运输系统、运输方法和存储介质与流程

1.本公开涉及一种运输系统、运输方法和存储介质。


背景技术：

2.日本未审查专利申请公开第2020-196106号(jp 2020-196106 a)公开了一种运输系统，其具有容纳装置和能够自由连接和断开的机器人。


技术实现要素：

3.根据jp 2020-196106 a中描述的技术，存在货物可能不适合容纳装置并且可能无法根据货物的尺寸进行运输的问题。
4.本公开是为了解决这样的问题而做出的，并且本公开的目的是提供一种运输系统、运输方法和存储介质，其根据运输条件使用装载平台部运输货物。
5.根据本实施例的运输系统是包括运输机器人和多种装载平台部的运输系统，所述多种装载平台部的各种装载平台部都能够连接到所述运输机器人，其中，所述运输系统包括：确定单元，其基于运输条件从所述多种装载平台部中确定所述运输机器人将要连接到的装载平台部；以及连接控制单元，其控制所述运输机器人与由所述确定单元确定的所述装载平台部之间的连接操作。
6.根据本实施例的运输方法是运输系统的运输方法，所述运输系统包括运输机器人和多种装载平台部，所述多种装载平台部的各种装载平台部都能够连接到所述运输机器人。所述运输方法包括：基于运输条件从所述多种装载平台部中确定所述运输机器人将要连接到的装载平台部的确定步骤；以及控制所述运输机器人与由所述确定步骤确定的所述装载平台部之间的连接操作的连接控制步骤。
7.一种存储介质，存储有运输系统中的运输程序，所述运输系统运输机器人和多种装载平台部，所述多种装载平台部的各种装载平台部都能够连接到所述运输机器人，其中使计算机执行：基于运输条件从所述多种装载平台部中确定所述运输机器人将要连接到的装载平台部的确定步骤；以及控制所述运输机器人与由所述确定步骤确定的所述装载平台部之间的连接操作的连接控制步骤。
8.根据本公开，能够提供根据运输条件使用装载平台部运输货物的运输系统、运输方法和存储介质。
附图说明
9.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
10.图1是示出根据实施例的运输系统的配置的框图；
11.图2是示出根据实施例的装载平台部的构造的示意性前视图；
12.图3是示出根据实施例的装载平台部的构造的示意性侧视图；
13.图4是示出根据实施例的装载平台部的构造的示意性侧视图；
14.图5是示出根据实施例的装载平台部的构造的示意性侧视图；
15.图6是示出根据实施例的运输机器人的构造的示意性侧视图；
16.图7是示出根据实施例的运输机器人与装载平台部连接的状态的示意性侧视图；以及
17.图8是示出根据实施例的运输方法的流程的流程图。
具体实施方式
18.在下文中，将通过本发明的实施例描述本发明，但是根据权利要求的范围的本发明不限于以下实施例。此外，在实施例中描述的配置作为解决问题的手段并不都是不可或缺的。
19.将参照附图描述根据实施例的运输系统。图1是示出根据实施例的运输系统1的配置示例的框图。图1中示出的运输系统1包括运输机器人10、多种装载平台部20和服务器30。
20.在图1中，作为多个装载平台部而示出三种装载平台部20：装载平台部21a、装载平台部21b和装载平台部21c。然而，多种装载平台部20可以是两种或者可以是四种或者更多种。多种装载平台部20可以包括多种装载平台部21a和装载平台部21b。在下文中，当不区分装载平台部21a、装载平台部21b和装载平台部21c时，它们可以被称为装载平台部21。即，包括在多种装载平台部20中的元件被称为装载平台部21。
21.运输系统1是运输机器人10连接到装载平台部21以运输货物的系统。运输机器人10是自主移动体，并且例如，沿着由服务器30生成的运输路线自主移动。运输机器人10可以自身生成运输路线以执行自主移动。因此，不包括服务器30的系统也可以包括在根据实施例的运输系统1中。
22.多种装载平台部20安装在诸如仓库的递送源处。递送源可以配备有容纳运输对象(例如，递送物)的容纳装置，例如搁架。运输机器人10连接到装载平台部21并且运输存放在装载平台部21中的物品。
23.运输机器人10被配置为能够连接到装载平台部21。运输机器人10可以连接到一个装载平台部21或者可以连接到两个装载平台部21。例如，运输机器人10可以在运输机器人10的前方和后方都连接到装载平台部21。任意构造都可以被应用到连接机构，并且例如，连接机构可以通过运输机器人10中包括的爪构件连接到装载平台部21。以下将描述运输机器人10的构造。
24.装载平台部21是用于容纳运输货物的容纳装置。装载平台部21a也被称为搁架。将参照图2和图3描述装载平台部21a的构造。图2和图3分别是装载平台部21a的示意性前视图和示意性侧视图。装载平台部21a包括轮子w211、壳体211a和一对轨道212。一对轮子w211可旋转地固定到壳体211a的下侧。轮子w211可以是从动轮。
