获取到的解锁信号，就可以更准确判断出此时用户是希望车辆解锁。通过上述处理，即使在此过程中，蓝牙因为信号不稳定导致定位误判发出解闭锁信号，也只存在逻辑层上的反复，不存在物理层面的反复，不会真正出现蓝牙解闭锁反复的情况，此时用户是无感知的。因此，本技术方案能够减少车辆解闭锁的误判，避免出现蓝牙解闭锁反复的情况，提升用户使用体验。
7.在一实施方式中，所述方法还包括：在未检测到车门被触摸时，拒绝根据所述再次获取到的所述解锁信号控制所述车辆执行解锁。在未检测到车门被触摸时，如果仅仅只是再次获取到解锁信号，不足以表明用户是希望车辆解锁，此时可能只是用户在附近逗留触发了解锁信号的产生，因此该情况下拒绝根据再次获取到的解锁信号控制车辆执行解锁，避免了车辆解闭锁的误判。
8.在一实施方式中，所述方法还包括：若再次获取到闭锁信号，拒绝根据所述再次获取到的所述闭锁信号控制所述车辆执行闭锁；或，若再次获取到闭锁信号且检测到车门被触摸，维持所述车辆的历史状态。如果仅仅只是再次获取到闭锁信号，不足以表明用户是希
望车辆闭锁，此时可能只是用户在附近逗留触发了闭锁信号的产生，因此该情况下拒绝根据再次获取到的闭锁信号控制车辆执行闭锁，避免了车辆解闭锁的误判。另外，再次获取到闭锁信号是对应希望闭锁，而检测到车门被触摸一般是表明有开门意图即解锁意图，这两种情况是矛盾的，因此这时维持所述车辆的历史状态可以避免车辆解闭锁的误判。
9.在一实施方式中，所述车门被触摸包括门把手被拉动或被按压。车门被触摸可以有不同方式体现用户开车门意图，例如门把手被拉动或被按压等。
10.在一实施方式中，所述再次获取到解锁信号，包括：当检测到所述移动终端与所述车辆的距离小于第一距离阈值时，再次接收所述移动终端发送的解锁信号。本技术可以通过设置第一距离阈值触发接收解锁信号。
11.在一实施方式中，所述再次获取到闭锁信号，包括：当检测到所述移动终端与所述车辆的距离大于第二距离阈值时，再次接收所述移动终端发送的闭锁信号。本技术可以通过设置第二距离阈值触发接收闭锁信号。
12.在一实施方式中，所述移动终端与所述车辆的距离按以下方式确定：通过监听抓包方式获取车辆的定位蓝牙模块的蓝牙信号值；根据获取的所述蓝牙信号值进行测距处理，得到所述移动终端与所述车辆的距离。本技术改变获取蓝牙信号值的方式，通过监听抓包方式，可以避免相关移动终端操作系统对获取蓝牙信号频率的限制。
13.在一实施方式中，所述车辆的定位蓝牙模块至少包括两个，其中包括一个主蓝牙模块和至少一个从蓝牙模块；其中所述定位蓝牙模块设于所述车辆的不同位置。本技术可以通过多个蓝牙构建多蓝牙矩阵，并通过设置主蓝牙模块和从蓝牙模块模式方便监听抓包。
14.在一实施方式中，所述蓝牙信号值通过所述主蓝牙模块与所述从蓝牙模块之间传输的心跳包或数据包的场强强度换算得到。主蓝牙模块和从蓝牙模块模式一般会有心跳包或数据包传输，通过心跳包或数据包的场强强度，可以换算成蓝牙信号值例如rssi值。
15.在一实施方式中，所述根据获取的所述蓝牙信号值进行测距处理，得到所述移动终端与所述车辆的距离，包括：根据获取的所述蓝牙信号值和标定距离进行拟合运算，得到所述移动终端与所述车辆的距离。本技术的测距采用拟合算法，引用曲线拟合的数学概念，可以将测距结果控制在小数级别，可以使定位结果受噪音的影响更小。
16.本技术第二方面提供一种车辆，包括：信号获取模块，用于在车辆与移动终端建立蓝牙连接，且根据所述移动终端与所述车辆的距离完成一次车辆解锁/闭锁操作后，再次获取到解锁信号；第一控制模块，用于响应于检测到车门被触摸及所述信号获取模块再次获取到的所述解锁信号，控制所述车辆执行解锁。通过上述处理，即使在此过程中，蓝牙因为信号不稳定导致定位误判发出解闭锁信号，也只存在逻辑层上的反复，不存在物理层面的反复，不会真正出现蓝牙解闭锁反复的情况，此时用户是无感知的。因此，本技术方案能够减少车辆解闭锁的误判，避免出现蓝牙解闭锁反复的情况，提升用户使用体验。
17.在一实施方式中，所述车辆还包括：第二控制模块，用于在未检测到车门被触摸时，拒绝根据所述信号获取模块再次获取到的所述解锁信号控制所述车辆执行解锁。在未检测到车门被触摸时，如果仅仅只是再次获取到解锁信号，不足以表明用户是希望车辆解锁，此时可能只是用户在附近逗留触发了解锁信号的产生，因此该情况下拒绝根据再次获取到的解锁信号控制车辆执行解锁，避免了车辆解闭锁的误判。
