经口的智能碎石方法及智能碎石设备与流程

1.本发明涉及碎石技术领域，尤其涉及一种经口的智能碎石方法及智能碎石设备。


背景技术：

2.由于不良的饮食习惯以及不良环境因素的影响，很多人的体内或多或少存在相应的结石。结石(如胰胆管结石)的存在，给人们的身体带来了很大的伤痛，从而影响到人们的生活及工作等。
3.目前，结石的处理方法一般是借助于相应的处理器械(如胆道镜/腹腔镜/激光碎石设备/冲击波碎石设备)，通过在结石对应的位置(如腹部)开刀或打孔，再将碎石设备深入到结石对应的位置进行碎石或者在体外产生冲击波，作用在人体表面，透过人体组织，能量聚集在结石及其结石周围一定范围内，将结石击碎，后期服用药物将结石排出体外。然而，实践发现，现有碎石方法虽然借助于处理器械，但依旧很依赖人工，碎石准确性很低。因此，如何提出一种减少依赖人工或者不依赖人工的智能碎石方法，进而为碎石的教学或模拟或培训提供准确的参考依据。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种经口的智能碎石方法及智能碎石设备，能够减少依赖人工或者不依赖人工的智能碎石方法，进而为碎石的教学或模拟或培训提供准确的参考依据。
5.为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种智能碎石的方法，所述方法包括：
6.分析结石对应的信息，所述结石对应的信息至少包括所述结石在目标对象体内目标部位的位置；
7.确定击碎所述结石所需的电极线，并根据所述结石对应的信息及预先确定出的检测通道的信息，生成所述电极线的控制参数，所述检测通道用于供碎石设备将所述电极线从所述目标对象的口腔移送至所述结石对应的位置，所述检测通道的信息包括所述检测通道在所述目标对象体内的位置信息和在所述检测通道在所述目标对象体内的弯曲度；
8.根据所述电极线的控制参数，控制所述电极线从所述目标对象的口腔经所述检测通道伸入至所述结石的位置，并控制所述电极线释放能量，击碎所述结石。
9.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述结石对应的信息还包括所述结石的材质、所述结石的硬度、所述结石的成分、所述结石的形状、所述结石的大小及所述结石与所述电极线的距离中的至少一种；
10.所述方法还包括：
11.根据所述结石对应的信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息，所述能量的释放信息包括所述能量的释放频率、所述能量的释放电压、所述能量的释放电流、所述能量的脉冲数量、所述能量的脉冲模式及所述能量的释放范围中的一种或多种；
12.根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数；
13.其中，所述控制所述电极线释放能量，击碎所述结石，包括：
14.根据所述电极线的能量释放控制参数，控制所述电极线释放能量，击碎所述结石；
15.所述方法还包括：
16.在得到所述结石对应的位置之后，根据所述结石对应的位置及所述检测通道的信息，生成目标电极线的控制参数，并根据所述目标电极线的控制参数，控制所述目标电极线从所述目标对象的口腔经所述检测通道伸入至所述结石对应的位置；
17.当检测到所述目标电极线伸入至所述结石对应的位置时，控制所述目标电极线采集所述结石匹配的信息，并分析采集到的所述结石匹配的信息，得到所述结石的其他信息，并根据所述结石的其他信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息，以及触发执行所述的根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数的操作，或者，分析所述结石的其他信息和所述结石对应的信息，得到分析后的所述结石对应的信息，并触发执行所述的根据所述结石对应的信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息的操作，该结石对应的信息为分析后的所述结石对应的信息；
18.其中，所述结石的其他信息包括所述结石的材质、所述结石的硬度、所述结石的成分、所述结石的形状及所述结石的大小中的一种或多种。
19.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：
20.确定所述目标部位的器官与所述结石的距离变化情况，根据所述距离变化情况，预估在碎石过程中所述结石与所述目标部位的器官是否会发生贴合，得到预估结果；
21.当所述预估结果用于表示在碎石过程中所述结石与所述目标部位的器官不会发生贴合时，执行所述的根据所述结石对应的信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息操作；
22.当所述预估结果用于表示在碎石过程中所述结石与所述目标部位的器官会发生贴合时，根据所述目标部位的器官与所述结石的距离变化情况及所述目标部位的液体流体情况，预估所述结石与所述目标部位的器官的贴合情况，所述贴合情况包括贴合度和/或贴面面积；
23.根据预估出的所述贴合情况、采集到的所述目标部位的器官的类型，分析碎石过程中所释放的能量对应所述目标部位的器官的损伤情况；
24.其中，所述根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数，包括：
25.根据所述结石对应的信息及分析出的所述损伤情况，确定击碎所述结石所需能量的释放信息。
26.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：
27.当所述结石对应的信息包括所述结石与所述电极线的距离时，根据所述结石与所述电极线的距离，判断所述结石与所述电极线是否触碰；
28.当判断出所述结石与所述电极线触碰时，分析所述结石与所述电极线的贴合度；
29.根据所述结石与所述电极线的贴合度，修正所述能量的释放信息，并触发执行所述的根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数的操作。
30.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制所述电极线释放能量，击碎所述结石之前，所述方法还包括：
31.根据所述结石对应的信息及所述能量的释放信息，预估所述结石被击碎过程中所述结石的碎石散落范围；
32.采集所述结石的碎石散落范围内的目标对象部位信息，并根据所述结石的碎石散落范围、所述结石对应的信息及所述目标对象部位信息，确定用于盛装所述结石碎石的容器的开口信息，所述容器的开口信息包括所述容器的开口大小及所述容器的开口方向；
33.根据所述容器的开口信息，生成所述容器的控制参数，并根据所述容器的控制参数，控制所述容器开口；
34.在检测到所述容器开口到与所述容器的开口信息相匹配时，触发执行所述的控制所述电极线释放能量，击碎所述结石的操作。
35.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制所述电极线释放能量，击碎所述结石之前，所述方法还包括：
36.根据所述结石对应的信息，分析所述结石的碎石位置，并分析所述电极线的电极头指向所述结石的指向位置；
37.判断所述电极线的电极头对应的指向位置是否与所述结石的碎石位置相匹配，当判断出结果为是时，执行所述的控制所述电极线释放能量，击碎所述结石的操作；
38.当判断出结果为否时，计算所述电极线的电极头对应的指向位置与所述结石的碎石位置之间的偏移角度，并根据所述偏移角度修正所述电极线的电极头对应的指向位置，并在修正后的所述电极线的电极头对应的指向位置与所述结石的碎石位置相匹配时，触发执行所述的控制所述电极线释放能量，击碎所述结石的操作。
