卫星对地舱板的检测方法及装置、测试设备和存储介质与流程

1.本技术涉及卫星检测领域，具体涉及一种卫星对地舱板的检测方法及装置、测试设备和存储介质。


背景技术：

2.在通信技术与中央处理器高速发展的趋势下，卫星产品由原来的高轨、大卫星主导开始向小卫星星座变革，著名的由铱星星座、oneweb星座、starlink星座等，卫星由传统的数颗向数百、数千乃至数万颗方向发展，如space-x的星链计划共4万多颗卫星，目前每月生产120颗卫星，这就对传统的卫星研制模式和研制能力发起了挑战。传统卫星的研制周期为5～10年，小卫星也长达2～3年，无法适应当前和未来星座计划的研制需求。卫星的研制分为ait(总装、集成、测试与试验)三大阶段，其中作为最为重要的测试与试验阶段，其对卫星研制的关键占比和时间占比都尤为重要。
3.在构思及实现本技术过程中，发明人发现至少存在如下问题，在传统卫星的研制下，测试系统针对的都是一星一测，如何保证卫星研制数量的提升、研制周期的大幅缩短；如何利用有限的资源针对批量化测试。
4.前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。


技术实现要素：

5.针对上述技术问题，本技术提供一种卫星对地舱板的检测方法及装置、测试设备和存储介质，以缓解卫星装星测试周期长的问题。
6.在一方面，本技术提供一种卫星对地舱板的检测方法，可选地，包括：
7.对舱板设备拍照以获取舱板照片，并根据标准装配图对比所述舱板照片；
8.根据卫星接口阻抗数据对所述舱板设备的信号接口进行阻抗测试；
9.根据卫星设备功率数据对所述舱板设备进行功率测试；
10.根据通信协议配置数据对所述舱板设备进行通信测试。
11.可选地，所述检测方法还包括：
12.控制变位装置将所述舱板翻转预设角度。
13.可选地，所述检测方法在执行所述根据卫星接口阻抗数据对所述舱板设备的信号接口进行阻抗测试的步骤包括：
14.控制机械臂单元抓取信号电缆对接舱板信号调节单元；
15.控制信号接口测试单元对所述舱板设备进行所述阻抗测试，其中，所述信号电缆和所述信号接口测试单元连接。
16.可选地，所述检测方法在执行所述根据卫星设备功率数据对所述舱板设备进行功率测试的步骤包括：
17.控制机械臂单元抓取功率电缆对接舱板功率调节单元；
18.控制直流电源对所述舱板设备提供工作电压，以进行所述功率测试，其中，所述直
流电源与所述功率电缆连接。
19.可选地，所述检测方法在执行所述根据通信协议配置数据对所述舱板设备进行通信测试的步骤包括：
20.控制总线测试单元对所述舱板设备的至少一个信号总线进行通信测试；
21.控制第一电压表对所述舱板设备的至少一个信号总线进行电压模拟量的采集测试；
22.控制第一电流表对所述舱板设备的至少一个信号总线进行电流模拟量的采集测试；
23.控制第二电压表对所述舱板设备的至少一个信号总线进行开关或脉冲电压的采集测试。
24.可选地，所述检测方法还包括：
25.在单项测试连续预设次数判定不通过时，返回初始状态，重新执行所述检测方法。
26.另一方面，本技术提供一种卫星对地舱板的检测装置，可选地，包括上位机和分别与所述上位机连接的图像分析模块、阻抗测试模块、功率测试模块、通信测试模块，所述上位机用于：
27.控制所述图像分析模块对舱板设备拍照以获取舱板照片，并根据标准装配图对比所述舱板照片；
28.控制所述阻抗测试模块根据卫星接口阻抗数据对所述舱板设备的信号接口进行阻抗测试；
29.控制所述功率测试模块根据卫星设备功率数据对所述舱板设备进行功率测试；
30.控制所述通信测试模块根据通信协议配置对所述舱板设备进行通信测试。
31.可选地，所述检测装置还包括与所述上位机连接的变位装置，所述上位机还用于控制所述变位装置将所述舱板翻转预设角度。
32.可选地，所述检测装置还包括与所述上位机连接的机械臂单元，所述阻抗测试模块还包括互相连接的信号电缆和信号接口测试单元，所述上位机还用于所述控制机械臂单元抓取信号电缆对接舱板信号调节单元；并控制所述信号接口测试单元对所述舱板设备进行所述阻抗测试。
33.可选地，所述检测装置还包括与所述上位机连接的机械臂单元，所述功率测试模块包括互相连接的功率电缆和直流电源，所述上位机还用于控制所述机械臂单元抓取功率电缆对接舱板功率调节单元；并控制所述直流电源对所述舱板设备提供工作电压，以进行所述功率测试。
34.可选地，所述检测装置中的所述通信测试模块包括分别与所述上位机连接的总线测试单元、第一电压表、第二电压表和第一电流表，所述上位机还用于：
35.控制总线测试单元对所述舱板设备的至少一个信号总线进行通信测试；
36.控制第一电压表对所述舱板设备的至少一个信号总线进行电压模拟量的采集测试；
37.控制第一电流表对所述舱板设备的至少一个信号总线进行电流模拟量的采集测试；