18.在一实施方式中，所述车辆还包括：第三控制模块，用于若再次获取到闭锁信号，拒绝根据所述信号获取模块再次获取到的所述闭锁信号控制所述车辆执行闭锁；或，若再次获取到闭锁信号且检测到车门被触摸，维持所述车辆的历史状态。如果仅仅只是再次获取到闭锁信号，不足以表明用户是希望车辆闭锁，此时可能只是用户在附近逗留触发了闭锁信号的产生，因此该情况下拒绝根据再次获取到的闭锁信号控制车辆执行闭锁，避免了车辆解闭锁的误判。另外，再次获取到闭锁信号是对应希望闭锁，而检测到车门被触摸一般是表明有开门意图即解锁意图，这两种情况是矛盾的，因此这时维持所述车辆的历史状态可以避免车辆解闭锁的误判。
19.在一实施方式中，所述车辆还包括：测距模块，用于通过监听抓包方式获取车辆的定位蓝牙模块的蓝牙信号值；根据获取的所述蓝牙信号值进行测距处理，得到所述移动终端与所述车辆的距离。本技术改变获取蓝牙信号值的方式，通过监听抓包方式，可以避免相关移动终端操作系统对获取蓝牙信号频率的限制。
20.本技术第三方面提供一种车辆解闭锁处理系统，包括：车辆，用于在车辆与移动终端建立蓝牙连接，且根据所述移动终端与所述车辆的距离完成一次车辆解锁/闭锁操作后，再次获取到解锁信号；响应于检测到车门被触摸及所述再次获取到的所述解锁信号，控制所述车辆执行解锁；移动终端，用于与所述车辆建立蓝牙连接。
21.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
22.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
23.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
24.图1是本技术示出的车辆解闭锁处理方法的流程示意图；
25.图2是本技术示出的车辆解闭锁处理方法的另一流程示意图；
26.图3是本技术示出的蓝牙信号区域划分示意图；
27.图4是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中首次定位解锁的流程示意图；
28.图5是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中首次定位闭锁的流程示意图；
29.图6是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中再次定位解锁的流程示意图；
30.图7是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中再次定位闭锁的流程示意图；
31.图8是本技术示出的监听蓝牙信号的流程示意图；
32.图9是本技术示出的测距处理中拟合运算的曲线示意图；
33.图10是本技术示出的车辆的结构示意图；
34.图11是本技术示出的车辆的另一结构示意图；
35.图12是本技术示出的车辆解闭锁处理系统的结构示意图；
36.图13是本技术示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
37.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
38.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
39.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
40.相关技术中，有时会出现蓝牙解闭锁反复的情况，从而带来解闭锁误判问题，影响了用户使用体验。本技术提供一种车辆解闭锁处理方法，能够减少车辆解闭锁的误判，避免出现蓝牙解闭锁反复的情况，提升用户使用体验。
41.以下结合附图详细描述本技术的技术方案。
42.图1是本技术示出的车辆解闭锁处理方法的流程示意图。该方法可以应用于车辆端。
43.参见图1，该方法包括：
44.s101、在车辆与移动终端建立蓝牙连接，且根据移动终端与车辆的距离完成一次车辆解锁/闭锁操作后，再次获取到解锁信号。
45.其中，可以是当检测到移动终端与车辆的距离小于第一距离阈值时，再次接收移动终端发送的解锁信号。
46.其中，移动终端与车辆的距离可以按以下方式确定：通过监听抓包方式获取车辆的定位蓝牙模块的蓝牙信号值；根据获取的蓝牙信号值进行测距处理，得到移动终端与车辆的距离。
47.车辆的定位蓝牙模块至少包括两个，其中包括一个主蓝牙模块和至少一个从蓝牙模块；其中定位蓝牙模块设于车辆的不同位置。
48.其中，根据获取的蓝牙信号值进行测距处理，得到移动终端与车辆的距离，可以包括：根据获取的蓝牙信号值和标定距离进行拟合运算，得到移动终端与车辆的距离。
49.s102、响应于检测到车门被触摸及再次获取到的解锁信号，控制车辆执行解锁。
50.检测到用户触摸门把手的触摸信号后，认为用户有开车门的意图，再结合再次获取到的解锁信号，确定需要进行解锁，则控制车辆解锁。