39.作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述分析结石对应的信息，包括：
40.通过所述检测通道向所述目标对象的所述目标部位输入显影液，并采集所述目标部位的图像；
41.分析采集到的所述目标部位的图像，得到所述结石对应的信息，所述结石对应的信息包括所述目标部位的结石在所述目标部位的位置、所述结石的材质、所述结石的硬度、所述结石的成分、所述结石的形状、所述结石的大小及所述结石与所述电极线的距离中的至少一种；
42.所述方法还包括：
43.根据所述目标部位的信息及所述结石在所述目标部位的位置，确定信息采集设备所需到达的位置；
44.根据所述结石在所述目标部位的位置及预先确定出的所述检测通道的信息，生成所述信息采集设备的控制参数，并根据所述信息采集设备的控制参数，控制所述信息采集设备从所述目标对象的口腔移送至所述信息采集设备所需到达的位置；
45.控制所述信息采集设备采集所述结石在所述目标部位的位置上的信息，所述信息采集设备采集到的信息包括所述结石在所述目标部位上子部位的信息，所述子部位的信息包括所述子部位的类型和所述子部位的位置信息；
46.分析所述结石在所述目标部位的位置上的信息，得到所述结石对应的信息，所述结石对应的信息至少包括所述结石在所述目标部位的位置，所述结石对应的信息还包括所述结石的材质、所述结石的硬度、所述结石的成分、所述结石的形状、所述结石的大小及所
述结石与所述电极线的距离中的至少一种：
47.所述方法还包括：
48.当所述信息采集设备为智能镜子时，向相关人员输出结石位置确认提示，所述结石位置确认提示包括所述结石在所述目标部位的位置上的信息，且所述结石位置确认提示用于提示所述相关人员通过所述智能镜子根据所述结石在所述目标部位的位置上的信息确认所述结石在所述目标部位上的位置；
49.当接收到所述相关人员针对所述结石位置确认提示的反馈且所述反馈包括所述相关人员输入的位置时，将所述相关人员出入的位置，确定为所述结石在所述目标部位上的位置。
50.本发明第二方面公开了一种智能碎石的智能碎石设备，所述智能碎石设备包括：
51.第一分析模块，用于分析结石对应的信息，所述结石对应的信息至少包括所述结石在目标对象体内目标部位的位置；
52.确定模块，用于确定击碎所述结石所需的电极线；
53.生成模块，用于根据所述结石对应的信息及预先确定出的检测通道的信息，生成所述电极线的控制参数，所述检测通道用于供碎石设备将所述电极线从所述目标对象的口腔移送至所述结石对应的位置，所述检测通道的信息包括所述检测通道在所述目标对象体内的位置信息和所述检测通道在目标对象体内的弯曲度；
54.控制模块，用于根据所述电极线的控制参数，控制所述电极线从所述目标对象的口腔经所述检测通道伸入至所述结石的位置；
55.所述控制模块，还用于控制所述电极线释放能量，击碎所述结石。
56.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述结石对应的信息还包括所述结石的材质、所述结石的硬度、所述结石的成分、所述结石的形状、所述结石的大小及所述结石与所述电极线的距离中的至少一种；
57.所述确定模块，还用于根据所述结石对应的信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息，所述能量的释放信息包括所述能量的释放频率、所述能量的释放电压、所述能量的释放电流、所述能量的脉冲数量、所述能量的脉冲模式及所述能量的释放范围中的一种或多种；
58.所述生成模块，还用于根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数；
59.其中，所述控制模块控制所述电极线释放能量，击碎所述结石的方式具体包括：
60.根据所述电极线的能量释放控制参数，控制所述电极线释放能量，击碎所述结石；
61.所述智能碎石设备，还用于在得到所述结石对应的位置之后，根据所述结石对应的位置及所述检测通道的信息，生成目标电极线的控制参数，并根据所述目标电极线的控制参数，控制所述目标电极线从所述目标对象的口腔经所述检测通道伸入至所述结石对应的位置；
62.当检测到所述目标电极线伸入至所述结石对应的位置时，控制所述目标电极线采集所述结石匹配的信息，并分析采集到的所述结石匹配的信息，得到所述结石的其他信息，并根据所述结石的其他信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息，以及触发执行所述的根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数的操作，或者，分析所述
结石的其他信息和所述结石对应的信息，得到分析后的所述结石对应的信息，并触发执行所述的根据所述结石对应的信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息的操作，该结石对应的信息为分析后的所述结石对应的信息；
63.其中，所述结石的其他信息包括所述结石的材质、所述结石的硬度、所述结石的成分、所述结石的形状及所述结石的大小中的一种或多种。
64.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于确定所述目标部位的器官与所述结石的距离变化情况；
65.所述智能碎石设备还包括：
66.第一预估模块，用于根据所述距离变化情况，预估在碎石过程中所述结石与所述目标部位的器官是否会发生贴合，得到预估结果；当所述预估结果用于表示在碎石过程中所述结石与所述目标部位的器官不会发生贴合时，执行所述确定模块所述的根据所述结石对应的信息，确定击碎所述结石所需能量的释放信息操作；当所述预估结果用于表示在碎石过程中所述结石与所述目标部位的器官会发生贴合时，根据所述目标部位的器官与所述结石的距离变化情况及所述目标部位的液体流体情况，预估所述结石与所述目标部位的器官的贴合情况，所述贴合情况包括贴合度和/或贴面面积；
67.第二分析模块，用于根据预估出的所述贴合情况、采集到的所述目标部位的器官的类型，分析碎石过程中所释放的能量对应所述目标部位的器官的损伤情况；
68.其中，所述生成模块根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数的方式具体包括：
69.根据所述结石对应的信息及分析出的所述损伤情况，确定击碎所述结石所需能量的释放信息。
70.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述智能碎石设备还包括：
71.第一判断模块，用于当所述结石对应的信息包括所述结石与所述电极线的距离时，根据所述结石与所述电极线的距离，判断所述结石与所述电极线是否触碰；
72.第三分析模块，用于当所述第一判断模块判断出所述结石与所述电极线触碰时，分析所述结石与所述电极线的贴合度；
73.第一修正模块，用于根据所述结石与所述电极线的贴合度，修正所述能量的释放信息，并触发所述生成模块执行所述的根据所述能量的释放信息，生成所述电极线的能量释放控制参数的操作。
74.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述智能碎石设备还包括：
75.第二预估模块，用于在所述控制模块控制所述电极线释放能量，击碎所述结石之前，根据所述结石对应的信息及所述能量的释放信息，预估所述结石被击碎过程中所述结石的碎石散落范围；
76.采集模块，用于采集所述结石的碎石散落范围内的目标对象部位信息
