车辆雷达预警方法、装置、系统及车辆与流程

1.本技术涉及车辆预警系统技术领域，尤其涉及一种车辆雷达预警方法、装置、系统及车辆。


背景技术：

2.重型卡车侧方视野盲区是造成道路安全事故的主要原因，再加上重型卡车存在内外轮差，由于驾驶员未能发觉行人和车辆造成的交通事故也屡见不鲜，对人民生命财产安全造成了无法挽回的损失。目前，现有技术中驾驶员主要依靠传统的两侧反光镜来进行观察，这种反光镜观察范围有限，有些在车辆外侧增加了预警装置，在转弯时预警装置会发出声音和灯光提醒行人进行躲避，当前的方式有一定的局限性，无法避免重卡车辆转弯时，由于拖挂车身影响给驾驶员造成视野盲区，导致驾驶员不能预判汽车的行驶轨迹，并且在可能出现的突发情况未能及时调整转弯路线或制动，造成交通事故。


技术实现要素：

3.本技术实施方式主要解决的技术问题是为驾驶员提供不同预警等级的预警方案以避免车辆碰撞事故。
4.为解决上述技术问题，本技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种车辆雷达预警方法，所述方法包括：
5.探测预设区域内的运动目标；
6.获取所述运动目标的目标运动信息，所述目标运动信息包括所述运动目标的位置信息、速度信息和方向信息；
7.获取车辆的车辆运动信息；
8.基于所述目标运动信息和所述车辆运动信息确定预警策略；
9.根据所述预警策略执行对应所述预警级别的预警操作。
10.可选的，所述预设区域为车辆侧边区域，包括一级探测区域、二级探测区域和三级探测区域，所述探测预设区域内的运动目标包括：
11.探测所述预设区域内的运动物体；
12.若探测到一个运动物体，则确定所述运动物体为所述运动目标；
13.若探测到多个运动物体，则获取所述运动物体的位置信息，并基于所述位置信息确定一个所述运动物体为所述运动目标。
14.可选的，所述基于所述位置信息确定一个所述运动物体为所述运动目标包括：
15.若所述一级探测区域存在所述运动物体，则确定所述一级探测区域范围内，与所述车辆的侧边距离最短的所述运动物体为所述运动目标，其中，所述侧边距离为所述运动目标距离所述车辆侧边的最短距离；
16.若所述一级探测区域不存在所述运动物体，则分别获取所述运动物体与所述车辆的碰撞时间，并确定所述碰撞时间最短的所述运动物体为所述运动目标。
17.可选的，所述预警策略包括预警级别，所述预警级别包括一级预警、二级预警和三级预警，每级预警对应不同的所述预警操作。
18.可选的，所述基于所述目标运动信息和所述车辆运动信息确定预警策略包括：
19.若所述预设区域内存在所述运动目标，则执行一级预警；
20.当所述车辆左转或者右转时，根据所述目标运动信息和所述车辆运动信息，执行二级预警或者三级预警。
21.可选的，所述根据所述目标运动信息和所述车辆运动信息，执行二级预警或者三级预警，包括：
22.根据所述目标运动信息和所述车辆运动信息，获取所述运动目标与所述车辆的侧边距离，以及所述运动目标与所述车辆的碰撞时间；
23.当所述运动目标位于所述一级探测区域时，若所述侧边距离大于预设距离则执行二级预警，若所述侧边距离小于预设距离则执行三级预警；
24.当所述运动目标位于所述二级探测区域或所述三级探测区域时，若所述碰撞时间大于预设时间则执行二级预警，若所述碰撞时间小于预设时间则执行三级预警。
25.可选的，所述预警策略还包括预警辅助动作，所述预警辅助动作包括：
26.执行所述三级预警时，辅助控制所述车辆减速或者刹车。
27.为解决上述技术问题，本技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种车辆雷达预警装置，所述装置包括：
28.目标探测模块，用于探测预设区域内的运动目标；
29.目标信息获取模块，用于获取所述运动目标的目标运动信息，所述目标运动信息包括所述运动目标的位置信息、速度信息和方向信息；
30.车辆信息获取模块，用于获取车辆的车辆运动信息；
31.预警策略确定模块，用于基于所述目标运动信息和所述车辆运动信息确定预警策略；
32.预警模块，用于根据所述预警策略执行对应所述预警级别的预警操作。