51.本技术提供的方案，只保留用户主路径第一次用车时的无感解闭锁体验，在建立蓝牙连接的一个生命周期内发生过一次解闭锁事件后，在仅收到解闭锁信号的情况下，不再执行用户可感知的解闭锁效果的操作，只在检测到车门被触摸及再次获取到解锁信号的
情况下，才控制车辆执行解锁。车门被触摸说明用户有开车门的意图，结合再次获取到的解锁信号，就可以更准确判断出此时用户是希望车辆解锁。通过上述处理，即使在此过程中，蓝牙因为信号不稳定导致定位误判发出解闭锁信号，也只存在逻辑层上的反复，不存在物理层面的反复，不会真正出现蓝牙解闭锁反复的情况，此时用户是无感知的。因此，本技术方案能够减少车辆解闭锁的误判，避免出现蓝牙解闭锁反复的情况，提升用户使用体验。
52.图2是本技术示出的车辆解闭锁处理方法的另一流程示意图。该方法可以应用于车辆端。
53.参见图2，该方法包括：
54.s201、在车辆与移动终端建立蓝牙连接，且根据移动终端与车辆的距离完成一次车辆解锁/闭锁操作后，再次获取到解锁信号。
55.该s201可以参见s101中的描述，此处不再赘述。
56.s202、响应于检测到车门被触摸及再次获取到的解锁信号，控制车辆执行解锁。
57.该s202可以参见s102中的描述，此处不再赘述。
58.s203、在未检测到车门被触摸时，拒绝根据再次获取到的解锁信号控制车辆执行解锁。
59.如果未检测到车门被触摸时，说明此时可能因为信号不稳定导致定位误判所产生的解锁信号，此时用户的真实意图并不是解锁，所以可以拒绝根据再次获取到的解锁信号控制车辆执行解锁。
60.s204、若再次获取到闭锁信号，拒绝根据再次获取到的闭锁信号控制车辆执行闭锁；或，若再次获取到闭锁信号且检测到车门被触摸，维持车辆的历史状态。
61.虽然再次获取到闭锁信号，但此时可能因为信号不稳定导致定位误判所产生的闭锁信号，此时用户的真实意图并不是闭锁，所以可以拒绝根据再次获取到的闭锁信号控制车辆执行闭锁。另外，检测到车门的触摸信号后，认为有开车门的意图，但此时接收到的是闭锁信号，触摸信号所对应的意图和闭锁信号所对应的意图是矛盾的，所以可以不响应任何车身动作，维持车辆的历史状态。
62.本技术在未检测到车门被触摸时，如果仅仅只是再次获取到解锁信号，不足以表明用户是希望车辆解锁，此时可能只是用户在附近逗留触发了解锁信号的产生，因此该情况下拒绝根据再次获取到的解锁信号控制车辆执行解锁，避免了车辆解闭锁的误判。
63.参见图3，是本技术示出的蓝牙信号区域划分示意图。图3中不同标记位置对应不同区域：
64.301位置，是解锁/解锁授权圈区域，也称为可解锁区域，距离车辆距离可以设为4m但不局限于此。
65.302位置，是闭锁圈区域，也称为可闭锁区域，距离车辆距离可以设为1m但不局限于此。
66.303位置，是开尾门/口盖授权圈区域，也称为可授权开尾门/口盖区域，距离车辆距离可以设为10m但不局限于此。
67.304位置，是蓝牙连接圈区域，也称为蓝牙可连接区域，离车辆距离可以设为30m但不局限于此。
68.图4是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中首次定位解锁的流程示意图。图4所示
的流程中，通过移动终端、车端蓝牙模块ble、车载终端tbox、车身控制器ibcm之间的交互过程进行描述。
69.参见图4，描述首次解锁 迎宾的过程，该过程包括：
70.s401、车端蓝牙模块ble与移动终端建立蓝牙连接。
71.当用户携带移动终端从远处靠近车辆时，移动终端中的app(application，应用程序)在设定距离内(例如在30m以内)若扫描到车端蓝牙模块ble(bluetooth low energy，蓝牙低能耗)的蓝牙广播信号，则触发蓝牙连接，使得车端蓝牙模块ble与移动终端建立蓝牙连接；若扫描不到蓝牙广播信号，则不连接。
72.s402、车端蓝牙模块ble向移动终端发送蓝牙rssi值。
73.移动终端的app与车端蓝牙模块ble连接成功后，则开始运行无感解闭锁定位系统。此时车端蓝牙模块ble通过蓝牙信道以设定频率例如100ms的频率不停地向app发送车端蓝牙模块的蓝牙rssi(received signal strength indication，接收的信号强度指示)值。
74.s403、移动终端触发polling(智能钥匙进入)功能，根据接收的蓝牙rssi值进行测距运算。
75.移动终端的app接收到蓝牙rssi值后，利用定位系统进行测距运算。