38.控制第二电压表对所述舱板设备的至少一个信号总线进行开关或脉冲电压的采
集测试。
39.可选地，所述检测装置还包括与所述上位机连接的存储单元，所述存储单元用于存储并发送所述标准装配图、卫星接口阻抗数据、卫星设备功率数据和通信协议配置数据至所述上位机。
40.另一方面，本技术提供一种测试设备，可选地，包括互相连接的处理器和存储器；
41.所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述测试设备执行如上所述的检测方法。
42.另一方面，本技术提供一种存储介质，可选地，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，能够执行如上所述的检测方法。
43.如上所述，本技术的卫星对地舱板的检测方法及装置、测试设备和存储介质，通过照片信息比对判定，阻抗测试、功率测试、通信测试判定能在使用尽量少硬件的情况下实现小卫星批量化制造中快速智能化测试，大幅缩短测试周期，提升了测试效率。
附图说明
44.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1为本技术一实施例的卫星对地舱板的检测方法的流程图。
46.图2为本技术一实施例的卫星对地舱板的检测装置的结构图。
47.图3为本技术一实施例的测试设备中卫星对地舱板的检测装置的结构图。
48.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
49.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
50.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本技术不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。
51.应当理解，尽管在本文可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些
信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语"如果"可以被解释成为"在
……
时"或"当
……
时"或"响应于确定"。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。本技术使用的术语“或”、“和/或”、“包括以下至少一个”等可被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。例如，“包括以下至少一个：a、b、c”意味着“以下任一个：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a和b和c”，再如，“a、b或c”或者“a、b和/或c”意味着“以下任一个：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a和b和c”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
52.应该理解的是，虽然本技术实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
53.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
54.需要说明的是，在本文中，采用了诸如s10、s20等步骤代号，其目的是为了更清楚简要地表述相应内容，不构成顺序上的实质性限制，本领域技术人员在具体实施时，可能会先执行s20后执行s10等，但这些均应在本技术的保护范围之内。
55.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
56.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。
57.第一实施例
58.本技术提供一种卫星对地舱板的检测方法，图1为本技术一实施例的卫星对地舱板的检测方法的流程图。
59.请参阅图1，在一实施例中，检测方法包括：
60.s10：对舱板设备拍照以获取舱板照片，并根据标准装配图对比舱板照片。
61.示例性地，可以通过软件算法对标准装配图和舱板照片进行智能对比，比对舱板照片信息是否正确。
62.s20：根据卫星接口阻抗数据对舱板设备的信号接口进行阻抗测试。
63.示例性地，比对阻抗数据包括地舱板所有电单机的节点阻抗是否正确。
64.s30：根据卫星设备功率数据对舱板设备进行功率测试。
65.示例性地，比对功率数据包括地舱板所有电单机的电压、电流、功率是否正确。