77.所述确定模块，还用于根据所述结石的碎石散落范围、所述结石对应的信息及所述目标对象部位信息，确定用于盛装所述结石碎石的容器的开口信息，所述容器的开口信息包括所述容器的开口大小及所述容器的开口方向；
78.所述生成模块，还用于根据所述容器的开口信息，生成所述容器的控制参数；
79.所述控制模块，还用于根据所述容器的控制参数，控制所述容器开口；在检测到所
述容器开口到与所述容器的开口信息相匹配时，触发所述控制模块执行所述的控制所述电极线释放能量，击碎所述结石的操作。
80.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述智能碎石设备还包括：
81.第四分析模块，用于在所述控制模块控制所述电极线释放能量，击碎所述结石之前，根据所述结石对应的信息，分析所述结石的碎石位置，并分析所述电极线的电极头指向所述结石的指向位置；
82.第二判断模块，用于判断所述电极线的电极头对应的指向位置是否与所述结石的碎石位置相匹配，当判断出结果为是时，触发所述控制模块执行所述的控制所述电极线释放能量，击碎所述结石的操作；
83.计算模块，用于当所述第二判断模块判断出结果为否时，计算所述电极线的电极头对应的指向位置与所述结石的碎石位置之间的偏移角度；
84.第二修正模块，用于根据所述偏移角度修正所述电极线的电极头对应的指向位置，并在修正后的所述电极线的电极头对应的指向位置与所述结石的碎石位置相匹配时，触发所述控制模块执行所述的控制所述电极线释放能量，击碎所述结石的操作。
85.作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一分析模块，包括：
86.输入子模块，用于通过所述检测通道向所述目标对象的所述目标部位输入显影液；
87.采集子模块，用于采集所述目标部位的图像；
88.分析子模块，用于分析采集到的所述目标部位的图像，得到所述目标部位的结石在所述目标部位的位置；
89.所述第一分析模块，还包括：
90.确定子模块，用于根据所述目标部位的信息及所述结石在所述目标部位的位置，确定信息采集设备所需到达的位置；
91.生成子模块，用于根据所述结石在所述目标部位的位置及预先确定出的所述检测通道的信息，生成所述信息采集设备的控制参数；
92.控制子模块，用于根据所述信息采集设备的控制参数，控制所述信息采集设备从所述目标对象的口腔移送至所述信息采集设备所需到达的位置；
93.所述控制子模块，还用于控制所述信息采集设备采集所述结石在所述目标部位的位置上的信息，所述信息采集设备采集到的信息包括所述结石在所述目标部位上子部位的信息，所述子部位的信息包括所述子部位的类型和所述子部位的位置信息；
94.所述分析子模块，还用于分析所述结石在所述目标部位的位置上的信息，得到所述结石对应的信息，所述结石对应的信息至少包括所述结石在所述目标部位的位置，所述结石对应的信息还包括所述结石的材质、所述结石的硬度、所述结石的成分、所述结石的形状、所述结石的大小及所述结石与所述电极线的距离中的至少一种：
95.所述第一分析模块，还包括：
96.通信子模块，用于当所述信息采集设备为智能镜子时，向相关人员输出结石位置确认提示，所述结石位置确认提示包括所述结石在所述目标部位的位置上的信息，且所述结石位置确认提示用于提示所述相关人员通过所述智能镜子根据所述结石在所述目标部位的位置上的信息确认所述结石在所述目标部位上的位置；
97.所述通信子模块，还用于当接收到所述相关人员针对所述结石位置确认提示的反馈且所述反馈包括所述相关人员输入的位置时，将所述相关人员出入的位置，确定为所述结石在所述目标部位上的位置。
98.本发明第三方面公开了另一种智能碎石的智能碎石设备，所述智能碎石设备包括：
99.存储有可执行程序代码的存储器；
100.与所述存储器耦合的处理器；
101.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的任意一种智能碎石的方法中部分或全部步骤。
102.本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的任意一种智能碎石的方法中部分或全部步骤。
103.本发明第五方面公开了一种智能碎石设备，所述智能碎石设备，用于执行本发明第一方面公开的任意一种智能碎石的方法中部分或全部步骤。
104.与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
105.本发明实施例中，分析结石对应的信息，该结石对应的信息至少包括结石在目标对象体内目标部位的位置；确定击碎结石所需的电极线，并根据结石对应的信息及预先确定出的检测通道的信息，生成电极线的控制参数，检测通道用于供碎石设备将电极线从目标对象的口腔移送至所述结石对应的位置，检测通道的信息包括检测通道在目标对象体内的位置信息和在检测通道在目标对象体内的弯曲度；根据电极线的控制参数，控制电极线从目标对象的口腔经检测通道伸入至结石的位置，并控制电极线释放能量，击碎结石。可见，本发明通过自动分析并根据结石在目标对象部位的位置及结石的检测通道的位置，生成电极线的控制参数，能够提高电极线的控制参数生成准确性，并基于电极线的控制参数控制电极线从口腔通过检测通道伸入到结石所在位置释放能量进行碎石，即电极线经口进入目标对象体内进行碎石，以进行碎石的培训、教学、实验，减少了人工的依赖或者不依赖于人工，从而为碎石的教学或模拟或培训提供了准确的参考依据，进而有利于提升碎石的教学或模拟或培训效果。
附图说明
106.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
107.图1是本发明实施例公开的一种智能碎石的方法的流程示意图；
108.图2是本发明实施例公开的另一种智能碎石的方法的流程示意图；
109.图3是本发明实施例公开的一种智能碎石的智能碎石设备的结构示意图；
110.图4是本发明实施例公开的另一种智能碎石的智能碎石设备的结构示意图；
111.图5是本发明实施例公开的又一种智能碎石的智能碎石设备的结构示意图；
112.图6是本发明实施例公开的一种智能碎石设备的结构示意图；
113.图7为本发明实施例公开的又一种智能碎石设备的结构示意图；
114.图8为本发明实施例公开的一种智能碎石主机的结构示意图；
115.图9为本发明实施例公开的又一种智能碎石设备的结构示意图；
116.图10为本发明实施例公开的一种结石碎石的场景示意图。
具体实施方式
117.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
118.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、智能碎石设备、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。
119.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
120.本发明公开了一种经口的智能碎石方法及智能碎石设备，能够通过自动分析并根据结石在目标对象部位的位置及结石的检测通道的位置，生成电极线的控制参数，能够提高电极线的控制参数生成准确性，并基于电极线的控制参数控制电极线从口腔通过检测通道伸入到结石所在位置释放能量进行碎石，即电极线经口进入目标对象体内进行碎石，以进行碎石的培训、教学、实验，减少了人工的依赖或者不依赖于人工，从而为碎石的教学或模拟或培训提供了准确的参考依据，进而有利于提升碎石的教学或模拟或培训效果。以下分别对本发明所描述的经口的智能碎石方法及智能碎石设备进行详细的说明。
121.实施例一