76.本技术可以通过构建多蓝牙矩阵,获得更精确的定位信息。本技术可以在车辆设置至少两个车端蓝牙模块ble作为定位蓝牙模块，利用定位蓝牙模块构建定位系统。定位蓝牙模块可以设于车辆的不同位置，例如包括：左右车门的壁柱位置、车内收纳盒位置、后尾箱尾部位置等，可设置4个定位蓝牙模块但不局限于此。
77.相关技术中的采集信号模式，需要移动终端的app去连接车辆的通信蓝牙模块，然后通过通信蓝牙模块固定的广播信道去读取rssi信号，频率一般为1s一次。本技术提出新的方式，采用的是监听抓包方式。移动终端的app只需要连接车辆的通信蓝牙模块，通信蓝牙模块的rssi(received signal strength indication，接收的信号强度指示)值还是直接从ble的广播信道中读取，但定位蓝牙模块的信号强度也即rssi值则通过监听抓包的方式来获取。定位蓝牙模块可以分为一个主定位蓝牙模块(主ble)和至少一个从定位蓝牙模块(从ble)。主ble与从ble每一个连接周期(connect interval)都会有心跳包或数据包传输，因此，可以对主ble与从ble之间传输的心跳包或数据包进行抓包，利用抓包获得的心跳包或数据包的场强强度来换算得到rssi值。其中，换算方法采用相关技术中的算法实现，本技术不加以限定。然后，主ble将rssi值透传给通信蓝牙模块，通信蓝牙模块再通过蓝牙通道将rssi值回传给移动终端的app。
78.其中，监听抓包的流程可以参见图8，图8是本技术示出的监听蓝牙信号的流程示意图。
79.参见图8，该流程包括：
80.s801、从定位蓝牙模块(从ble)与主定位蓝牙模块(主ble)进行连接参数同步。
81.s802、主定位蓝牙模块监听抓取主定位蓝牙模块与从定位蓝牙模块之间传输的数据包。
82.s803、主定位蓝牙模块根据数据包的场强强度来换算得到rssi值。
83.s804、主定位蓝牙模块将rssi值透传给通信蓝牙模块。
84.s805、通信蓝牙模块通过蓝牙通道将rssi值回传给移动终端的app。
85.本技术采集rssi值进行测距运算的过程可以包括：
86.1)采集车辆不同位置的定位蓝牙模块的rssi值。
87.其中，可以依次在车辆的主驾位置、副驾位置、车头位置、后尾位置4个位置，以设定长度例如0.5m为一个梯度，采集车辆的4个定位蓝牙模块ble的rssi值。例如，可以每个距离采集2000个数据，20m为最大距离，每个位置为40组，4个位置则得到共160组数据。
88.2)对采集的rssi值进行处理。
89.例如，可以根据平均算法获取每个梯度4个rssi值的均值。例如，可以将百分之十的最大值与百分之十的最小值去除，然后将剩余信号值数据的总和除以剩余的信号值数据总数，得到的结果即为每个距离的定位蓝牙模块的rssi值。
90.3)进行数据拟合训练，得到拟合公式
91.因为蓝牙的rssi值的强度在近处更强，稳定性相对较高；在远处更弱，变化区间更小，所以可以通过这种变化曲线，对rssi值和距离进行拟合运算，例如进行数学幂运算拟合，从而达到距离的测算。
92.例如，可以将1m处的各个定位蓝牙模块的rssi值作为基准值，然后将各个梯度的值与1m处的值进行相除，得到比率；再根据标定距离作为已知结果，与比率进行拟合运算。
93.需要拟合的公式目标可以为：y＝a*x^b
94.其中，比率作为自变量，距离作为因变量，曲线图可以如图9所示。
95.通过拟合算法，可以得到：a＝1.524819，b＝13.090023。
96.为了尽可能减少偏差，可以是以1m处作为基准值，满足非线性方程式：y＝a*x^b c
97.其中，c为预测值与实际值的差。
98.最后得到结果公式为：y＝1.524819*x^13.090023-0.524819。
99.该公式就是需要用来测距的公式。
100.4)通过拟合公式进行拟合运算，得到移动终端与车辆的距离。
101.本技术可以通过上述拟合方式获取主(车头位置)、左(主驾位置)、后(后尾位置)、右(副驾位置)4个ble的4组a、b、c参数，然后在移动终端的app按该测距公式进行处理。
102.移动终端的app每设定周期例如100ms获取一组蓝牙rssi值数据[主，左，后，右]，以10组数据为一个窗口，每1s进行一次距离的预测。然后，可以将10组数据分为主、左、后、右4份数据，每份数据去除一个最大值与一个最小值，将留下剩余的信号值数据进行均值计算，得到当前这一秒移动终端距离车辆的距离。最后，将上述过程预测到的距离作为当前移动终端距离车辆的距离也即当前用户距离车辆的距离，该距离可以用于解闭锁流程中作为参照参数。
[0103]
可以发现，本技术的定位算法引用曲线拟合的数学概念，可以将测距结果控制在小数级别，然后通过多组数据例如10组数据的测距结果进行均值运算，可以使定位结果受噪音的影响更小。