66.s40：根据通信协议配置数据对舱板设备进行通信测试。
67.示例性地，比对通信数据包括地舱板所有电单机的数据通信功能是否正常。
68.在本实施例中，检测方法通过照片信息比对判定，阻抗测试、功率测试、通信测试判定能在使用尽量少硬件的情况下实现小卫星批量化制造中快速智能化测试，大幅缩短测试周期，提升了测试效率。
69.在一实施例中，检测方法还包括：
70.s50：控制变位装置将舱板翻转预设角度。
71.示例性地，由于对地舱板的正反两面都有设备，在测试时需要将待测试的一面翻转至所需的方向。在本实施例中，在进行照片信息比对判定之前，检测方法控制变位装置将舱板翻转预设角度从而确认卫星和舱板各单机装配的规格以及位置关联已符合。
72.可选地，本技术对预设角度不做限定，预设角度一般为0度、180度，也可以是其他角度。示例性地，由于对地舱板的正反两面都有设备，本技术所示流程为其中一面的测试流程。
73.在一实施例中，检测方法在执行s20：根据卫星接口阻抗数据对舱板设备的信号接口进行阻抗测试的步骤包括：
74.s21：控制机械臂单元抓取信号电缆对接舱板信号调节单元。
75.s22：控制信号接口测试单元对舱板设备进行阻抗测试。其中，信号电缆和信号接口测试单元连接。
76.在本实施例中，阻抗检测需要在卫星地舱板接口对接完成后进行。示例性地，舱板信号调节单元作为地舱板的信号通信汇总与分发接口，采用矩形连接器(优选为j14a、j6w系列)作为外部数据通信接口。可选地，卫星各单机之间通过卫星电缆网连接，机械臂单元通过信号电缆对接舱板信号调节单元，信号接口测试单元根据连接的舱板信号调节单元中的阻抗数据进行阻抗测试。
77.在一实施例中，检测方法在执行s30：根据卫星设备功率数据对舱板设备进行功率测试的步骤包括：
78.s31：控制机械臂单元抓取功率电缆对接舱板功率调节单元。
79.s32：控制直流电源对舱板设备提供工作电压，以进行功率测试，其中，直流电源与功率电缆连接。
80.示例性地，舱板功率调节单元作为地舱板的供电与配电接口，采用矩形连接器(优选为j36a系列)作为外部接口供电接口。可选地，卫星各单机之间通过卫星电缆网连接，机械臂单元通过功率电缆对接舱板功率调节单元，直流电源根据连接的舱板功率调节单元进行功率测试。
81.可选地，检测方法在执行s40：根据通信协议配置数据对舱板设备进行通信测试的步骤包括：
82.s41：控制总线测试单元对舱板设备的至少一个信号总线进行通信测试。
83.示例性地，信号总线可选自rs422总线、1553b总线、can总线。
84.s42：控制第一电压表对舱板设备的至少一个信号总线进行电压模拟量的采集测试。
85.示例性地，电压模拟量采集测试可以是0～5v模拟量采集测试，可以是模拟无线通
信遥测，如a/d spi的信号传递。
86.s43：控制第一电流表对舱板设备的至少一个信号总线进行电流模拟量的采集测试。
87.示例性地，电流模拟量采集测试可以是4～20ma模拟量采集测试，可以是模拟无线通信遥测，例如a/d spi的信号传递。
88.s44：控制第二电压表对舱板设备的至少一个信号总线进行开关或脉冲电压的采集测试。
89.示例性地，开关或脉冲电压的采集测试可以是0～28v开关量或脉冲量测，可以是数字无线通信遥测，例如dio spi的信号传递。
90.在本实施例中，通信测试通过总线测试单元、第一电压表、第一电流表和第二电压表根据通信协议配置数据对舱板设备进行测试。
91.在一实施例中，检测方法还包括：
92.s60：在单项测试连续预设次数判定不通过时，返回初始状态，重新执行检测方法。
93.通过二次确认的方法，避免对于装星测试的误判，可提高工艺效率。可选地，本技术对预设次数不做限定，一般在单项测试连续三次判定不通过时，返回初始状态，也可以设定在四次、五次等其他预设次数。
94.示例性地，在单项测试连续预设次数判定不通过时，返回初始状态，从初始状态开始将检测方法流程重复一次以上，若舱板仍然被判定装星不合格，则退回返修。
95.在另一实施例中，在单项测试连续预设次数判定不通过时进入人工确认操作，人工确认过程判定不通过两次以上返回初始状态重新测试，从初始状态开始将检测方法流程重复一次以上，若舱板判定装星不合格，退回返修。
96.第二实施例
97.本技术提供一种卫星对地舱板的检测装置，图2为本技术一实施例的卫星对地舱板的检测装置的结构图。
98.请参阅图2，在一实施例中，检测装置包括上位机10和分别与上位机10连接的图像分析模块20、阻抗测试模块30、功率测试模块40和通信测试模块50。
99.上位机10用于：控制图像分析模块20对舱板设备拍照以获取舱板照片，并根据标准装配图对比舱板照片。控制阻抗测试模块30根据卫星接口阻抗数据对舱板设备的信号接口进行阻抗测试。控制功率测试模块40根据卫星设备功率数据对舱板设备进行功率测试。控制通信测试模块50根据通信协议配置对舱板设备进行通信测试。