33.为解决上述技术问题，本技术实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种车辆雷达预警系统，所述系统包括雷达模块、惯导模块和显示模块，所述惯导模块和所述显示模块均与所述雷达模块电连接；
34.所述惯导模块用于获取车辆的车辆运动信息；
35.所述显示模块用于执行预警操作；
36.所述雷达模块包括毫米波雷达和控制器，所述毫米波雷达和所述控制器电连接，所述控制器分别与所述惯导模块和所述显示模块电连接，所述控制器包括：
37.至少一个处理器；以及，
38.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
39.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的车辆雷达预警方法。
40.可选的，所述毫米波雷达设置于所述车辆的外侧面，且所述毫米波雷达距离地面高度为60cm-140cm。
41.可选的，所述雷达模块还连接有制动单元，所述雷达模块还用于通过所述制动单
元辅助控制所述车辆减速或者刹车。
42.可选的，所述惯导模块包括卫星接收机芯片、gps天线、加速度计和陀螺仪，所述卫星接收机芯片分别与所述控制器、所述gps天线、加速度计和陀螺仪连接。
43.可选的，所述显示模块包括显示控制芯片和三个指示灯，所述显示控制芯片与所述控制器电连接，所述三个指示灯分别与所述显示控制芯片电连接，所述三个指示灯分别对应一级探测区域、二级探测区域和三级探测区域。
44.可选的，所述三个指示灯被设置为存在至少两种不同的闪烁频率。
45.可选的，所述显示模块还包括扬声器，所述扬声器与所述显示控制芯片电连接。
46.可选的，所述惯导模块集成于所述雷达模块或者所述显示模块。
47.为解决上述技术问题，本技术实施方式采用的再一个技术方案是：提供一种车辆，所述车辆包括上述所述的车辆雷达预警系统。
48.区别于相关技术的情况，本技术实施例提供的车辆雷达预警方法、装置、系统及车辆能够对运动目标做出精准的判断，结合运动目标的运动状态对应做出不同等级的预警策略，并基于预警策略执行预警操作，实时提醒驾驶员视野盲区的情况，避免发生碰撞事故。这种预警方式能够对可能发生的碰撞进行分等级的预警，提示驾驶员对可能发生的碰撞的紧迫程度，及时提醒驾驶员注意减速和躲避，降低因车辆盲区发生的事故的事故率，提高汽车行驶的安全性。
附图说明
49.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
50.图1是本技术实施例提供的一种车辆雷达预警方法的流程示意图；
51.图2是本技术实施例提供的一种预设区域的划分示意图；
52.图3是本技术实施例提供的一种探测运动目标的流程示意图；
53.图4是本技术实施例提供的一种确定预警策略的流程示意图；
54.图5是本技术实施例提供的一种确定预警级别的流程示意图；
55.图6是本技术实施例提供的一种车辆雷达预警装置的结构示意图；
56.图7是本技术实施例提供的一种车辆雷达预警系统的结构框图；
57.图8是本技术实施例提供的一种控制器的结构框图；
58.图9是本技术实施例提供的一种显示面板的示意图。
具体实施方式
59.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，如果不冲突，本技术实施例中的各个特征可以相互组合，均在本技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
60.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
61.本技术实施例提供一种车辆雷达预警方法，请参阅图1，所述方法包括：
62.s11、探测预设区域内的运动目标。对于大部分重型卡车来说，驾驶员在行驶过程中，车辆侧方存在大片视野盲区，本技术实施例主要针对这些视野盲区的路况做出预警，以避免驾驶员因视野盲区的影响造成碰撞事故。本技术实施例中的车辆主要包括大型车辆，例如重型卡车、工程车辆或其他的大型车辆。