[0104]
s404、当移动终端检测到移动终端与车辆的距离小于第一距离阈值，且车辆是闭锁的情况下，移动终端向车端蓝牙模块ble发送整车解锁 迎宾的命令。
[0105]
当定位系统测量到移动终端与车辆的距离小于第一距离阈值例如4m时，且车辆是闭锁的情况下，移动终端的app向车端蓝牙模块ble发送整车解锁 迎宾的命令。
[0106]
需说明的是，也可以只发送整车解锁的命令。
[0107]
s405、车端蓝牙模块ble向车载终端tbox转发解锁 迎宾的命令。
[0108]
车端蓝牙模块ble收到解锁 迎宾的命令时，向车载终端tbox转发解锁 迎宾的命令。
[0109]
s406、车载终端tbox向车身控制器ibcm发射解锁 迎宾的信号。
[0110]
车载终端tbox收到解锁 迎宾的命令时，对该命令报文进行合法性认证。认证通过后，则通过整车网关向车身控制器ibcm发射解锁 迎宾的信号。
[0111]
s407、车身控制器ibcm根据接收的解锁 迎宾的信号，控制车辆解锁并执行迎宾操作。
[0112]
车身控制器ibcm接收到整车网关发射的解锁 迎宾的信号，控制车辆解锁，并控制灯光、音效、门把手、后视镜模块分别执行双闪、发出音响、门把手弹开以及后视镜展开等操作。
[0113]
相关技术的采集方案需要移动终端的app去连接车辆的4个通信蓝牙模块，然后通过通信蓝牙模块固定的广播信道去读取rssi值，频率为1s一次，即1s内只能获取到一次车辆的通信蓝牙模块的蓝牙信号值，这是因为突破不了相关移动终端的操作系统对获取蓝牙信号频率的限制。而本技术方案采用的监听模式，则是设置定位蓝牙模块，通过监听定位蓝牙模块中主蓝牙模块master与从蓝牙模块slave通信的数据包的场强强度来获取rssi值，然后将rssi值透传给通信蓝牙模块，通信蓝牙模块再通过蓝牙通道将rssi值回传给移动终端的app。该方式的频率可以达到100ms，即1s可以拿到10组rssi值数据。在数据量足够大的基础上，本技术可以通过滤波算法以及滤值策略尽可能地去除数据噪音，使定位的精度更高。
[0114]
图5是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中首次定位闭锁的流程示意图。图5所示的流程中，通过移动终端、车端蓝牙模块ble、车载终端tbox、车身控制器ibcm之间的交互过程进行描述.
[0115]
参见图5，描述了首次闭锁 送客的过程，该过程包括：
[0116]
s501、移动终端根据接收的蓝牙rssi值进行测距运算。
[0117]
其中，测距运算的过程可以参见上文中的描述，此处不再赘述。
[0118]
s502、当移动终端检测到移动终端与车辆的距离大于第二距离阈值，且车辆是解锁的情况下，移动终端向车端蓝牙模块ble发送整车闭锁 送客的命令。
[0119]
在蓝牙连接的状态下，用户携带移动终端远离车辆，当定位系统测量到移动终端与车辆的距离大于第二距离阈值例如1m时，且车辆是解锁的情况下，移动终端的app向车端蓝牙模块ble发送整车闭锁 送客的命令。
[0120]
例如，当定位系统连续设定次数例如6次测量到移动终端与车辆的距离大于第二距离阈值例如1m时，且车辆是解锁的情况下，移动终端的app向车端蓝牙模块ble发送整车闭锁 送客的命令。
[0121]
需说明的是，也可以只发送整车闭锁的命令。
[0122]
s503、车端蓝牙模块ble向车载终端tbox转发闭锁 送客的命令。
[0123]
车端蓝牙模块ble收到闭锁 送客的命令时，向车载终端tbox转发闭锁 送客的命令。
[0124]
s504、车载终端tbox向车身控制器ibcm发射闭锁 送客的信号。
[0125]
车载终端tbox收到闭锁 送客的命令时，对该命令报文进行合法性认证。认证通过后，则通过整车网关向ibcm发射闭锁 送客的信号。
[0126]
s505、车身控制器ibcm根据接收的闭锁 送客的信号，控制车辆闭锁并执行送客操作。
[0127]
ibcm收到整车网关发射的闭锁 送客信号，控制车辆闭锁，并控制灯光、音效、后视镜模块分别执行闪灯、发出音响以及后视镜折叠等操作。
[0128]
图6是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中再次定位解锁的流程示意图。图6所示的流程中，通过移动终端、车端蓝牙模块ble、车载终端tbox、车身控制器ibcm之间的交互过程进行描述。
[0129]
