一种可精准定位的修复系统的制作方法

1.本发明属于医疗器械领域，涉及一种可精准定位的修复系统。


背景技术：

2.随着人口老龄化的来临，心脏瓣膜疾病的发病率上升明显。特别是二尖瓣反流（mitral regurgitation，mr），其发病率是主动脉瓣狭窄患者的5倍以上。据估计，在我国有超过1000万的重度mr患者。mr是由于二尖瓣叶及其结构发生改变导致二尖瓣前后叶吻合不良，血液从左心室逆流到左心房，从而引起一些症状。根据发病机制，mr可分为原发性（器质性）和继发性（功能性），大约各占50%。轻度mr患者可以在很长时间内不出现临床症状，预后较好。重度mr 患者可伴有心悸、胸闷、气急等症状。急性重度mr患者耐受性很差，很容易出现死亡。临床研究表明通过药物治疗只能改善患者症状，而不能延长其生存时间或手术时机。外科瓣膜修复或置换术被公认为治疗mr的标准方法，已被证实能够缓解患者症状及延长其生存时间。但是，外科手术治疗具有创伤大、术后恢复慢、术后疼痛明显、风险高等缺点。同时，有50%的mr患者因为心功能低下、高龄、有开胸病史等高危因素不适合外科手术而得不到有效治疗。近十几年来，经导管二尖瓣介入治疗技术快速发展，特别是mitraclip的上市为诸多患者带来了希望。最新研究表明，mitraclip对功能性反流的治疗效果优于药物治疗。面对巨大的市场，各大企业与资本纷纷踏足mr治疗的行列中。
3.正因如此，mr治疗在经历传统外科开胸及微创小切口手术后正迎来介入治疗的时代。介入心脏瓣膜的治疗方式相较于传统治疗具有创伤小的优势，给不适合外科手术的高危患者带来了希望。虽然，介入心脏瓣膜的治疗方式相较于传统治疗具有诸多优势，但是面临不少技术难题，例如难定位。定位困难给介入治疗带来了风险，为了得到清晰的图像，手术时需要多次使用造影剂，使病人面临造影剂的危害。多次且大剂量的x射线使得病人的累计辐射量过多，面临辐射损伤的危害。如果因为定位问题致使释放的植入物位置不理想或者发生位移甚至脱落，病人可能面临再次进行传统开胸手术的风险，严重危及生命。所以保证植入物及时准确的定位技术对于介入手术具有极大的临床价值。
4.专利us20210228356，公开了一种瓣膜成形术，其结构处于基本上线性的构型，其特征在于所述瓣膜成形术结构的远端比所述瓣膜成形术结构的近端更靠近所述导管的远端开口；使瓣膜成形术结构的远端前进，从导管的远端开口出来并进入心房，随后是瓣膜成形术结构的近端；在心房内，通过使瓣膜成形术结构的远端朝向瓣膜成形术结构的近端，使瓣膜成形术结构向环形过渡；以及当瓣膜成形术结构保持为环形时，将瓣膜成形术结构放置在环的组织上，并将瓣膜成形术结构锚固到组织上；该技术方案的缺陷在于：成形术结构在输送至自体瓣环上时只能靠影响来确认锚定的位置，而这非常考验影响照射的角度位置以及医生的操作，在这过程中很有锚定的位置很有可能出现偏差从而导致手术的失败。
5.专利cn113017927，公开了一种可捕捉和固定的二尖瓣修复装置，属于医疗器械技术领域。包括房间隔锚定装置一、冠状窦心大静脉或心脏壁锚定装置二和牵伸线；房间隔锚定装置一和冠状窦心大静脉或心脏壁锚定装置二之间设有牵伸线；房间隔锚定装置一设有
牵伸线自锁块，牵伸线自锁块上设有与螺杆输送装置连接的锁钥结构；锁钥结构采用自定位或自对中的凸凹结构，方便螺杆输送装置对准并旋入牵伸线自锁块；该技术方案的缺陷在于通过牵拉心房缩小心房的体积对瓣环、瓣膜开口处的影响太小，修复的效果不够好，并且牵伸线对心房的变形影响过大，非常容易引起各种并发症。
6.专利us10188518b2公开了一种环成形术环，其具有通常围绕轴线布置的三维不连续形状，所述轴线具有轴向偏移的两个自由端。该环特别适用于三尖瓣的修复，更符合环的形状。所述环在绕径向延伸的轴线弯曲时比绕中心轴线弯曲时更灵活。所述环可以具有由柔韧套管和/或织物管覆盖的内部结构支撑件。所述结构支撑件可以具有变化的横截面，例如在两个自由端之间的中间截面中的c形横截面和在自由端处的矩形横截面；该技术方案的缺陷在于：所述环在定位时是依靠影像的帮助，然后贴着自体瓣环进行定位，然而在手术中，心脏不停的搏动会让环难以定位在理想的位置，并且瓣环组织较为光滑，在定位的过程中很容易偏离瓣环，导致其被定位在瓣叶或心房壁上。