63.请结合图2，基于上述情况中的视野盲区，本技术实施例中的预设区域主要为车辆侧边区域，包括车辆左侧区域和/或车辆右侧区域，图2中以车辆右侧区域为例。所述预设区域包括一级探测区域、二级探测区域和三级探测区域。
64.其中，探测区域的等级表示该区域的优先级，所述一级探测区域的优先级最高，在图2中表示为z1(zone1)所在的区域，通常可以设置为车头前两米至车头后7米的位置范围；所述二级探测区域的优先级次之，在图2中表示为z2(zone2)所在的区域，通常可以设置为z1后23米的位置范围；所述三级探测区域的优先级最后，在图2中表示为z3(zone3)所在的区域，通常可以设置为z1前5米的位置范围。
65.需要说明的是，图2中所述预设区域的宽度仅为示例性作图，并不用于限定所述预设区域的宽度，所述预设区域的宽度可以根据实际使用情况来确定，也可以根据探测设备的探测范围和/或探测精度来确定，还可以根据其他判断方式来确定，此处不做限定。
66.具体的，请参阅图3，所述探测预设区域内的运动目标包括：
67.s111、探测所述预设区域内的运动物体。所述运动物体为相对于地面运动的物体，例如路过车辆的行人或者骑车的人和车等。
68.s112、若探测到一个运动物体，则确定所述运动物体为所述运动目标。若探测到所述预设区域内只存在一个运动物体，就将这个运动物体确定为运动目标，以执行后续步骤。
69.s113、若探测到多个运动物体，则获取所述运动物体的位置信息，并基于所述位置信息确定一个所述运动物体为所述运动目标。若探测到所述预设区域内存在不止一个运动物体，就根据该物体的运动状态确定其中的一个运动物体为运动目标，以执行后续步骤。
70.具体的，若所述一级探测区域存在所述运动物体，则确定所述一级探测区域范围内，与所述车辆的侧边距离最短的所述运动物体为所述运动目标，其中，所述侧边距离为所述运动目标距离所述车辆侧边的最短距离。
71.当所述预设区域内存在不止一个运动物体时，首先根据这些运动物体的位置信息判断他们是否位于一级探测区域，即，以一级探测区域为首要优先级确定运动目标。例如探测到运动物体a和运动物体b，其中运动物体a位于一级探测区域，运动物体b位于二级探测区域，那么确定运动物体a为运动目标。
72.若一级探测区域内存在不止一个运动物体，则确定这些运动物体中与所述车辆的侧边距离最短的所述运动物体为所述运动目标。例如探测到运动物体c和运动物体d均位于一级探测区域，其中，运动物体c与所述车辆的侧边距离为1米，运动物体d与所述车辆的侧边距离为1.5米，那么确定运动物体c为运动目标。
73.若所述一级探测区域不存在所述运动物体，则分别获取所述运动物体与所述车辆的碰撞时间，并确定所述碰撞时间最短的所述运动物体为所述运动目标。
74.当一级探测区域不存在所述运动物体时，优先基于碰撞时间(ttc，time-to-collision)来确定运动目标，所述碰撞时间的计算可以是：运动物体与所述车辆的距离/运动物体与所述车辆的相对速度。例如，探测到运动物体e位于二级探测区域、运动物体f位于三级探测区域，其中，运动物体e的碰撞时间为1秒，运动物体f的碰撞时间为1.5秒，那么确定运动物体e为运动目标。在某些情况中，若运动物体的碰撞时间近似，例如运动物体e的碰撞时间为1秒，运动物体f的碰撞时间为1.1秒，那么再根据其位于的探测区域等级来确定运动目标，此时，二级探测区域的运动物体的优先级大于三级探测区域，在上述示例中，将二级探测区域内的运动物体e确定为运动目标。
75.需要说明的是，当一级探测区域不存在所述运动物体时，优先基于碰撞时间来确定运动目标，且仅在多个运动物体的碰撞时间近似时，基于探测区域等级的来确定运动目标。
76.s12、获取所述运动目标的目标运动信息，所述目标运动信息包括所述运动目标的位置信息、速度信息和方向信息。在一些实施例中，可以通过毫米波雷达或者超声波雷达等装置来获取运动目标的目标运动信息，以获得高精度的探测数据，保证后续预警的及时性和准确性。
77.s13、获取车辆的车辆运动信息。在一些实施例中，所述车辆运动信息可以通过gps等装置获取。