相关技术中，在车辆与移动终端建立蓝牙连接后，可以在移动终端与车辆之间的距离符合预设条件的情况下，自动控制车门解锁或闭锁。但是，这种基于蓝牙的自动解闭锁是无感的，因为缺少了用户解锁意图识别的过程，导致会出现解闭锁反复的情况，也即车辆在用户不想解锁的时候发生解锁，在用户不想闭锁的时候出现闭锁。这种体验大大地降低了用户在使用无感解闭锁功能时的智能感，甚至可能不再使用该功能。该情况出现的原因是蓝牙通信一般采用的是2.4g的高频信道，它的信号强度的稳定性比传统物理车钥匙低频的信号差很多，且更容易受到周围环境以及障碍物的遮挡影响，从标定采集到的蓝牙信号值例如蓝牙rssi(received signal strength indicator，接收信号的强度指示)值样本来看，蓝牙rssi值的重合度比较高，即不同距离之间出现相同信号强度的概率高，使得定位距离容易出现误判。
[0130]
本技术提供一种新的基于蓝牙的自动解闭锁方案，无需添加额外的pe硬件(感应装置)成本，同样也能达到用户解锁意图的识别效果，以此来减少车辆解闭锁的误判，避免出现蓝牙解闭锁反复的情况，提升用户使用体验。
[0131]
移动终端与车辆在建立蓝牙连接的一个生命周期内发生过一次解闭锁事件后，如果再次接收到解锁信号，此时再次接收的解锁信号也可以称为解锁授权信号。下文中以称呼解锁授权信号进行描述。
[0132]
本技术车辆解闭锁处理方法中再次定位解锁的流程可以应用于以下场景但不局限于此。
[0133]
场景1：蓝牙自动闭锁后，若用户携带移动终端(包含蓝牙钥匙)再次靠近车辆，当定位系统测量到距离小于4m后，app向ble发送解锁授权的命令。
[0134]
场景2：蓝牙自动闭锁后，若用户在车身附近逗留时，当定位系统测量到距离小于4m后，app向ble发送解锁授权的命令。
[0135]
场景3：用户主动闭锁车辆后，若用户携带移动终端再次靠近车辆，当定位系统测量到距离小于4m后，app向ble发送解锁授权的命令。
[0136]
参见图6，该过程包括：
[0137]
s601、当移动终端再次检测到移动终端与车辆的距离小于第一距离阈值，且车辆是闭锁的情况下，移动终端向车端蓝牙模块ble发送解锁授权的命令。
[0138]
其中，关于移动终端与车辆的距离的测距运算的过程可以参见上文中的描述，此处不再赘述。
[0139]
s602、车端蓝牙模块ble向车载终端tbox转发解锁授权的命令。
[0140]
车端蓝牙模块ble收到解锁授权的命令时，向车载终端tbox转发解锁授权的命令。
[0141]
s603、车载终端tbox向车身控制器ibcm发射解锁授权的信号。
[0142]
车载终端tbox收到解锁授权的命令时，对该命令报文进行合法性认证。认证通过后，则以设定频率例如100ms的频率周期性地通过整车网关向ibcm发射解锁授权的信号。
[0143]
s604、车身控制器ibcm根据接收的解锁授权的信号，不响应动作。
[0144]
ibcm收到整车网关发射的解锁授权的信号时，不响应任何车身动作，也即拒绝执行解锁授权的信号。
[0145]
s605、检测到车门被触摸，将触摸信号发送给车身控制器ibcm。
[0146]
检测到用户拉门把手或按压门把手的触摸信号后，将触摸信号传给ibcm。
[0147]
s606、车身控制器ibcm根据接收到的触摸信号及解锁授权的信号，控制车辆解锁并执行迎宾操作。
[0148]
ibcm收到用户触摸门把手的触摸信号后，认为用户有开车门的意图，再结合接收到的解锁授权信号，则控制车辆解锁，并控制灯光、音效、门把手、后视镜模块分别执行双闪、发出音响、门把手弹开以及后视镜展开等操作。
[0149]
图7是本技术示出的车辆解闭锁处理方法中再次定位闭锁的流程示意图。图7所示的流程中，通过移动终端、车端蓝牙模块ble、车载终端tbox、车身控制器ibcm之间的交互过程进行描述。
[0150]
移动终端与车辆在建立蓝牙连接的一个生命周期内发生过一次解闭锁事件后，如果再次接收到闭锁信号，此时再次接收的闭锁信号也可以称为解除解锁授权信号。下文中以称呼解除解锁授权信号进行描述。
[0151]
本技术车辆解闭锁处理方法中再次定位闭锁的流程可以应用于以下场景但不局限于此。
[0152]
场景1：在车辆闭锁的情况下，若用户移动终端(包含蓝牙钥匙)远离车辆，当定位系统连续设定次数例如2次测量到距离大于4m(图3橙色圈外)后，app向ble发送解除解锁授权的命令。
[0153]
场景2：在车辆闭锁的情况下，若用户在车身附近逗留时，当定位系统连续设定次数例如3次测量到距离大于4m后，app向ble发送解除解锁授权的命令。
[0154]
场景3：当app与车辆ble连接异常断开且再次连接成功，如果定位系统连续设定次数例如3次测量到距离大于4m后，app向ble发送解除解锁授权的命令。