7.因此，本领域的技术人员致力于开发一种可精准定位的修复系统，一方面能够在释放植入物的过程中全程精确定位，并且在定位过程中能牢牢锁定其位置，以确保完成定位；另一方面可以减少器械操作时间，使得造影剂的用量及辐射量降低，避免对病人的附带损害。


技术实现要素：

8.本发明的目的是克服现有技术的缺陷，针对二尖瓣返流需要介入治疗的患者，提供一种可精准定位的修复系统。现有技术中的瓣膜修复系统虽然在缩小瓣膜开口面积、阻返流方面取得了一定效果，但是修复系统结构比较复杂，并且定位难度较高，本发明解决了输送系统在释放植入的过程中不能精确定位，同时减少了器械的操作步骤，使得造影剂的用量及辐射量降低，避免对病人的附带损害。
9.为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：一种可精准定位的修复系统，包括导引定位机构，所述导引定位机构的远端部设有主动导引装置；和锚定修复机构，所述锚定修复机构的远端部设有被动定位装置，并且，所述主动导引装置与被动定位装置之间会产生磁吸力；在定位时，所述导引定位机构的远端部分预先抵达预定位置并保持不动，所述锚定修复机构的远端部分进入心内，并且，所述主动导引装置与所述被动定位装置相互吸引并使得所述锚定修复机构的远端部分抵达目标锚定位置。
10.本发明还可以通过以下技术方案进一步实现：在一个实施方式中，还包括控制手柄，当所述导引定位机构远端与所述锚定修复机构远端需要分离时，操作所述控制手柄可使得所述主动导引装置与被动定位装置之间的磁吸力减弱或消失。
11.在一个实施方式中，所述预定位置在自体瓣环的下方或冠状静脉内。
12.在一个实施方式中，所述修复系统还包括修复元件，所述修复元件通过所述锚定修复机构输送至目标位置，例如：目标位置可以是自体瓣环；所述修复元件包括缩紧构件和固定件，当锚定修复机构的远端抵达目标锚定位置时，所述修复元件从锚定修复机构内输出，并且所述固定件被锚定在目标锚定位置。
13.在一个实施方式中，所述导引定位机构的远端部沿着心室壁预先抵达自体瓣环的下方，所述锚定修复机构的远端部分进入心内并沿着心房壁向自体瓣环方向移动，由于所述主动导引装置与被动定位装置之间会产生磁吸力，当所述导引定位机构的远端部与所述锚定修复机构的远端部到一定距离时会相互吸引，从而使得所述锚定修复机构的远端部分抵达目标锚定位置。
14.在另一个实施方式中，所述导引定位机构的远端部沿预先抵达冠状静脉内，所述锚定修复机构的远端部分进入心内并沿着心房壁向自体瓣环方向移动，由于所述主动导引装置与被动定位装置之间会产生磁吸力，当所述导引定位机构的远端部与所述锚定修复机构的远端部到一定距离时会相互吸引，从而使得所述锚定修复机构的远端部分抵达目标锚定位置。
15.在另一个实施方式中，所述导引定位机构包括外鞘管和设置在外鞘管内的主动导引装置，所述主动导引装置包括多个磁铁以及用于串联多个磁铁的导引丝，所述锚定修复机构包括与主动导引装置对应设置的多个磁铁以及用于串联多个磁铁的定位丝、锚定修复件，锚定修复件包括修复件和设置在修复件上的锚定针，其特征在于，锚定修复件与定位丝可拆卸连接，当锚定针完成锚定后，锚定修复件与定位丝可拆卸分离。定位时，所述主动导引装置的远端部预先进入冠状静脉内，所述锚定修复机构的远端部分进入心内并沿着心房壁向自体瓣环方向移动，当所述导引定位机构的远端部与所述锚定修复机构的远端部到一定距离时会相互吸引并完成定位，此时锚定针扎入瓣环组织内完成锚定后进行缩环操作，随后锚定修复件与定位丝拆卸分离，将定位丝向近端撤离，完成修复。
16.在一个实施方式中，所述导引定位机构包括多个主动导引装置，所述锚定修复机构包括多个被动定位装置，所述主动导引装置和被动定位装置均能产生磁性，并且，所述主动导引装置和被动定位装置具有轴向方向上的n极和s极；定位时，多个所述主动导引装置和多个被动定位装置均对应设置，并且，所述主动导引装置的n极和被动定位装置s极或者所述主动导引装置的s极和被动定位装置的n极均为相向设置。
17.在一个实施方式中，预装时，所述主动导引装置和被动定位装置分别在所述导引定位机构和锚定修复机构内轴向错位设置，并且，相邻的所述主动导引装置之间和相邻的所述被动定位装置之间均为同极设置。
18.在一个实施方式中，所述主动导引装置和被动定位装置都可产生磁力；例如所述主动导引装置和被动定位装置都采用永磁材料。