122.请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种智能碎石的方法的流程示意图。其中，图1所描述的方法可以应用于智能碎石的智能碎石设备中，还可以应用于智能碎石平台、智能碎石系统以及智能碎石服务器(包括本地服务器或者云服务器)中的任意一种。如图1所示，该智能碎石的方法可以包括以下操作：
123.101、分析结石对应的信息，该结石对应的信息至少包括结石在目标对象体内目标部位的位置。
124.本发明实施例中，目标对象可以理解为现实用户，也可以理解为虚拟用户，还可以理解为现实用户对应的虚拟用户。此时，当目标对象为虚拟用户时，本方案中涉及的目标部位、子部位以及器官均为对应的虚拟部位或者器官。
125.102、确定击碎结石所需的电极线，并根据结石对应的信息及预先确定出的检测通道的信息，生成电极线的控制参数，检测通道用于供碎石设备将电极线从目标对象的口腔移送至结石对应的位置，检测通道的信息包括检测通道在目标对象体内的位置信息。
126.本发明实施例中，可选的，电极线的直径小于等于预设直径阈值，如：1.0mm。且可选的，可选的电极线的类型大于等于1，当可选的类型大于1时，每种类型的电极线的耐压(如dc4kv/min、dc4.5kv/min等)、抗拉性能可以相同，也可以不同，且电极线为双极、同轴的电极线。
127.本发明实施例中，可选的，上述结石对应的信息还包括结石的类型、结石的成分、结石的形状、结石的材质及结石大小中的一种或多种；以及可选的，确定击碎结石所需的电极线，包括：确定目标部位的类型以及目标对象的体质类型，并根据结石对应的信息、目标部位的类型以及目标对象的体质类型，确定击碎结石所需的电极线。这样通过结合结石的多种信息、结石所在部位的类型及对象的体质类型确定出合适的电极线，能够提高电极线的确定准确性及可靠性。
128.本发明实施例中，可选的，检测通道为碎石设备对应的十二指肠镜从目标对象的口腔伸入至结石所在目标部位所形成的通道，其中，碎石设备为智能碎石设备、智能碎石服务器、智能碎石系统、智能碎石平台中的任意一种。
129.本发明实施例中，可选的，检测通道的信息还包括检测通道在目标对象体内的弯曲度、检测通道在目标对象体内的宽度、检测通道在目标对象体内的弹性中的至少一种，这样通过一并考虑检测通道在目标对象体内的宽度及弹性，能够进一步提高电极线的控制参数的生成准确性，进一步提高碎石的培训、教学、实验效果。
130.103、根据电极线的控制参数，控制电极线从目标对象的口腔经检测通道伸入至结石的位置。
131.104、控制电极线释放能量，击碎结石。
132.如图10所示，图10为本发明实施例公开的一种结石碎石的场景示意图，该场景示意图包括检测通道、穿过检测通道的电极线及在目标对象体内的结石，当电极线经口腔通过检测通道伸入至结石所在位置时，释放能量对结石进行碎石。
133.本发明实施例中，可选的，可以是智能碎石的智能碎石设备在生成电极线的控制参数之后，直接控制电极线释放能量，击碎结石；也可以是在生成电极线的控制参数之后，且接收到相关人员的针对能量触发的释放请求时，根据该释放请求控制电极线释放能量，击碎结石，其中，该释放请求的触发方式可以是语音触发，也可以是触碰触发，当为触碰触发时，可以是通过触碰智能碎石的智能碎石设备上设置的能量释放脚踏开关或者按钮开关等。
134.本发明实施例中，可选的，当执行完毕步骤104之后，该方法还可以包括以下步骤：判断目标部位的结石是否击碎完毕，当判断结果为否时，重复执行步骤101-步骤104以及本发明的其他步骤，直至结石被击碎完毕。这样通过在每次碎石之后均判断是否击碎完毕，若未击碎完毕，则继续进行碎石的操作，直至碎石完毕，能够保证所有结石均被击碎，进一步保证了碎石的培训、教学、实验效果。
135.可见，本发明实施例所描述的方法通过自动分析并根据结石在目标对象部位的位置及结石的检测通道的位置，生成电极线的控制参数，能够提高电极线的控制参数生成准确性，并基于电极线的控制参数控制电极线从口腔伸入到结石所在位置释放能量进行碎石，以进行碎石的培训、教学、实验，减少了人工的依赖或者不依赖于人工，从而为碎石的教学或模拟或培训提供了准确的参考依据，进而有利于提升碎石的教学或模拟或培训效果。
136.在一个可选的实施例中，控制电极线释放能量，击碎结石之前，该方法还可以包括以下步骤：
137.根据结石对应的信息，分析结石的碎石位置，并分析电极线的电极头指向结石的指向位置；
138.判断电极线的电极头对应的指向位置是否与结石的碎石位置相匹配，当判断出结果为是时，执行上述的控制电极线释放能量，击碎结石的操作；
139.当判断出结果为否时，计算电极线的电极头对应的指向位置与结石的碎石位置之间的偏移角度，并根据偏移角度修正电极线的电极头对应的指向位置，并在修正后的电极线的电极头对应的指向位置与结石的碎石位置相匹配时，触发执行上述的控制电极线释放能量，击碎结石的操作。
140.该可选的实施例中，可选的，当电极线的电极头指向结石的碎石位置，方确定电极头对应的指向位置与结石的碎石位置相匹配。其中，除了根据结石在目标对象体内的位置确定结石的碎石位置，还可以结合碎石的材质、成分、形状以及大小确定结石的碎石位置，这样能够提高结石的碎石位置的确定准确性及可靠性，从而有利于提高电极头是否指向结石的碎石位置的判断性，进而进一步为碎石的教学或模拟或培训提供更准确的参考依据，进一步有利于提高碎石的培训、教学、实验效果。
141.可见，该可选的实施例在判断出电极线的电极头指向结石合适的位置时，方执行后续的释放能量击碎结石的操作，若未指向合适的位置，则自动根据电极头的指向位置与碎石位置之间的偏移角度修正电极头的指向位置，并在电极头的指向位置合适时，方执行后续的释放能量击碎结石的操作，能够提高电极线能量释放的准确性，进一步为碎石的教学或模拟或培训提供更准确的参考依据，进一步提高了碎石的培训、教学、实验效果。
142.在又一个可选的实施例中，分析结石对应的信息，包括：
143.通过检测通道向目标对象的目标部位输入显影液，并采集目标部位的图像；
144.分析采集到的目标部位的图像，得到结石对应的信息，结石对应的信息至少包括结石在目标部位的位置，结石对应的信息还包括结石的材质、所述结石的硬度、结石的成分、结石的形状、结石的大小及结石与电极线的距离中的至少一种；
145.根据目标部位的信息及结石在目标部位的位置，确定信息采集设备所需到达的位置；
146.根据结石在目标部位的位置及预先确定出的检测通道的信息，生成信息采集设备的控制参数，并根据信息采集设备的控制参数，控制信息采集设备从目标对象的口腔移送至信息采集设备所需到达的位置；
147.控制信息采集设备采集结石在目标部位的位置上的信息，信息采集设备采集到的信息包括所述结石在目标部位上子部位的信息，子部位的信息包括所述子部位的类型和子部位的位置信息；
148.分析结石在目标部位的位置上的信息，得到结石在目标部位的位置。
149.该可选的实施例中，显影液又称造影液。以及该子部位根据目标部位的不同而不同，如当目标部位为胆总管时，子部位可以是十二指肠乳头。
150.可见，该可选实施例通过先向目标对象的目标部位注入显影液，并进行图像采集，初步定位结石在目标部位的位置，并进一步结合伸入进结石所在位置的信息采集设备采集
到的目标部位上子部位的类型及位置，对结石的位置进行精确定位，能够进一步提高电极线的控制参数的生成准确性，从而进一步提高电极线伸入结石所在部位的控制准确性。
151.在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：
152.当上述信息采集设备为智能镜子时，向相关人员输出结石位置确认提示，该结石位置确认提示包括结石在目标部位的位置上的信息，且结石位置确认提示用于提示相关人员通过智能镜子根据结石在目标部位的位置上的信息确认结石在目标部位上的位置；