[0155]
需说明的是，本技术实例中对于移动终端与车辆的蓝牙连接，可以设置一个生命周期，对生命周期可以重置。例如用户携带移动终端(包含蓝牙钥匙)远离到设定距离例如30m以外，蓝牙连接会自动断开，此时移动终端的app会尝试一次重新连接车端蓝牙模块ble。如果能再次重连成功，则认为这是一次异常断开，保持在上一次生命周期的循环里。若再次重连为失败，则重置所有状态，上一次生命周期结束。
[0156]
在这之后，如果蓝牙再次连接成功后，重新进入新的生命周期的流程。
[0157]
参见图7，该过程包括：
[0158]
s701、当移动终端再次检测到移动终端与车辆的距离大于第二距离阈值，移动终端向车端蓝牙模块ble发送解除解锁授权的命令。
[0159]
其中，关于移动终端与车辆的距离的测距运算的过程可以参见上文中的描述，此处不再赘述。
[0160]
s702、车端蓝牙模块ble向车载终端tbox转发解除解锁授权的命令。
[0161]
车端蓝牙模块ble收到解除解锁授权的命令时，向车载终端tbox转发解除解锁授权的命令，
[0162]
s703、车载终端tbox向车身控制器ibcm发射解除解锁授权的信号。
[0163]
车载终端tbox收到解除解锁授权的命令时，对该命令报文进行合法性认证。认证通过后，则以设定频率例如100ms的频率周期性地通过整车网关向ibcm发射解除解锁授权的信号。
[0164]
s704、车身控制器ibcm根据接收的解除解锁授权的信号，不响应动作。
[0165]
ibcm收到整车网关发射的解除解锁授权的信号时，不响应任何车身动作，也即拒绝执行解除解锁授权的信号。
[0166]
s705、检测到车门被触摸，将触摸信号发送给车身控制器ibcm。
[0167]
检测到有其他人拉门把手或按压门把手的触摸信号后，将触摸信号传给ibcm。
[0168]
s706、车身控制器ibcm根据接收到的触摸信号及解除解锁授权的信号，控制车辆维持车辆的历史状态。
[0169]
ibcm收到触发门把手的触摸信号后，认为有开车门的意图，但此时一直接收到的是网关发射的解除解锁授权的信号，触摸信号所对应的意图和解除解锁授权的信号所对应的意图是矛盾的，所以不响应任何车身动作，维持车辆的历史状态。
[0170]
从图6和图7的流程可以发现，本技术方案，以蓝牙真正意义上的断开到连接为一次生命周期，在此生命周期中，只保留用户主路径第一次用车时的无感解闭锁体验，在发生过一次解闭锁事件后，后面阶段不再执行任何用户可感知的解闭锁效果的操作，只执行解锁授权和解除解锁授权的逻辑，真正的解锁是发生在用户触摸车门例如拉门把手或按压门把手去开门的时候。这样的话，即使在此过程中，蓝牙模块因为信号不稳定导致定位误判，但也只存在逻辑层上的反复，不存在物理层面的反复，这些处理过程对于用户是无感知的。所以，本技术的方案只需要保证用户到达车门前拉门把手或按压门把手就可以解锁。
[0171]
因为在ble一次连接的生命周期里，只会发生一次用户可感知的解闭锁操作，其他的情况都只是逻辑层面的可解锁与不可解锁，因此本技术方案就不需要去扩大闭锁区域来避免与解闭锁区域的碰撞。本技术可以通过策略来完成车辆闭锁，只要用户满足远离可闭锁区域一定时间，就允许车辆闭锁，可控且有规律。其中所说的可闭锁区域，就是能感知到用户在车辆附近，但并无闭锁意图的区域。例如，用户在车边逗留或者开后尾箱而不要出现闭锁。
[0172]
因为本技术的自动解闭锁方案，在进入可能发生解闭锁反复的场景后，只会发解锁授权信号，真正的解锁是在用户拉门把手的那一刻，所以业务上只要实现用户到达车辆前可以拉开车门即可，那么对于距离的把控可以无需相关技术方案那样精确。也就是说，即使不同的移动终端在与车辆近距离靠近时，rssi值的差异所带来的1～3米的差异并不是很大，且未超出用户可感知的安全距离，只要到达车门前可拉开解锁即可。另外，在相关技术方案中，因为ble保供(采购成本最基本的保障管控)问题可能需要去适配新的蓝牙模块，而本技术的方案，只需要轻量拟合出合适的测距公式，只需要确定合适的阈值例如1m阈值即
可。因此，本技术的方案，不需要大量的适配工作，兼容性高、通用性强，可以大大减轻ble保供问题带来的适配压力与成本消耗，降本增效。
[0173]
与前述应用功能实现方法相对应，本技术还提供了一种车辆及系统。
[0174]
图10是本技术示出的车辆的结构示意图。
[0175]
参见图10，本技术提供的车辆100，包括：信号获取模块101、第一控制模块102。
[0176]