19.在另一个实施方式中，所述主动导引装置和被动定位装置中一者可产生磁力、另一者为软磁材料；例如主动导引装置采用永磁材料、被动定位装置则采用软磁材料；或者主动导引装置采用软磁材料、被动定位装置则永磁材料。
20.在一个实施方式中，所述锚定修复机构的远端部分设有自适应段，并且，所述被动定位装置设置在所述自适应段的远端。
21.在一个实施方式中，当所述导引定位机构的远端部分抵达预定位置时，所述锚定修复机构进入心房内，所述自适应段弯曲并使得导引定位机构的远端部能顺应心房壁，所述锚定修复机构的远端进一步向心室方向或自体瓣环方向移动，所述主动导引装置与被动定位装置相互吸引并使得所述锚定修复机构的远端抵靠自体瓣环。
22.在一个实施方式中，所述主动导引装置的远端或被动定位装置的远端均设有磁力
隔绝装置，所述磁力隔绝装置可膨胀使得主动导引装置与被动定位装置之间的距离增大；当所述被动定位装置的远端完成定位后，所述导引定位机构与锚定修复机构需要分离，磁力隔绝装置可使得主动导引装置与被动定位装置之间的距离增大，从而使得导引定位机构的远端部与锚定修复机构的远端部不再相互吸引。
23.在另一个实施方式中，所述主动导引装置的远端和被动定位装置的远端均设有磁力隔绝装置。
24.在一个实施方式中，所述磁力隔绝装置为可植入性球囊；当所述被动定位装置的远端完成定位后，所述导引定位机构与锚定修复机构需要分离时，可向球囊内充气使其膨胀，增加主动导引装置与被动定位装置之间的距离。
25.在一个实施方式中，所述被动定位装置由导磁材料制成，所述主动导引装置为永磁铁，所述导引定位机构设有连接壳体和控制件，所述控制件与所述主动导引装置连接，所述连接壳体设置在所述导引定位机构的远端且套设在所述主动导引装置的外周；并且，操作所述控制件可使得所述主动导引装置在所述连接壳体内滑动；当所述被动定位装置的远端完成定位后，所述导引定位机构与锚定修复机构需要分离时，操作所述控制件使得所述主动导引装置远离被动定位装置，从而使得引定位机构的远端部与锚定修复机构的远端部不再相互吸引。
26.在一个实施方式中，所述主动导引装置和被动定位装置均设有导磁壳体和永磁体，所述永磁体被设置在所述导磁壳体内且能在所述导磁壳体内周向转动，并且，在所述主动导引装置或被动定位装置的横截面上，所述永磁体设有沿直径方向的n极和s极。
27.在一个实施方式中，所述导磁壳体包括导磁件和阻磁件；在所述主动导引装置或被动定位装置的横截面上，当所述永磁体的n极、s极与所述阻磁件在同一直线时，此时，永磁体发散的磁感线被封闭在导磁壳体内，因此所述主动导引装置和被动定位装置不具备磁性；当所述永磁体的n极、s极与所述阻磁件不在同一直线时，磁感线向外发散，所述主动导引装置和被动定位装置具备磁性。
28.在一个实施方式中，所述导磁壳体大体上呈球形构造。
29.在另一个实施方式中，所述主动导引装置设有导磁壳体和永磁体，并且所述被动定位装置为永磁体，通过控制主动导引装置来调节导引定位机构与锚定修复机构之间的磁吸力大小；或者被动定位装置设有导磁壳体和永磁体，主动导引装置为永磁体。
30.在一个实施方式中，所述主动导引装置和/或被动定位装置为电磁材料，并且，所述主动导引装置和/或被动定位装置可通过控制电流大小来增强或减弱磁力大小。
31.在一个实施方式中，所述主动导引装置为磁流体，所述被动定位装置为永磁体；当所述锚定修复机构需要定位时，所述磁流体被输送至所述导引定位机构的远端，所述主动导引装置与被动定位装置之间产生磁吸力，使得锚定修复机构的远端被导引至目标位置；当所述锚定修复机构需要撤离时，所述磁流体从所述导引定位机构的远端抽离。
32.与现有技术相比，本发明的优点在于：1.现有技术中修复系统定位不准确，导致锚定位置出现偏差；本发明的一实施例中主动导引装置与被动定位装置之间会产生磁吸力，并且导引定位机构的远端部会预先抵达预定位置并保持不动，而后锚定修复机构的远端部进入心房内贴着心房壁并向自体瓣环方向移动，当主动导引装置与被动定位装置距离较近时，由于磁吸力的作用，主动导引装置
与被动定位装置相互吸引并牢牢吸住，使得锚定修复机构的远端抵达目标锚定位置，这使得心脏在收缩、舒张的过程中，主动导引装置与被动定位装置之间的相对位置始终不变，从而使得锚定修复机构的远端始终不会偏离目标锚定位置，不仅定位非常准确，而且极大地降低了医生的临床手术操作难度，具有很好的临床意义。