153.当接收到相关人员针对结石位置确认提示的反馈且反馈包括相关人员输入的位置时，将相关人员出入的位置，确定为结石在目标部位上的位置。
154.该可选的实施例中，智能镜子可以包括胰胆管子镜。
155.该可选的实施例中，可选的，智能碎石的智能碎石设备可以将接收到的相关人员输入的位置和分析结石在目标部位的位置上的信息，得到的位置进行综合确定结石在目标部位的位置，这样能够提高结石的位置确定精准性，进一步为碎石的教学或模拟或培训提供更准确的参考依据，有利于进一步提高碎石的培训、教学、实验效果。
156.可见，该可选的实施例通过向相关人员输出结石所在子部位的子部位类型及位置，以便于其确认结石的位置，丰富了结石的位置确定方式，从而提高结石所在位置的确定效率，进一步为碎石的教学或模拟或培训提供更准确的参考依据。
157.实施例二
158.请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种智能碎石的方法的流程示意图。其中，图2所描述的方法可以应用于智能碎石的智能碎石设备中，还可以应用于智能碎石平台、智能碎石系统以及智能碎石服务器(包括本地服务器或者云服务器)中的任意一种。如图2所示，该智能碎石的方法可以包括以下操作：
159.201、分析结石对应的信息，该结石对应的信息至少包括结石在目标对象体内目标部位的位置，以及结石对应的信息还包括结石的材质、所述结石的硬度、结石的成分、结石的形状、结石的大小及结石与电极线的距离中的至少一种。
160.202、确定击碎结石所需的电极线，并根据结石对应的信息及预先确定出的检测通道的信息，生成电极线的控制参数，检测通道用于供碎石设备将电极线从目标对象的口腔移送至结石对应的位置，检测通道的信息包括检测通道在目标对象体内的位置信息。
161.203、根据电极线的控制参数，控制电极线从目标对象的口腔经检测通道伸入至结石的位置。
162.204、根据结石对应的信息，确定击碎结石所需能量的释放信息，该能量的释放信息包括能量的释放频率、能量的释放电压、能量的释放电流、能量的脉冲数量、能量的脉冲模式及能量的释放范围中的一种或多种。
163.本发明实施例中，能量的释放频率用于表示单位时间内释放能量的次数。需要说明的是，每次释放能量所需的释放电压和/或释放电流可以是相同，也可以是根据前若干次(如前一次)结石的碎石情况确定出的，其中，该碎石情况包括结石被击中之后结石的碎裂情况、结石的松动情况以及结石的结构变化情况。这样通过结合前面结石的碎石情况，调整能量的释放电压、电流，既能够保证进行充分碎石，也能够减少能量的浪费，节省资源。
164.205、根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数。
165.206、根据电极线的能量释放控制参数，控制电极线释放能量，击碎结石。
166.本发明实施例中，针对步骤201-步骤203、步骤206的相关描述，请参阅实施例一中针对步骤101-步骤104的详细描述，本发明实施例不再赘述。
167.可见，实施图2所描述的方法通过自动分析并根据结石在目标对象部位的位置及结石的检测通道的位置，生成电极线的控制参数，能够提高电极线的控制参数生成准确性，并基于电极线的控制参数控制电极线从口腔伸入到结石所在位置释放能量进行碎石，以进行碎石的培训、教学、实验，减少了人工的依赖或者不依赖于人工，有利于提高碎石的培训效果，从而有利于提高碎石准确性及效率，以及有利于减少目标对象身体由于碎石而发生创伤的可能性；以及通过结合结石的位置、材质、成分、大小及与电极线的距离等因素，确定击碎结石所需能量的释放频率、释放电压及释放电流，能够提高所需能量的释放频率、释放电压及释放电流的确定准确性及可靠性，从而有利于提高电极线的能量释放准确性及可靠性，进而提高结石的碎石准确性及效率，进一步提升了碎石培训、教学、实验效果。
168.在一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：
169.确定目标部位的器官与结石的距离变化情况，根据距离变化情况，预估在碎石过程中结石与目标部位的器官是否会发生贴合，得到预估结果；
170.当预估结果用于表示在碎石过程中结石与所述目标部位的器官不会发生贴合时，执行上述的根据结石对应的信息，确定击碎结石所需能量的释放信息操作；
171.当预估结果用于表示在碎石过程中结石与目标部位的器官会发生贴合时，根据目标部位的器官与结石的距离变化情况及目标部位的液体流体情况，预估结石与目标部位的器官的贴合情况，贴合情况包括贴合度和/或贴面面积，其中，贴合度越高，表示结石与器官的贴合越紧；
172.根据预估出的贴合情况、采集到的目标部位的器官的类型，分析碎石过程中所释放的能量对应目标部位的器官的损伤情况；
173.该可选的实施例中，根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数，包括：
174.根据结石对应的信息及分析出的损伤情况，确定击碎结石所需能量的释放信息。
175.可见，该可选的实施例在结石为活动结石时，若根据结石与目标部位的器官之间的距离变化情况判断结石不会与器官发生贴合时，方执行后续能量释放碎石操作，若发生贴合，则预估结石与器官的贴合度和/或贴合面积，并进一步结合器官的类型分析碎石所释放能量对器官造成的损伤情况，能够提高该损伤情况的分析准确性及可靠性，并结合该损伤情况，确定能量的释放频率、释放电压和释放电流，能够进一步提高能量的释放频率、释放电压和释放电流的确定准确性，从而提高能量释放的控制准确性。
176.在另一个可选的实施例中，控制电极线释放能量，击碎结石之前，该方法还可以包括以下步骤：
177.根据结石对应的信息及能量的释放信息，预估结石被击碎过程中结石的碎石散落范围；
178.采集结石的碎石散落范围内的目标对象部位信息，并根据结石的碎石散落范围、结石对应的信息及该目标对象部位信息，确定用于盛装结石碎石的容器的开口信息，容器的开口信息包括容器的开口大小及容器的开口方向；
179.根据容器的开口信息，生成容器的控制参数，并根据容器的控制参数，控制容器开
口；
180.在检测到容器开口到与容器的开口信息相匹配时，触发执行上述的控制电极线释放能量，击碎结石的操作。
181.该可选的实施例中，用于盛装结石碎石的容器包括网篮或者球囊等任何能够盛装碎石的容器。
182.可见，该可选的实施例通过结合结石在目标对象体内的位置及能量的释放信息，预估结石的碎石散落范围，能够提高碎石散落范围的确定准确性；以及将该散落范围、该散落范围内的部位信息及结石的位置等多种信息确定盛装碎石容器的开口大小及方向，能够提高该容器的开口大小及方向的确定准确性，并在容器的开口开启到相应大小及方向时，方释放能量碎石，有利于提高后续执行能量释放操作的准确性及可靠性，更进一步为碎石的教学或模拟或培训提供更准确的参考依据，更进一步提升了碎石培训、教学、实验效果。
183.该可选的实施例中，控制电极线释放能量，击碎结石之后，该方法还可以包括以下步骤：
184.当检测到结石碎石完毕之后，根据所收取到碎石的大小和/或行状、数量，控制用于盛装结石碎石的容器收紧，并根据容器对应的信息及上述检测通道的信息，生成该容器的取出控制参数，其中，该容器对应的信息包括容器收紧后的容器大小、容器收紧后的形状、容器收紧后所在位置及容器收紧后的弹性中的一种或多种；
185.根据容器的取出控制参数，控制该容器从容器收紧后的位置经检测通道及口腔取出。
186.可见，该可选的实施例在检测到结石碎石完毕之后，根据容器所收取到碎石的大小、行状、数量控制容器收紧，能够提高容器的收紧准确性，有利于减少容器在取出过程中碎石的散落的发生情况，以及在容器收紧后，根据容器的位置、形状、大小及弹性生成容器的取出控制参数，能够提高容器的取出控制参数的生成准确性及可靠性，进一步根据取出控制参数取出容器，能够提高碎石的取出准确性、效率以及完全性。