信号获取模块101，用于在车辆与移动终端建立蓝牙连接，且根据移动终端与车辆的距离完成一次车辆解锁/闭锁操作后，再次获取到解锁信号。其中，可以是当检测到移动终端与车辆的距离小于第一距离阈值时，信号获取模块101再次接收移动终端发送的解锁信号。其中，移动终端与车辆的距离可以按以下方式确定：通过监听抓包方式获取车辆的定位蓝牙模块的蓝牙信号值；根据获取的蓝牙信号值进行测距处理，得到移动终端与车辆的距离。
[0177]
第一控制模块102，用于响应于检测到车门被触摸及信号获取模块101再次获取到的解锁信号，控制车辆执行解锁。检测到用户触摸门把手的触摸信号后，认为用户有开车门的意图，第一控制模块102再结合再次获取到的解锁信号，确定需要进行解锁，则控制车辆解锁。
[0178]
本技术通过上述处理，即使蓝牙因为信号不稳定导致定位误判发出解闭锁信号，也只存在逻辑层上的反复，不存在物理层面的反复，不会真正出现蓝牙解闭锁反复的情况，此时用户是无感知的。因此，本技术方案能够减少车辆解闭锁的误判，避免出现蓝牙解闭锁反复的情况，提升用户使用体验。
[0179]
图11是本技术示出的车辆的另一结构示意图。
[0180]
参见图11，本技术提供的车辆100，包括：信号获取模块101、第一控制模块102、第二控制模块103、第三控制模块104、测距模块105。
[0181]
其中，信号获取模块101、第一控制模块102的功能可参见图10中的描述。
[0182]
第二控制模块103，用于在未检测到车门被触摸时，拒绝根据信号获取模块101再次获取到的解锁信号控制车辆执行解锁。如果未检测到车门被触摸时，说明此时可能因为信号不稳定导致定位误判所产生的解锁信号，此时用户的真实意图并不是解锁，所以第二控制模块103可以拒绝根据再次获取到的解锁信号控制车辆执行解锁。
[0183]
第三控制模块104，用于若再次获取到闭锁信号，拒绝根据信号获取模块101再次获取到的闭锁信号控制车辆执行闭锁；或，若再次获取到闭锁信号且检测到车门被触摸，维持车辆的历史状态。虽然再次获取到闭锁信号，但此时可能因为信号不稳定导致定位误判所产生的闭锁信号，此时用户的真实意图并不是闭锁，所以第三控制模块104可以拒绝根据再次获取到的闭锁信号控制车辆执行闭锁。另外，检测到车门的触摸信号后，认为有开车门的意图，但此时接收到的是闭锁信号，触摸信号所对应的意图和闭锁信号所对应的意图是矛盾的，所以第三控制模块104可以不响应任何车身动作，维持车辆的历史状态。
[0184]
测距模块105，用于通过监听抓包方式获取车辆的定位蓝牙模块的蓝牙信号值；根据获取的蓝牙信号值进行测距处理，得到移动终端与车辆的距离。其中，车辆的定位蓝牙模块至少包括两个，其中包括一个主蓝牙模块和至少一个从蓝牙模块；其中定位蓝牙模块设于车辆的不同位置。其中，蓝牙信号值通过主蓝牙模块与从蓝牙模块之间传输的心跳包或数据包的场强强度换算得到。
[0185]
图12是本技术示出的车辆解闭锁处理系统的结构示意图。参见图12，本技术提供的车辆解闭锁处理系统130，包括：车辆131和移动终端132。
[0186]
车辆131，用于在车辆131与移动终端132建立蓝牙连接，且根据移动终端132与车辆131的距离完成一次车辆解锁/闭锁操作后，再次获取到解锁信号；响应于检测到车门被触摸及再次获取到的解锁信号，控制车辆131执行解锁；
[0187]
移动终端132，用于与车辆131建立蓝牙连接。
[0188]
其中，车辆131的结构和功能可以参见图10和图11中的描述
[0189]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
[0190]
图13是本技术示出的电子设备的结构示意图。
[0191]
参见图13，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。
[0192]
处理器1020可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0193]
存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0194]
存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
[0195]
此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
[0196]
或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
[0197]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。