33.2. 区别于现有技术，本发明的一实施例中预定位置是自体瓣环的下方或冠状静脉内，并且锚定修复机构的远端部分设有自适应段，可使得锚定修复机构的远端进入心房并能沿着心房壁逐步向自体瓣环方向移动并逐步向主动导引装置靠近，当主动导引装置与被动定位装置距离较近时，被动定位装置被吸至主动导引装置位置处或附近，从而使得锚定修复机构的远端能抵住自体瓣环，不仅操作难度低，同时定位也非常精准；3. 区别于现有技术，本发明的一实施例中，主动导引装置和/或被动定位装置还设有磁力隔绝装置，当锚定修复机构需要撤离锚定点时，可操作磁力隔绝装置使其主动导引装置与被动定位装置之间距离增大，导引定位机构与锚定修复机构之间的磁吸力减弱，锚定修复机构的远端可轻松撤离原锚定位置，操作流程简单，并且不会对组织造成损伤；4. 区别于现有技术，本发明的一实施例中，被动定位装置由导磁材料制成，并且导引定位机构设有连接壳体和控制件，当锚定修复机构需要撤离锚定点时，壳操作控制件使得主动导引装置向近端撤离以增大与被动定位装置之间的距离，导引定位机构与锚定修复机构之间的磁吸力减弱，锚定修复机构的远端可轻松撤离原锚定位置，操作流程简单，并且不会对组织造成损伤；5. 区别于现有技术，本发明的一实施例中主动导引装置和/或被动定位装置设有导磁壳体和永磁体，当锚定修复机构需要撤离锚定点时，转动永磁体使其永磁体的n极、s极与非导磁块在同一直线上，此时，磁感线被封闭在导磁壳体内不向外发散，主动导引装置与被动定位装置之间磁吸力消失，使得锚定修复机构的远端可轻松撤离原锚定位置，结构设计非常巧妙，实施难度低，具有很好的临床意义。
34.6. 区别于现有技术，本发明的一实施例中预装时，主动导引装置和被动定位装置分别在导引定位机构和锚定修复机构内轴向错位设置，并且，相邻的主动导引装置之间和相邻的被动定位装置之间均为同极设置以产生相互之间的排斥力，可以避免相邻的主动导引装置和被动定位装置之间相互吸住，保证其顺利地从导引定位机构和锚定修复机构内输出，定位多个所述主动导引装置和多个被动定位装置均对应设置，并且，所述主动导引装置的n极和被动定位装置s极或者所述主动导引装置的s极和被动定位装置的n极均为相向设置，可以使得各个主动导引装置与被动定位装置之间相互吸引，同时还能保证各个相邻的主动导引装置之间和各个相邻的被动定位装置之间保持一定距离，避免在操作过程中出现位置的偏差，其定位精准性非常高。
附图说明
35.图1a～1e为本发明导引定位机构与锚定修复机构的整体结构示意图与其实现原理图。
36.图2a～2f为本发明导引定位机构与锚定修复机构分别进入到左心室、左心房并相吸的过程示意图。
37.图3a～3h为本发明修复元件修复瓣膜的过程示意图。
38.图4a～4b为本发明削减主动导引装置和被动定位装置之间的磁吸力的另一实施方式。
39.图5a～5b为本发明削减主动导引装置和被动定位装置之间的磁吸力的另一实施方式。
40.图6a～6b为本发明削减主动导引装置和被动定位装置之间的磁吸力的另一实施方式。
41.图7a～7d为本发明中具体实施例七的过程示意图。
42.附图中各数字所指代的部位名称如下：1-导引定位机构，11-主动导引装置111-导引磁铁，112-导引丝，12-柔性段，2-锚定修复机构，21-被动定位装置，22-定位磁铁，23-定位丝，24-锚定修复件，241-修复件，242-锚定针，3-自适应段，4-磁力隔绝装置，5-连接壳体，51-控制件，6-导磁壳体，61-永磁铁，62-导磁件，63-阻磁件，7-修复元件，71-缩紧构件，72-固定件。
具体实施方式
43.下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
44.本发明所述的近端是指接近手术操作者的一端，所述的远端是指远离手术操作者的一端。
45.具体实施例一：在用于二尖瓣瓣膜疾病治疗时，如图1a所示，一种可精准定位的修复系统，所述假体输送系统，包括导引定位机构1，所述导引定位机构1的远端部设有主动导引装置11；和锚定修复机构2，所述锚定修复机构2的远端部设有被动定位装置21，并且，所述主动导引装置11与被动定位装置21之间会产生磁吸力；在定位时，所述导引定位机构1的远端部分预先抵达预定位置并保持不动，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内，并且，所述主动导引装置11与所述被动定位装置21相互吸引并使得所述锚定修复机构2的远端部分抵达目标锚定位置。