78.s14、基于所述目标运动信息和所述车辆运动信息确定预警策略。所述预警策略包括预警级别，所述预警级别包括一级预警、二级预警和三级预警，每级预警对应不同的所述预警操作。其中，预警的级别表示当前情况的紧迫性，所述三级预警的紧迫性最高，所述二级预警的紧迫性次之，所述一级预警的紧迫性最后，基于预警的紧迫性，不同等级预警对应的预警策略不相同。
79.请参阅图4，所述基于所述目标运动信息和所述车辆运动信息确定预警策略包括：
80.s141、若所述预设区域内存在所述运动目标，则执行一级预警。在所述预设区域内检测到运动目标，则执行一级预警。
81.s142、当所述车辆左转或者右转时，根据所述目标运动信息和所述车辆运动信息，执行二级预警或者三级预警。
82.当检测到所述预设区域内存在所述运动目标时，执行一级预警，所述一级预警主要用于提示驾驶员车辆侧边预设范围内存在运动目标，以提示驾驶员避免发生碰撞事故。所述二级预警和三级预警主要用于提示驾驶员车辆侧边预设范围内存在运动目标，且情况较为紧急，需要及时改变车辆行驶状态，例如紧急停车等，其中，所述三级预警比所述二级预警对应的情况更紧迫。
83.具体的，请参阅图5，所述根据所述目标运动信息和所述车辆运动信息，执行二级预警或者三级预警包括：
84.s1421、根据所述目标运动信息和所述车辆运动信息，获取所述运动目标与所述车辆的侧边距离，以及所述运动目标与所述车辆的碰撞时间。
85.s1422、当所述运动目标位于所述一级探测区域时，若所述侧边距离大于预设距离
则执行二级预警，若所述侧边距离小于预设距离则执行三级预警。
86.例如，一级探测区域里存在动态目标，将所述预设距离设计为2.5米，如果运动目标对应的侧边距离小于2.5米，启动三级预警，大于2.5米则启动二级预警。其中，所述侧边距离为运动目标距离车辆对应侧边的距离，若运动目标在位于车辆右侧，则侧边距离为运动目标距离车辆右侧边的距离，左侧同理。
87.s1423、当所述运动目标位于所述二级探测区域或所述三级探测区域时，若所述碰撞时间大于预设时间则执行二级预警，若所述碰撞时间小于预设时间则执行三级预警。
88.例如，动态目标位于二级探测区域或三级探测区域，将所述预设时间设计为0.7秒，如果运动目标对应的碰撞时间小于0.7秒，则启动三级预警，若运动目标对应的碰撞时间大于0.7秒，则启动二级预警。
89.在其他一些方案中，所述预设区域的宽度范围可能会很大，此时，若运动目标距离车辆很远，也可能会启动二级预警，为了减少误报的情况，还可以设置辅助预设时间，例如设定碰撞时间大于0.7秒且小于1.5秒时，启动二级预警，这种设计能够避免在运动目标距离车辆很远时就触发预警的情况。
90.s15、根据所述预警策略执行对应所述预警级别的预警操作。
91.具体的，基于所述预警级别执行对应所述预警级别的预警操作可以设置为：一级预警的预警操作可以是指示灯亮灯提示，例如，运动目标位于一级探测区域时，一级探测区域对应的指示灯亮灯，提醒驾驶员一级探测区域存在运动目标；以此类推，指示二级探测区域和三级探测区域内的运动目标。
92.二级预警的预警操作可以是指示灯闪烁提示。当场景情况达到二级预警时，对应区域的指示灯闪烁，例如可以设置1.5hz的闪烁率。当指示灯闪烁时，提醒驾驶员当前场景的情况较紧迫，需要改变车辆行驶状态。
93.三级预警的预警操作可以是指示灯闪烁提示外加声音警告。当场景情况达到三级预警时，对应区域的指示灯闪烁且出现报警提示音，提醒驾驶员当前场景的情况很紧迫，需要及时改变车辆行驶状态，例如紧急停车等。
94.在其他一些实施例中，所述三级预警的预警操作还可以包括辅助控制所述车辆减速或者刹车。若当前情况非常紧迫，为了避免驾驶员来不及做出应对，在触发三级预警是，还可以通过部分制动装置帮助驾驶员控制车辆减速或紧急停车，进一步降低了因车辆视野盲区发生事故的事故率，减轻驾驶员的驾驶负担，提高车辆行驶的安全性。