187.需要说明的是，在控制容器从收紧后所在位置取出之前，可以先将电极线取出，这样能够提高容器取出的顺利性及完全性，也即减少电极线和碎石同时取出由于可能电极线的影响导致碎石可能散落的发生情况。
188.在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：
189.当结石对应的信息包括结石与电极线的距离时，根据结石与电极线的距离，判断结石与电极线是否触碰；
190.当判断出结石与电极线触碰时，分析结石与电极线的贴合度；
191.根据结石与电极线的贴合度，修正能量的释放信息，并触发执行上述的根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数的操作。
192.可见，该可选的实施例在判断出结石与电极线发生触碰时，通过结石与电极线的贴合度来修正碎石能量的释放信息，能够进一步提高碎石能量的释放信息的分析准确性及可靠性，从而进一步提高能量的释放控制准确性。
193.在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：
194.在得到结石对应的位置之后，根据结石对应的位置及检测通道的信息，生成目标电极线的控制参数，并根据目标电极线的控制参数，控制目标电极线从目标对象的口腔经
检测通道伸入至结石对应的位置；
195.当检测到目标电极线伸入至结石对应的位置时，控制目标电极线采集结石匹配的信息，并分析采集到的结石匹配的信息，得到结石的其他信息，并根据结石的其他信息，确定击碎结石所需能量的释放信息，以及执行上述的根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数的操作，或者，分析结石的其他信息和结石对应的信息，得到分析后的结石对应的信息，并触发执行上述的根据结石对应的信息，确定击碎结石所需能量的释放信息的操作，该结石对应的信息为分析后的结石对应的信息。
196.该可选的实施例中，该结石的其他信息包括结石的材质、所述结石的硬度、结石的成分、结石的形状及结石的大小中的一种或多种；进一步的，该结石的其他信息还包括该结石的位置。
197.可见，该可选的实施例在得到结石对应的位置之后，通过专门用于探查结石的材质、结石的硬度、成分、形状、大小等信息的电极线采集结石的该信息进行碎石所需能量的电压、频率等信息的确定，能够丰富碎石所需能量的确定方式，为碎石的教学或模拟或培训提供了更多的参考依据，或者基于采集到的该信息对前述得到的结石的材质、结石的硬度、成分、形状、大小等信息进行一并分析，能够得到精准的结石对应的信息，从而进一步提高碎石所需能量的电压、频率等信息的确定精准性及效率。
198.实施例三
199.请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种智能碎石的智能碎石设备的结构示意图。其中，图3所描述的智能碎石设备可以包括智能碎石设备、智能碎石平台、智能碎石系统以及智能碎石服务器(包括本地服务器或者云服务器)中的任意一种。如图3所示，该智能碎石的智能碎石设备可以包括：
200.第一分析模块301，用于分析结石对应的信息，该结石对应的信息至少包括结石在目标对象体内目标部位的位置；
201.确定模块302，用于确定击碎结石所需的电极线；
202.生成模块303，用于根据结石对应的信息及预先确定出的检测通道的信息，生成电极线的控制参数，检测通道用于供碎石设备将电极线从目标对象的口腔移送至结石对应的位置，检测通道的信息包括检测通道在目标对象体内的位置信息；
203.控制模块304，用于根据电极线的控制参数，控制电极线从目标对象的口腔经检测通道伸入至结石的位置；
204.控制模块304，还用于控制电极线释放能量，击碎结石。
205.可见，实施图3所描述的智能碎石设备通过自动分析并根据结石在目标对象部位的位置及结石的检测通道的位置，生成电极线的控制参数，能够提高电极线的控制参数生成准确性，并基于电极线的控制参数控制电极线从口腔通过检查通道伸入到结石所在位置释放能量进行碎石，即电极线经口进入目标对象体内进行碎石，以进行碎石的培训、教学、实验，减少了人工的依赖或者不依赖于人工，从而为碎石的教学或模拟或培训提供了准确的参考依据，进而有利于提升碎石的教学或模拟或培训效果，以及能够提高碎石准确性、效率以及一次性结石取净率高，有利于减少目标对象身体由于碎石而发生创伤的可能性；以及从口腔通过检查通道将电极线伸入至结石所在位置进行碎石，即电极线经口进入目标对象体内进行碎石，无需开刀，体表无创伤，且恢复周期短，提高了智能碎石的智能碎石设备
的实用性以及适用性，且即做即走，提高了智能碎石设备的周转使用率。
206.在一个可选的实施例中，上述结石对应的信息还包括结石的材质、所述结石的硬度、结石的大小及结石与电极线的距离中的至少一种；确定模块302，还用于根据结石对应的信息，确定击碎结石所需能量的释放信息，该能量的释放信息包括能量的释放频率、能量的释放电压、能量的释放电流、能量的脉冲数量、能量的脉冲模式及能量的释放范围中的一种或多种，其中，能量的脉冲模式包括直流叠加脉冲模式、周期换向脉冲模式及间断脉冲模式中的一种；
207.生成模块303，还用于根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数；
208.其中，控制模块304控制电极线释放能量，击碎结石的方式具体包括：
209.根据电极线的能量释放控制参数，控制电极线释放能量，击碎结石。
210.可见，实施图3所描述的智能碎石设备能够通过结合结石的位置、材质、成分、大小及与电极线的距离等因素，确定击碎结石所需能量的释放频率、释放电压及释放电流，能够提高所需能量的释放频率、释放电压及释放电流的确定准确性及可靠性，从而有利于提高电极线的能量释放准确性及可靠性，进而提高结石的碎石准确性及效率，以及进一步为碎石的教学或模拟或培训提供了更准确的参考依据，进而有利于提升碎石的教学或模拟或培训效果；以及通过多种击碎结石所需能量的释放信息，生成能量释放控制参数，能够提高能量释放控制参数的生成准确性及可靠性，从而进一步提高结石的碎石准确性及效率；以及根据结石的多种信息，确定击碎结石所需能量的释放信息，如：能量的脉冲模式、数量等，可以将智能碎石设备拓展用于肾脏结石、泌尿系统结石等部位的结石，实现智能碎石设备多用的目的，进一步提高了智能碎石设备的适用性，降低了设备成本。
211.在另一个可选的实施例中，确定模块302，还用于确定目标部位的器官与结石的距离变化情况；
212.如图4所示，该智能碎石设备还可以包括：
213.第一预估模块305，用于根据距离变化情况，预估在碎石过程中结石与目标部位的器官是否会发生贴合，得到预估结果；当预估结果用于表示在碎石过程中结石与目标部位的器官不会发生贴合时，执行上述的根据结石对应的信息，确定击碎结石所需能量的释放信息操作；当预估结果用于表示在碎石过程中结石与目标部位的器官会发生贴合时，根据目标部位的器官与结石的距离变化情况及目标部位的液体流体情况，预估结石与目标部位的器官的贴合情况，贴合情况包括贴合度和/或贴面面积；
214.第二分析模块306，用于根据预估出的贴合情况、采集到的目标部位的器官的类型，分析碎石过程中所释放的能量对应目标部位的器官的损伤情况；
215.其中，生成模块303根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数的方式具体包括：
216.根据结石对应的信息及分析出的损伤情况，确定击碎结石所需能量的释放信息。