46.下面将结合附图详细描述本发明的修复系统各部件的组成和连接方式；在本实施例一中，所述修复系统还包括修复元件7，如图1b所示，所述修复元件7通过所述锚定修复机构2输送至目标位置，其特征在于目标位置是自体瓣环的根部位置（自体瓣环根部的位置肌肉组织较厚，更适合扎针锚定），如图2f所示；所述修复元件7包括缩紧构件71和固定件72，当锚定修复机构2的远端抵达目标锚定位置时，所述修复元件7从锚定修复机构2内输出，并且所述固定件72被锚定在目标锚定位置。
47.在本实施例一中，所述导引定位机构1的远端部沿着心室壁预先抵达自体瓣环的下方，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内并沿着心房壁向自体瓣环方向移动，由于所述主动导引装置11与被动定位装置21之间会产生磁吸力，当所述导引定位机构1的远端部与所述锚定修复机构2的远端部到一定距离时会相互吸引，从而使得所述锚定修复机构2的远端部分抵达目标锚定位置，如图2a～2f所示。
48.在本实施例一中，所述主动导引装置11可产生磁力，例如所述主动导引装置11可采用永磁铁，被动定位装置21可采用软磁材料，使得被动定位装置21逐步靠近主动导引装置11时，会被主动导引装置11产生的磁感线吸引，从而精确地到达指定位置；此外，主动导
引装置11和被动定位装置21都可采用永磁铁，只要满足主动导引装置11与被动定位装置21之间能产生磁吸力都是可以实施的方案。
49.在本实施例一中，所述锚定修复机构2的远端部分设有自适应段3，如图1a和1e所示，并且，所述被动定位装置21设置在所述自适应段3的远端，自适应段3可采用柔性较好的高分子管；所述导引定位机构1的远端部分设有柔性段12，并且，主动导引装置11设置在柔性段12的远端，其特征在于，柔性段12也可采用柔性较好的高分子管。
50.在本实施例一中，当所述导引定位机构1的远端部分抵达预定位置时，所述锚定修复机构2进入心房内，所述自适应段3弯曲并使得导引定位机构1的远端部能顺应心房壁，所述锚定修复机构2的远端进一步向心室方向或自体瓣环方向移动，所述主动导引装置11与被动定位装置21相互吸引并使得所述锚定修复机构2的远端抵靠自体瓣环。
51.在本实施例一中，所述被动定位装置21由导磁材料制成，所述主动导引装置11为永磁体，所述导引定位机构1设有连接壳体5和控制件51，如图1c和1d所示，所述控制件51与所述主动导引装置11连接，所述连接壳体5设置在所述导引定位机构1的远端且套设在所述主动导引装置11的外周；并且，操作所述控制件51可使得所述主动导引装置11在所述连接壳体5内滑动；当所述被动定位装置21的远端完成定位后，所述导引定位机构1与锚定修复机构2需要分离时，操作所述控制件51使得所述主动导引装置11远离被动定位装置21，从而使得引定位机构的远端部与锚定修复机构2的远端部不再相互吸引。
52.本实施例一的可精准定位的修复系统的一个示范性的修复二尖瓣瓣膜的操作过程如下：1.操作导引定位机构1使其穿过主动脉弓，继而穿过主动脉瓣膜，然后抵达左心室，如图2a所示；2.继续操作导引定位机构1使其远端向心室壁方向移动直至导引定位机构1的远端抵住心室壁，继续推进导引定位机构1，此时柔性段12弯曲并使得导引定位机构1的远端沿着心室壁向自体瓣环的方向移动，直至导引定位机构1的远端抵达自体瓣环的根部位置并保持不动，如图2b和2c所示；3.操作锚定修复机构2使其由上腔静脉进入右心房，随后穿过房间隔抵达左心房，继续推动锚定修复机构2使其锚定修复机构2的远端抵住心房壁，继续推进锚定修复机构2，此时自适应段3弯曲并使得锚定修复机构2沿着心房壁向自体瓣环的方向移动，当被动定位装置21逐步靠近主动导引装置11时，两者之间的磁吸力作用逐步增强，使得被动定位装置21被导引至主动导引装置11的位置及附近，此时，锚定修复机构2的远端口恰好对准自体瓣环的根部位置，如图2d～2f所示；4.操作修复元件7使其从锚定修复机构2内输送至自体瓣环的根部位置处，进一步将各固定件72锚定在自体瓣环的根部位置处，如图3a～3f所示，并操作缩紧构件71，使其相邻的固定件72之间的距离缩小，如图3g所示，进而缩小自体瓣环的开口面积，达到修复瓣膜的目的；5. 操作控制件51使得主动导引装置11在连接壳体5内向近端移动，此时，主动导引装置11与被动定位装置21之间的磁吸力作用逐步减弱，最终将导引定位机构1和锚定修复机构2按各自原路撤离体内，完成手术，如图3h所示。