100.示例性地，上位机10控制图像分析模块20比对舱板照片信息是否正确。上位机10控制阻抗测试模块30比对阻抗数据包括地舱板所有电单机的节点阻抗是否正确。上位机10控制功率测试模块40比对功率数据包括地舱板所有电单机的电压、电流、功率是否正确。上位机10控制通信测试模块50比对通信数据包括地舱板所有电单机的数据通信功能是否正确。
101.在本实施例中，检测装置通过上位机10控制图像分析模块20进行照片信息比对判定，控制阻抗测试模块30进行阻抗测试、控制功率测试模块40进行功率测试、通信测试模块50进行通信测试能在使用尽量少硬件的情况下实现小卫星批量化制造中快速智能化测试，大幅缩短测试周期，提升了测试效率。
102.在一实施例中，检测装置还包括与上位机10连接的变位装置60，上位机10还用于控制变位装置60将舱板翻转预设角度。
103.在本实施例中，在进行照片信息比对判定之前，上位机10控制变位装置60将舱板翻转预设角度从而确认卫星和舱板各单机装配的规格以及位置关联已符合。
104.可选地，本技术对预设角度不做限定，预设角度一般为0度、180度，也可以是其他角度。由于对地舱板的正反两面都有设备，本技术所示流程为其中一面的测试流程。
105.在一实施例中，检测装置还包括与上位机10连接的机械臂单元70，阻抗测试模块30还包括互相连接的信号电缆31和信号接口测试单元32，上位机10还用于控制机械臂单元70抓取信号电缆31对接舱板信号调节单元，并控制信号接口测试单元32对舱板设备进行阻抗测试。
106.在本实施例中，阻抗检测模块需要在卫星地舱板接口对接完成后进行。舱板信号调节单元作为地舱板的信号通信汇总与分发接口，采用矩形连接器(优选为j14a、j6w系列)作为外部数据通信接口。可选地，卫星各单机之间通过卫星电缆网连接，机械臂单元70通过信号电缆31对接舱板信号调节单元，信号接口测试单元32根据连接的舱板信号调节单元中的阻抗数据进行阻抗测试。
107.在一实施例中，检测装置还包括与上位机10连接的机械臂单元70，功率测试模块40包括互相连接的功率电缆41和直流电源42，上位机10还用于控制机械臂单元70抓取功率电缆41对接舱板功率调节单元，并控制直流电源42对舱板设备提供工作电压，以进行功率测试。
108.在本实施例中，舱板功率调节单元作为地舱板的供电与配电接口，采用矩形连接器(优选为j36a系列)作为外部接口供电接口。可选地，卫星各单机之间通过卫星电缆网连接，机械臂单元70通过功率电缆41对接舱板功率调节单元，直流电源42供电给连接的舱板功率调节单元进行功率测试。
109.在一实施例中，检测装置中的通信测试模块50包括分别与上位机10连接的总线测试单元51、第一电压表52、第二电压表53和第一电流表54。
110.上位机10还用于：控制总线测试单元51对舱板设备的至少一个信号总线进行通信测试；控制第一电压表52对舱板设备的至少一个信号总线进行电压模拟量的采集测试；控制第一电流表54对舱板设备的至少一个信号总线进行电流模拟量的采集测试；控制第二电压表53对舱板设备的至少一个信号总线进行开关或脉冲电压的采集测试。
111.示例性地，信号总线可选自rs422总线、1553b总线、can总线。电压模拟量采集测试一般指0～5v模拟量采集测试，可以模拟无线通信遥测，如a/d spi的信号传递。电流模拟量采集测试一般指4～20ma模拟量采集测试，可以模拟无线通信遥测，如a/d spi的信号传递。开关或脉冲电压的采集测试一般指0～28v开关量或脉冲量测，可以是数字无线通信遥测，如dio spi的信号传递。
112.在一实施例中，检测装置还包括与上位机10连接的存储单元80，存储单元80用于存储并发送标准装配图、卫星接口阻抗数据、卫星设备功率数据和通信协议配置数据至上位机10，以供上位机10进行相关测试。
113.在本实施例中，存储单元80用于存储并发送标准装配图、卫星接口阻抗数据、卫星设备功率数据和通信协议配置数据至上位机10以使上位机10控制图像分析模块20根据标
准装配图对比舱板照片；控制阻抗测试模块30根据卫星接口阻抗数据对舱板设备的信号接口进行阻抗测试；控制功率测试模块40根据卫星设备功率数据对舱板设备进行功率测试；控制通信测试模块50根据通信协议配置对舱板设备进行通信测试。
114.在本实施例中，在上位机10控制图像分析模块20进行照片信息比对判定，控制阻抗测试模块30进行阻抗测试、控制功率测试模块40进行功率测试、通信测试模块50进行通信测试上位机10控制照片信息比对判定后，生成测试结果。若测试结果符合装星要求时，上位机10控制机械臂单元70断开连接、直流电源42断电、图像分析模块20拍照记录、变位装置60旋转至初始位置。