95.本技术提供的车辆雷达预警方法能够对运动目标做出精准的判断，还能结合运动目标的运动状态对应做出不同等级的预警策略，并基于预警策略执行预警操作，实时提醒驾驶员视野盲区的情况，避免发生碰撞事故。这种预警方法能够提示驾驶员对可能发生的碰撞的紧迫程度，避免频繁的无效预警影响驾驶员的注意力，避免导致驾驶员松懈和精神力疲惫；又能够对可能发生的碰撞进行预警，及时提醒驾驶员注意减速和躲避，降低因车辆盲区发生的事故的事故率，提高汽车行驶的安全性。
96.请参阅图6，本技术实施例提供一种车辆雷达预警装置20，所述装置包括：目标探测模块21、目标信息获取模块22、车辆信息获取模块23、预警策略确定模块24和预警模块25。
97.其中，所述目标探测模块21可以探测预设区域内的运动目标；所述目标信息获取
模块22可以获取所述运动目标的目标运动信息，所述目标运动信息包括所述运动目标的位置信息、速度信息和方向信息；所述车辆信息获取模块23可以获取车辆的车辆运动信息；所述预警策略确定模块24可以基于所述目标运动信息和所述车辆运动信息确定预警策略；所述预警模块25可以根据所述预警策略执行对应所述预警级别的预警操作。
98.需要说明的是，上述车辆雷达预警装置可执行本技术实施例所提供的车辆雷达预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在车辆雷达预警装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的车辆雷达预警方法。
99.请参阅图7，本技术实施例提供一种车辆雷达预警系统30和一种车辆40，所述车辆40包括电源41和车辆雷达预警系统30，所述电源41可以是12v/14v等低压电源，所述电源40可以为所述车辆雷达预警系统30供电，以使所述系统能够执行上述所述的车辆雷达预警方法。
100.具体的，所述车辆雷达预警系统30包括雷达模块31、惯导模块32和显示模块33，所述惯导模块和所述显示模块均与所述雷达模块电连接，所述惯导模块32可以获取车辆的车辆运动信息，所述显示模块33可以执行预警操作。
101.所述雷达模块31包括毫米波雷达311和控制器312，所述毫米波雷达311和所述控制器312电连接，所述控制器312分别与所述惯导模块32和所述显示模块33电连接。
102.其中，所述毫米波雷达311可以设置于所述车辆的外侧面，且所述毫米波雷达311设计为距离地面高度为60cm-140cm。所述雷达模块中包括毫米波雷达传感器，结合所述毫米波雷达传感器，所述雷达模块可以具有智能感知功能，包括目标检测，目标融合，数据关联，静动态识别，目标聚类，目标跟踪，运动状态识别，航迹管理，扩展卡尔曼滤波，跟踪航迹预测，动静态信息融合，自车姿态估计，安装角度自校准，自车速度估计，挂车识别等功能。基于这些功能，所述车辆雷达预警系统30可以执行上述方法实施例中的车辆雷达预警方法。
103.在其他一些实施例中，所述雷达模块31还连接有制动单元42，所述雷达模块31还可以通过所述制动单元42辅助控制所述车辆减速或者刹车。
104.请结合图8，所述控制器312包括：至少一个处理器3121；以及，与所述至少一个处理器3121通信连接的存储器3122，图9中以一个处理器3121为例；其中，所述存储器3122存储有可被所述至少一个处理器3121执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器3121执行，以使所述至少一个处理器3121能够执行上述所述的车辆雷达预警方法。
105.处理器3121和存储器3122可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例，存储器3122作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器3121通过运行存储在存储器3122中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中车辆雷达预警方法。
106.存储器3122可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储电子设备使用所创建的数据等。此外，存储器3122可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器3122可选包括相对于处理器3121远程设置的存储器3122。这些远程存储器可以通过网络连接至电