217.可见，实施图4所描述的智能碎石设备还能够通过在结石为活动结石时，若根据结石与目标部位的器官之间的距离变化情况判断结石不会与器官发生贴合时，方执行后续能量释放碎石操作，若发生贴合，则预估结石与器官的贴合度和/或贴合面积，并进一步结合器官的类型分析碎石所释放能量对器官造成的损伤情况，能够提高该损伤情况的分析准确性及可靠性，并结合该损伤情况，确定能量的释放频率、释放电压和释放电流，能够进一步
能量的释放频率、释放电压和释放电流的确定准确性，从而提高能量释放的控制准确性。
218.在又一个可选的实施例中，如图4所示，该智能碎石设备还包括：
219.第一判断模块307，用于当结石对应的信息包括结石与电极线的距离时，根据结石与电极线的距离，判断结石与电极线是否触碰；
220.第三分析模块308，用于当第一判断模块307判断出结石与电极线触碰时，分析结石与电极线的贴合度；
221.第一修正模块309，用于根据结石与电极线的贴合度，修正能量的释放信息，并触发生成模块303执行上述的根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数的操作。
222.可见，实施图4所描述的智能碎石设备还能够通过在判断出结石与电极线发生触碰时，通过结石与电极线的贴合度来修正碎石能量的释放信息，能够进一步提高碎石能量的释放信息的分析准确性及可靠性，从而进一步提高能量的释放控制准确性。
223.在又一个可选的实施例中，如图4所示，该智能碎石设备还可以包括：
224.第二预估模块310，用于在控制模块304控制电极线释放能量，击碎结石之前，根据结石对应的信息及能量的释放信息，预估结石被击碎过程中结石的碎石散落范围；
225.采集模块311，用于采集结石的碎石散落范围内的目标对象部位信息；
226.确定模块302，还用于根据结石的碎石散落范围、结石对应的信息及目标对象部位信息，确定用于盛装结石碎石的容器的开口信息，容器的开口信息包括容器的开口大小及容器的开口方向；
227.生成模块303，还用于根据容器的开口信息，生成容器的控制参数；
228.控制模块304，还用于根据容器的控制参数，控制容器开口；在检测到容器开口到与容器的开口信息相匹配时，触发执行上述的控制电极线释放能量，击碎结石的操作。
229.可见，实施图4所描述的智能碎石设备还能够通过结合结石在目标对象体内的位置及能量的释放信息，预估结石的碎石散落范围，能够提高碎石散落范围的确定准确性；以及将该散落范围、该散落范围内的部位信息及结石的位置等多种信息确定盛装碎石容器的开口大小及方向，能够提高该容器的开口大小及方向的确定准确性，并在容器的开口开启到相应大小及方向时，方释放能量碎石，能够减少因容器的开口大小和/或方向不合适而导致无法盛装完所有碎石而导致碎石散落在目标对象体内的发生情况。
230.在又一个可选的实施例中，如图4所示，该智能碎石设备还包括：
231.第四分析模块312，用于在控制模块304控制电极线释放能量，击碎结石之前，根据结石对应的信息，分析结石的碎石位置，并分析电极线的电极头指向结石的指向位置；
232.第二判断模块313，用于判断电极线的电极头对应的指向位置是否与结石的碎石位置相匹配，当判断出结果为是时，触发控制模块304执行上述的控制电极线释放能量，击碎结石的操作；
233.计算模块314，用于当第二判断模块313判断出结果为否时，计算电极线的电极头对应的指向位置与结石的碎石位置之间的偏移角度；
234.第二修正模块315，用于根据偏移角度修正电极线的电极头对应的指向位置，并在修正后的电极线的电极头对应的指向位置与结石的碎石位置相匹配时，触发控制模块304执行上述的控制电极线释放能量，击碎结石的操作。
235.可见，实施图4所描述的智能碎石设备还能够通过在判断出电极线的电极头指向
结石合适的位置时，方执行后续的释放能量击碎结石的操作，若未指向合适的位置，则自动根据电极头的指向位置与碎石位置之间的偏移角度修正电极头的指向位置，并在电极头的指向位置合适时，方执行后续的释放能量击碎结石的操作，能够提高电极线能量释放的准确性，进一步有利于提高结石的碎石准确性及可靠性以及减少由于能量的释放不恰当而导致损伤目标对象体内器官的发生情况，以及进一步为碎石的教学或模拟或培训提供了更准确的参考依据，进而有利于提升碎石的教学或模拟或培训效果。
236.在又一个可选的实施例中，如图4所示，第一分析模块301，包括：
237.输入子模块3011，用于通过检测通道向目标对象的目标部位输入显影液；
238.采集子模块3012，用于采集目标部位的图像；
239.分析子模块3013，用于分析采集到的目标部位的图像，得到结石对应的信息，结石对应的信息至少包括结石在目标部位的位置，结石对应的信息还包括结石的材质、所述结石的硬度、结石的成分、结石的形状、结石的大小及结石与电极线的距离中的至少一种；
240.第一分析模块301，还包括：
241.确定子模块3014，用于根据目标部位的信息及结石在目标部位的位置，确定信息采集设备所需到达的位置；
242.生成子模块3015，用于根据结石在目标部位的位置及预先确定出的检测通道的信息，生成信息采集设备的控制参数；
243.控制子模块3016，用于根据信息采集设备的控制参数，控制信息采集设备从目标对象的口腔移送至信息采集设备所需到达的位置；
244.控制子模块3016，还用于控制信息采集设备采集结石在目标部位的位置上的信息，信息采集设备采集到的信息包括结石在目标部位上子部位的信息，子部位的信息包括子部位的类型和子部位的位置信息；
245.分析子模块3013，还用于分析结石在目标部位的位置上的信息，得到结石在目标部位的位置：
246.第一分析模块301，还包括：
247.通信子模块3017，用于当上述信息采集设备为智能镜子时，向相关人员输出结石位置确认提示，该结石位置确认提示包括结石在目标部位的位置上的信息，且结石位置确认提示用于提示相关人员通过智能镜子根据结石在目标部位的位置上的信息确认结石在目标部位上的位置；
248.通信子模块3017，还用于当接收到相关人员针对结石位置确认提示的反馈且反馈包括相关人员输入的位置时，将相关人员出入的位置，确定为结石在目标部位上的位置。
249.可见，实施图4所描述的智能碎石设备还能够通过先向目标对象的目标部位注入显影液，并进行图像采集，初步定位结石在目标部位的位置，并进一步结合伸入进结石所在位置的信息采集设备采集到的目标部位上子部位的类型及位置，对结石的位置进行精确定位，能够进一步提高电极线的控制参数的生成准确性，从而进一步提高电极线伸入结石所在部位的控制准确性；通过向相关人员输出结石所在子部位的子部位类型及位置，以便于其确认结石的位置，丰富了结石的位置确定方式，从而提高结石所在位置的确定效率，进而进一步提高碎石的准确性及可靠性。
250.在又一个可选的实施例中，该智能碎石设备，还用于在得到结石对应的位置之后，
根据结石对应的位置及检测通道的信息，生成目标电极线的控制参数，并根据目标电极线的控制参数，控制目标电极线从目标对象的口腔经检测通道伸入至结石对应的位置；
251.当检测到目标电极线伸入至结石对应的位置时，控制目标电极线采集结石匹配的信息，并分析采集到的结石匹配的信息，得到结石的其他信息，并根据结石的其他信息，确定击碎结石所需能量的释放信息，以及执行上述的根据能量的释放信息，生成电极线的能量释放控制参数的操作，或者，分析结石的其他信息和结石对应的信息，得到分析后的结石对应的信息，并触发执行上述的根据结石对应的信息，确定击碎结石所需能量的释放信息的操作，该结石对应的信息为分析后的结石对应的信息。
252.该可选的实施例中，该结石的其他信息包括结石的材质、所述结石的硬度、结石的成分、结石的形状及结石的大小中的一种或多种；进一步的，该结石的其他信息还包括该结石的位置。