53.具体实施例二：
实施例二与实施例一大体上相同，不同之处在于该实施例中锚定修复机构2完成锚定后，如何削减主动导引装置11和被动定位装置21之间的磁吸力作用方式。
54.在用于二尖瓣瓣膜疾病治疗时，一种可精准定位的修复系统，所述假体输送系统，包括导引定位机构1，所述导引定位机构1的远端部设有主动导引装置11；和锚定修复机构2，所述锚定修复机构2的远端部设有被动定位装置21，并且，所述主动导引装置11与被动定位装置21之间会产生磁吸力；在定位时，所述导引定位机构1的远端部分预先抵达预定位置并保持不动，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内，并且，所述主动导引装置11与所述被动定位装置21相互吸引并使得所述锚定修复机构2的远端部分抵达目标锚定位置。
55.在本实施例二中，所述预定位置在自体瓣环的下方。
56.在本实施例二中，所述修复系统还包括修复元件7，所述修复元件7通过所述被动定位装置21输送至目标位置，其特征在于目标位置是自体瓣环的根部位置；所述修复元件7包括缩紧构件71和固定件72。
57.在本实施例二中，如图4a所示，所述导引定位机构1包括多个主动导引装置11，所述锚定修复机构2包括多个被动定位装置21，所述主动导引装置11和被动定位装置21均能产生磁性，并且，所述主动导引装置11和被动定位装置21具有轴向方向上的n极和s极；定位时，多个所述主动导引装置11和多个被动定位装置21均对应设置，并且，所述主动导引装置11的n极和被动定位装置21s极或者所述主动导引装置11的s极和被动定位装置21的n极均为相向设置；锚定修复机构2设置多个被动定位装置21可以提高其修复效率，其次，由于被动定位装置21与主动导引装置11之间的磁吸力牢牢吸住，其预先计划的锚定位置不会因为心脏的搏动而发生位置的偏移，也保证了多点位同时锚定的精确性。
58.在本实施例二中，预装时，所述主动导引装置11和被动定位装置21分别在所述导引定位机构1和锚定修复机构2内轴向错位设置，如图4b所示，并且，相邻的所述主动导引装置11之间和相邻的所述被动定位装置21之间均为同极设置，轴向错位并且相邻之间同极设置的排列方式可避免相邻的主动导引装置11或者相邻的被动定位装置21之间相互吸引，导致其定位时发生错乱。
59.在本实施例二中，所述被动定位装置21由导磁材料制成，所述主动导引装置11为永磁体，所述导引定位机构1设有连接壳体5和控制件51，所述控制件51与所述主动导引装置11连接，所述连接壳体5设置在所述导引定位机构1的远端且套设在所述主动导引装置11的外周；并且，操作所述控制件51可使得所述主动导引装置11在所述连接壳体5内滑动；当所述被动定位装置21的远端完成定位后，所述导引定位机构1与锚定修复机构2需要分离时，操作所述控制件51使得所述主动导引装置11远离被动定位装置21，从而使得引定位机构的远端部与锚定修复机构2的远端部不再相互吸引。
60.本实施例二的可精准定位的修复系统的一个示范性的修复二尖瓣瓣膜的操作过程如下：1.操作导引定位机构1使其穿过主动脉弓，继而穿过主动脉瓣膜，然后抵达左心室；2.继续操作导引定位机构1使其远端向心室壁方向移动直至导引定位机构1的远端抵住心室壁，操作主动导引装置11使得各个主动导引装置11从导引定位机构1内伸出并抵达自体瓣环的根部位置并保持不动；