子设备500。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
107.所述一个或者多个模块存储在所述存储器3122中，当被所述一个或者多个处理器3121执行时，执行本技术实施例中提供的车辆雷达预警方法。
108.请参阅图7，所述惯导模块32包括卫星接收机芯片321、gps天线322、加速度计323和陀螺仪324，所述卫星接收机芯片321分别与所述控制器312、所述gps天线322、所述加速度计323和所述陀螺仪324连接。其中，所述加速度计323可以获取所述车辆的运动方向和运动速度，所述陀螺仪324可以获取所述车辆的位姿信息，所述卫星接收机芯片321结合所述gps天线322可以实时获取所述车辆的位置信息。所述惯导模块32可以定位所述车辆的位置和计算所述车辆的偏航角等信息。
109.在一些实施例中，所述惯导模块32可以集成于所述雷达模块31或者所述显示模块33。
110.基于上述惯导模块32，所述车辆雷达预警系统30可以不通过can总线通过车身信息获取车辆信息，即可以支持各种乘用车、商用车和工程车等的不同车型，不需要为了适应车型而额外准备适配的总线及其通信设备。
111.所述显示模块33包括显示控制芯片331和指示灯333，所述显示控制芯片331与所述控制器312电连接，所述指示灯333分别与所述显示控制芯片331电连接，其中，所述指示灯331为三个，所述三个指示灯分别对应一级探测区域、二级探测区域和三级探测区域。所述指示灯331可以根据所述预警策略执行亮灯指示，例如在触发一级预警时亮灯，在二级或三级预警时执行不同所述预警级别的闪烁预警。
112.需要说明的是，所述三个指示灯是为了对应预警策略中的三个等级的探测区域，在其他一些实施例中，所述指示灯可以不是三个，还可以是其他数量，此处不做限定。
113.所述三个指示灯可以设置在显示面板上，所述显示面板可以设置在车辆内部，且方便驾驶员看到的位置。驾驶人员可以通过显示面板上的指示灯等提示，及时了解车辆侧边的动态目标的情况，以避免由于视野盲区造成车辆不必要的碰撞事故。
114.请结合图9，图9是本技术实施例提供的一种显示面板的示意图，该显示面板上设置有对应一级探测区域的指示灯l1(led1)、对应二级探测区域的指示灯l2(led2)和对应三级探测区域的指示灯l3(led3)。可选的，该显示面板上还可以设置其他帮助驾驶员了解车辆/系统状态的指示灯或者符号，例如还可以设置系统电源状态指示灯(图9中的ready)、1个车辆模拟符号(图9中的车辆图案)和/或4个故障指示灯(图9中车辆图案周围的四个指示灯)。
115.可选的方案中，所述三个指示灯可以被设置为存在至少两种不同的闪烁频率。例如设置为触发二级预警时为1.5hz的闪烁频率，在触发三级预警时为2.0hz的闪烁频率等。
116.所述显示模块33还包括扬声器332，所述扬声器332与所述显示控制芯片331电连接。所述扬声器332可以在车辆预警时根据所述预警策略执行声音预警，例如在触发三级预警时发出提示音，以及时提醒驾驶员注意减速和躲避，提高汽车行驶的安全性。
117.本技术提供的车辆雷达预警系统包括雷达模块、惯导模块和显示模块，所述惯导模块和所述显示模块均与所述雷达模块电连接。所述惯导模块可以获取车辆的车辆运动信息，所述显示模块可以执行预警操作，所述雷达模块结合所述惯导模块和所述显示模块可
以对运动目标做出精准的判断，结合运动目标的运动状态对应做出不同等级的预警策略，并基于预警策略执行预警操作，实时提醒驾驶员视野盲区的情况，避免发生碰撞事故。本系统能够适应不同的车辆类型，不需要摄像头就能够对可能发生的碰撞进行预警，及时提醒驾驶员注意减速和躲避，降低因车辆盲区发生的事故的事故率，提高汽车行驶的安全性。
118.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。