253.可见，该可选的实施例在得到结石对应的位置之后，通过专门用于探查结石的材质、结石的硬度、成分、形状、大小等信息的电极线采集结石的该信息进行碎石所需能量的电压、频率等信息的确定，能够丰富碎石所需能量的确定方式，为碎石的教学或模拟或培训提供了更多的参考依据，或者基于采集到的该信息对前述得到的结石的材质、结石的硬度、成分、形状、大小等信息进行一并分析，能够得到精准的结石对应的信息，从而进一步提高碎石所需能量的电压、频率等信息的确定精准性及效率，有利于减少因能量过小而导致无法击碎结石的发生情况，进而进一步提高结石的碎石效率及准确性，以及减少因能量过大而损害人体组织的发生情况。
254.需要说明的是，装置侧中所涉及的功能的其他相关描述，请参阅实施例一和实施例二对应内容的其他详细描述，在此不再赘述。
255.实施例四
256.请参阅图7，图7为本发明实施例公开的又一种智能碎石设备的结构示意图。其中，如图7所示，该智能碎石设备可以包括智能碎石主机502、电极线503、检测通道504(如十二指肠镜、胰胆管子镜所形成的通道)以及取石容器505；进一步的，该智能碎石设备还可以包括能量输出控制开关506；其中，智能碎石主机502连接外接电源501(如：ac 220v市电电源)，电极线503连接至智能碎石主机502的能量输出口以及电极线经过口腔通过检测通道504伸入至结石对应的位置，取石容器505经检测通道伸入至结石对应的位置；能量输出控制开关506连接至智能碎石主机502的控制开关接口，其中，能量输出控制开关506包括机械控制开关(如：脚踏控制开关、手动按钮控制开关)或非机械控制开关(如：智能碎石主机的面板上设置的按键开关或液晶触摸控制开关)，用于减少机械控制开关故障，保证碎石的顺利完成，其中，该智能碎石设备的各个模块的功能请参阅上述实施例一及实施二的详细描述，在此不再赘述。如图8所示，图8为本发明实施例公开的一种智能碎石主机的结构示意图，其中，如图8所示，该智能碎石主机502包括cpu处理处理模块605、隔离滤波电源601、升压整流模块602、能量存储转换模块603、充放电控制模块606、可视化显示模块607、人机交互端604；其中，隔离滤波电源601的输入端电连接外接电源501(如：ac 220v市电电源)，将外接电源501与智能碎石主机502进行隔离，以保证满足标准(如gb/t 9706.1)对电击危险的防护，隔离滤波电源601的初级输出端与cpu处理处理模块605电连接，用于给cpu处理处理模块605在使用过程中安全持续供电；升压整流模块602包含升压模块(如升压变压器)和
整流模块，其中，隔离滤波电源601的次级输出电连接升压变压器的输入端，升压变压器的输出端电接整流模块的输入端，其中，升压模块，用于对隔离滤波电源过来的电压进行升压，整流模块，用于对升压后的电流进行整流；能量存储转换模块603，由高压电容组来实现，通过切换继电器来控制并联高压电容组的电容量，选择切换不同的电容量来输出能量，电容组的不同电容量决定输出能量的大小，选择高压电容组能够实现不同能量的稳定输出，以满足不同材质、不同大小、不同硬度、不同成分的结石的碎石需求；充放电控制模块606，使用光耦驱动模块来驱动控制高压三极管实现对高压电容组的充放电，其中由光耦二极管等器件组成充放电控制模块，通过低压驱动控制开关模块，在一定频率范围内可实现不同频率的调节放电模式，丰富可调节频率的脉冲放电，共同实现满足不同结石的碎石需求；可视化显示模块607(如图9所示，图9为本发明实施例公开的又一种智能碎石设备的结构示意图，该可视化显示模块可以理解为智能碎石主机1上的显示屏；电极线为2；能量输出控制开关3，电极线2和能量输出控制开关3分别设置在智能碎石主机1的两端)，使用工业触摸屏，用于显示结石从开始定位到碎石的整个过程或者部分过程的信息，其中，该信息包括但不限于采集到的结石的图像信息、分析出的结石对应的信息、击碎结石所需能量的释放信息、取石容器取石过程的图像信息中的一种或多种；其中，击碎结石所需能量的释放信息包括但不限于电极线的能量的脉冲模式、能量的释放频率、能量的脉冲数量、能量的释放范围、能量的释放电压、能量的释放电流等中的一种多种信息，进一步的，若发生故障，还包括故障信息等；人机交互端604，用于供相关人员在人机交互界面进行相应操作，如根据需要碎石的目标对象体内结石对应的信息，如结石的硬度、大小等，来设定击碎结石所需的能量的释放信息，如释放频率、脉冲模式，又如选择预置的能量的释放信息；cpu处理模块605，可由嵌入式arm或者plc来实现，用于实现上述实施例一及实施例二中智能碎石的方法中的部分或全部步骤，如：分析结石对应的信息，该结石对应的信息至少包括结石在目标对象体内目标部位的位置；确定击碎结石所需的电极线，并根据结石对应的信息及预先确定出的检测通道的信息，生成电极线的控制参数，检测通道用于供碎石设备将电极线从目标对象的口腔移送至所述结石对应的位置，检测通道的信息包括检测通道在目标对象体内的位置信息和在检测通道在目标对象体内的弯曲度；根据电极线的控制参数，控制电极线从目标对象的口腔经检测通道伸入至结石的位置，并控制电极线释放能量，击碎结石，又如：接收来自人机交互端的信息，根据接收到的信息，通过总线控制智能碎石主机内的器件，实现设定的能量的释放信息的切换；又如：用于收集智能碎石主机的工作状态信息，并将实时监控到的工作状态信息，传输到可视化显示模块上进行显示，以便相关人员实时了解智能碎石设备的工作状态。
257.需要说明的是，上述升压整流模块可用高压硅堆整流替换；上述可视化显示模块可以集成在人机交互端上。
258.实施例五
259.请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种智能碎石的智能碎石设备的结构示意图。其中，图5所描述的智能碎石设备也可以理解为智能碎石平台、智能碎石系统以及智能碎石服务器中的任意一种，其中，智能碎石服务器包括本地服务器或者云服务器。如图5所示，该智能碎石的智能碎石设备可以包括：
260.存储有可执行程序代码的存储器401；
261.与存储器401耦合的处理器402；
262.进一步的，还可以包括与处理器402耦合的输入接口403和输出接口404；
263.其中，处理器402调用存储器402中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或实施例二公开的智能碎石的方法中部分或全部的步骤。
264.实施例六
265.请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种智能碎石设备的结构示意图。如图6所示，该智能碎石设备可以包括智能碎石的智能碎石设备，且用于实现图1或图2所描述的智能碎石的方法中部分或全部的步骤。可选的，智能碎石的智能碎石设备可以为图3-图5任一项所描述的智能碎石的智能碎石设备，本发明实施例不做限定。
266.实施例七
267.本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或实施例二公开的智能碎石的方法中部分或全部的步骤。
268.以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
269.通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-time programmable read-only memory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
270.最后应说明的是：本发明实施例公开的一种经口的智能碎石方法及智能碎石设备所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。