3.操作锚定修复机构2使其由上腔静脉进入右心房，随后穿过房间隔抵达左心房，继续推动锚定修复机构2使其锚定修复机构2的远端抵住心房壁，操作被动定位装置21使得各个被动定位装置21从锚定修复机构2内伸出并向自体瓣环的方向移动，当被动定位装置21逐步靠近主动导引装置11时，两者之间的磁吸力作用逐步增强，使得被动定位装置21被导引至主动导引装置11的位置及附近，此时，锚定修复机构2的远端口恰好对准自体瓣环的根部位置；4.操作修复元件7使其从被动定位装置21内输送至自体瓣环的根部位置处，进一步将各固定件72锚定在自体瓣环的根部位置处，并操作缩进构件，使其相邻的固定件72之间的距离缩小，进而缩小自体瓣环的开口面积，达到修复瓣膜的目的；5. 操作控制件51使得主动导引装置11在连接壳体5内向近端移动，此时，主动导引装置11与被动定位装置21之间的磁吸力作用逐步减弱，最终将导引定位机构1和锚定修复机构2按各自原路撤离体内，完成手术。
61.就此而言，实施例二的相关构造和构思类似于实施例一，因此在这里不再重复描述。
62.具体实施例三：实施例三与实施例一大体上相同，不同之处在于该实施例中锚定修复机构2完成锚定后，如何削减主动导引装置11和被动定位装置21之间的磁吸力作用方式。
63.在用于二尖瓣瓣膜疾病治疗时，一种可精准定位的修复系统，所述假体输送系统，包括导引定位机构1，所述导引定位机构1的远端部设有主动导引装置11；和锚定修复机构2，所述锚定修复机构2的远端部设有被动定位装置21，并且，所述主动导引装置11与被动定位装置21之间会产生磁吸力；在定位时，所述导引定位机构1的远端部分预先抵达预定位置并保持不动，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内，并且，所述主动导引装置11与所述被动定位装置21相互吸引并使得所述锚定修复机构2的远端部分抵达目标锚定位置。
64.在本实施例三中，所述预定位置在自体瓣环的下方。
65.在本实施例三中，所述主动导引装置11的远端和/或被动定位装置21的远端均设有磁力隔绝装置4，如图5a和5b所示，所述磁力隔绝装置4可膨胀使得主动导引装置11与被动定位装置21之间的距离增大，以使得主动导引装置11与被动定位装置21之间的磁吸力作用逐步减弱，进而使得导引定位机构1与锚定修复机构2之间不再有作用力，二者可轻松地按原路撤离体内。
66.在本实施例三中，所述磁力隔绝装置4为可植入性球囊，当修复元件7完成锚定修复后，可对磁力隔绝装置4充气并使其膨胀，以此削减主动导引装置11和被动定位装置21之间的磁吸力作用，使得导引定位机构1与锚定修复机构2在撤离时不会受到作用力干扰。
67.就此而言，实施例三的相关构造和构思类似于实施例一，因此在这里不再重复描述。
68.具体实施例四：实施例四与实施例一大体上相同，不同之处在于该实施例中锚定修复机构2完成锚定后，如何削减主动导引装置11和被动定位装置21之间的磁吸力作用方式。
69.在用于二尖瓣瓣膜疾病治疗时，一种可精准定位的修复系统，所述假体输送系统，包括导引定位机构1，所述导引定位机构1的远端部设有主动导引装置11；和锚定修复机构
2，所述锚定修复机构2的远端部设有被动定位装置21，并且，所述主动导引装置11与被动定位装置21之间会产生磁吸力；在定位时，所述导引定位机构1的远端部分预先抵达预定位置并保持不动，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内，并且，所述主动导引装置11与所述被动定位装置21相互吸引并使得所述锚定修复机构2的远端部分抵达目标锚定位置。
70.在本实施例四中，所述被动定位装置21采用永磁材料。
71.在本实施例四中，所述主动导引装置11设有导磁壳体6和永磁铁61，如图6a所示，所述永磁铁61被设置在所述导磁壳体6内且能在所述导磁壳体6内周向转动，并且，在所述主动导引装置11的横截面上，所述永磁铁61设有沿直径方向的n极和s极。
72.在本实施例四中，所述导磁壳体6包括导磁件62和阻磁件63，如图6b所示，其特征在于导磁件62为软磁材料；在所述主动导引装置11或被动定位装置21的横截面上，当所述永磁铁61的n极、s极与所述阻磁件63在同一直线时，此时，磁感线被封闭在导磁壳体6内不向外发散，主动导引装置11与被动定位装置21之间磁吸力消失；当所述永磁铁61的n极、s极与所述阻磁件63不在同一直线时，所述主动导引装置11和被动定位装置21具备磁性，主动导引装置11与被动定位装置21之间相互吸引，可完成精准定位；该方案设计巧妙，并且操作难度低。
73.在本实施例四中，所述导磁壳体6大体上呈球形构造。
74.就此而言，实施例四的相关构造和构思类似于实施例一，因此在这里不再重复描述。