115.在另一实施例中，在上位机10生成的测试结果显示单项测试连续三次以上判定不通过时进入人工确认操作，人工确认过程判定不通过两次以上返回初始状态重新测试，从初始状态开始将检测方法流程重复一次以上，若测试结果仍判定装星不合格，将卫星退回返修。
116.第三实施例
117.本技术提供一种测试设备，可选地，包括互相连接的处理器和存储器；
118.存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，测试设备执行如第一实施例所述的检测方法。
119.图3为本技术一实施例的测试设备中卫星对地舱板的检测装置结构图。
120.请参阅图3，示例性地，测试设备在执行卫星对地舱板的检测方法的步骤包括：测试上位机作为快速测试的控制与处理模块，通过以太网与相机装置、变位装置、程控稳压直流电源、接口测试单元、机械臂单元连接。相机装置回传图片信息至上位机处理，机械臂单元接受上位机控制实施对接，并反馈位置和力矩信息。接口测试单元接受上位机控制指令展开阻抗与通信测试，反馈测试数据。程控直流电源接受上位机电压、电流设置与开关指令，输出电源，反馈实时功率信息。变位装置接受上位机控制指令实施舱板角度旋转，反馈角度信息。
121.可选地，测试设备中卫星对地舱板的检测装置的一般连接顺序为：变位装置与测试上位机连接；机械臂单元与测试上位机连接；直流电源与测试上位机连接；接口测试单元与测试上位机连接；相机装置与测试上位机连接；舱板功率调节单元根据测试步骤与功率电缆连接；舱板信号调节单元根据测试步骤与信号电缆连接。
122.第四实施例
123.本技术提供一种存储介质，可选地，存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，能够执行如第一实施例所述的检测方法。
124.如上所述，本技术的卫星对地舱板的检测方法及装置、测试设备和存储介质不仅能测试地舱板平台与载荷通信、综合电子任务规划及信号处理等功能，还在使用尽量少硬件的情况下解决小卫星批量化制造中装星测试的迫切需求。与当前每往舱板上装一个产品需进行装配与电接口测试相比，本技术在原测试时间4小时以上的基础下，大幅缩短测试周期至12分钟以下，提升了95％以上的测试效率。
125.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行如上各种可能的实施方式中的方法。
126.本技术实施例还提供一种芯片，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片的设备执行如上各种可能的实施方式中的方法。
127.可以理解，上述场景仅是作为示例，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的应用场景的限定，本技术的技术方案还可应用于其他场景。例如，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
128.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
129.本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
130.本技术实施例设备中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
131.在本技术中，对于相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述，一般只在第一次出现时进行详细描述，后面再重复出现时，为了简洁，一般未再重复阐述，在理解本技术技术方案等内容时，对于在后未详细描述的相同或相似的术语概念、技术方案和/或应用场景描述等，可以参考其之前的相关详细描述。
132.在本技术中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
133.本技术技术方案的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本技术记载的范围。
134.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
135.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络，或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、存储盘、磁带)、光介质(例如，dvd)，或者半导体介质(例如固态存储盘solid state disk(ssd))等。
136.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。