75.具体实施例五：实施例五与实施例一大体上相同，不同之处在于该实施例中锚定修复机构2完成锚定后，如何削减主动导引装置11和被动定位装置21之间的磁吸力作用方式。
76.在用于二尖瓣瓣膜疾病治疗时，一种可精准定位的修复系统，所述假体输送系统，包括导引定位机构1，所述导引定位机构1的远端部设有主动导引装置11；和锚定修复机构2，所述锚定修复机构2的远端部设有被动定位装置21，并且，所述主动导引装置11与被动定位装置21之间会产生磁吸力；在定位时，所述导引定位机构1的远端部分预先抵达预定位置并保持不动，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内，并且，所述主动导引装置11与所述被动定位装置21相互吸引并使得所述锚定修复机构2的远端部分抵达目标锚定位置。
77.在本实施例五中，所述主动导引装置11和被动定位装置21为电磁材料，同时，主动导引装置11和被动定位装置21的近端分别设有控制装置，操作人员可通过该控制装置可控制其电流输出的大小，以控制主动导引装置11和被动定位装置21之间的磁力大小。
78.在本实施例五中，所述主动导引装置11和被动定位装置21仅有一者为电磁材料，而其余一者可以是导磁材料。
79.就此而言，实施例五的相关构造和构思类似于实施例一，因此在这里不再重复描述。
80.具体实施例六：实施例六与实施例一大体上相同，不同之处在于该实施例中锚定修复机构2完成锚定后，如何削减主动导引装置11和被动定位装置21之间的磁吸力作用方式。
81.在用于二尖瓣瓣膜疾病治疗时，一种可精准定位的修复系统，所述假体输送系统，包括导引定位机构1，所述导引定位机构1的远端部设有主动导引装置11；和锚定修复机构
2，所述锚定修复机构2的远端部设有被动定位装置21，并且，所述主动导引装置11与被动定位装置21之间会产生磁吸力；在定位时，所述导引定位机构1的远端部分预先抵达预定位置并保持不动，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内，并且，所述主动导引装置11与所述被动定位装置21相互吸引并使得所述锚定修复机构2的远端部分抵达目标锚定位置。
82.在本实施例六中，所述主动导引装置11为磁流体，所述被动定位装置21为永磁体；当所述锚定修复机构2需要定位时，所述磁流体被输送至所述导引定位机构1的远端；当所述锚定修复机构2完成锚定任务并需要撤离时，所述磁流体可从所述导引定位机构1的远端抽离。
83.就此而言，实施例六的相关构造和构思类似于实施例一，因此在这里不再重复描述。
84.具体实施例七：实施例七与实施例一大体上相同，不同之处在于该实施例中导引定位机构1预先进入冠状静脉内，而后锚定修复机构2的远端部分进入心房内并沿着心房壁向自体瓣环方向移动并靠近导引定位机构1实现预定位。
85.本实施例中，所述导引定位机1构包括外鞘管和设置在外鞘管内的主动导引装置11，所述主动导引装置11包括多个导引磁铁111以及用于串联多个导引磁铁的导引丝112，如图7a所示，所述锚定修复机构2包括与主动导引装置11对应设置的定位磁铁22以及设置在锚定修复机构2的定位丝23和锚定修复件24，锚定修复件24包括修复件241和设置在修复件上的锚定针242，如图7b所示，其特征在于，锚定修复件24与定位丝23可拆卸连接，当锚定针242完成锚定后，锚定修复件24与定位丝23可拆卸分离。定位时，所述主动导引装置11的远端部预先进入冠状静脉内，所述锚定修复机构2的远端部分进入心房内并沿着心房壁向自体瓣环方向移动，当所述导引定位机构11的远端部与所述锚定修复机构2的远端部到一定距离时会相互吸引并完成定位，此时锚定针242扎入瓣环组织内完成锚定后进行缩环操作，如图7c所示，随后锚定修复件24与定位丝23拆卸分离，最终将定位丝23向近端撤离，完成修复，如图7d所示。
86.就此而言，实施例二的相关构造和构思类似于实施例一，因此在这里不再重复描述。
87.本说明书中各实施例的方案不仅对二尖瓣瓣膜疾病具有良好的治疗效果，同理针对三尖瓣瓣膜疾病也可以实施并取得良好的治疗效果。
88.以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。