25.壳体211a具有例如顶板、底板、右侧板、左侧板和后表面板一体形成的构造。即，壳体211a的两个侧表面都是开放的使得货物50能够被放入和取出。壳体211a还可以包括用于允许装载平台部21a独立站立的腿部(未示出)。
26.如图2和图3中所示，多对轨道212在壳体211a的内表面上在深度方向上延伸，并且在高度方向上以相等间隔并排布置。这里，轨道212被设置为以便从壳体211a的内表面大致
竖直地立起。如图2和图3中所示，通过在彼此相对并且彼此相邻的轨道212的各个轨道上滑动突出部51，能够放入和取出货物50。突出部51在宽度方向上从货物50向外突出。
27.多种装载平台部20可以包括其中能够容纳的货物50的数量彼此不同的多个装载平台部21a。例如，轨道212之间在高度方向上的距离可以彼此相等，并且壳体211a的高度可以彼此不同。此外，多种装载平台部20可以包括其中能够容纳的货物50的尺寸彼此不同的装载平台部21a。例如，轨道212之间在高度方向上的间隔可以彼此不同。此外，壳体211a宽度和在深度方向上的长度可以彼此不同。
28.运输系统1可以包括具有固定位置的容纳装置。容纳装置安装在仓库等中并且用来预先容纳递送货物。与上述装载平台部21a类似，容纳装置可以包括壳体211a和轨道212。
29.装载平台部21b还称为篮子手推车。图4是示出装载平台部21b的构造的示意性侧视图。装载平台部21b包括轮子w211和壳体211b。壳体211b具有篮子状形状，并且能够将货物50容纳在篮子内部。例如，壳体211b的上表面可以是开放的，使得能够装载货物50。多种装载平台部20可以包括壳体211b的尺寸不同的多种装载平台部21b。
30.此外，装载平台部21c是附接有数字标牌的手推车。图5是示出装载平台部21c的构造的示意性侧视图。装载平台部21c包括轮子w211和壳体211c。装载平台部21c可以与装载平台部21a相同设地置有轨道212，或者可以与装载平台部21b相同地具有篮子状形状。数字标牌213附接到壳体211c。装载平台部21c响应于来自服务器30的指令使数字标牌213显示图像。将要显示的影像可以是例如用于宣传或广告的目的。
31.装载平台部21被构造为能够连接到稍后描述的运输机器人10。装载平台部21可以通过使用例如爪构件(未示出)连接到运输机器人10。运输系统1不必包括所有的装载平台部21a、21b和21c。
32.接下来，将参照图6描述运输机器人10的构造。图6是运输机器人10的示意性侧视图。运输机器人10包括轮子w11、主体部11、顶板12和支撑柱13。两对轮子w11可旋转地固定到主体部11的下侧，并且由诸如电机的驱动源(未示出)驱动。
33.如图6中所示，顶板12经由能够伸缩的支撑柱13连接到主体部11。顶板12连接到支撑柱13的上端，并且运输机器人10将货物50放置在顶板12上并且运输货物50。
34.支撑柱13包括例如伸缩型伸缩机构，并且由诸如电机的驱动源(未示出)伸缩。如图6中的白色箭头所示，顶板12的高度能够通过改变支撑柱13的长度而改变。运输机器人10能够使用机械手(未示出)从安装在仓库等中的容纳地点取出货物50并且将它容纳在多种装载平台部20中的一种中。
35.运输机器人10包括控制单元(未示出)，其控制支撑柱13的操作、两对轮子w11的操作和机械手(未示出)的操作。控制单元(未示出)响应于来自服务器30的指令使运输机器人10执行用于连接到装载平台部21的操作。
36.运输机器人10可以包括用于连接到装载平台部21的连接机构(未示出)。例如，运输机器人10可以能够通过操作爪构件等而连接到装载平台部21。此外，运输机器人10可以通过使用顶板12或机械手(未示出)执行连接操作。
37.接下来，返回到图1，将描述服务器30的配置。服务器30包括确定单元31和连接控制单元32。
38.服务器30包括诸如中央处理单元(cpu)的计算单元和诸如随机存取存储器(ram)
和只读存储器(rom)的存储单元，存储单元中存储各种控制程序和数据。即，服务器具有作为计算机的功能，并且基于上述各种控制程序等执行以下处理。
39.确定单元31基于运输条件从多种装载平台部20中确定运输机器人10所连接到的装载平台部21。运输条件是例如与待运输的货物50的数量和待运输的货物50的尺寸相关的条件。此外，运输条件可以是与运输路线相关的条件。此外，运输条件可以是与提供与运输业务相关联地执行的服务相关的条件。例如，运输机器人10可以在在装载平台部21c的数字标牌213上显示广告的同时运输货物50。确定单元31可以同时确定待连接到运输机器人10的前侧的装载平台部21和待连接到运输机器人10的后侧的装载平台部21。
40.确定单元31可以例如基于与待运输的货物50的数量相关的运输条件，确定运输机器人10所连接到的装载平台部21。例如，当多种装载平台部20包括具有能够容纳不同数量的货物的多个装载平台部21a时，确定单元31可以根据待运输的货物的数量确定运输机器人10所连接到的装载平台部21a。具体地，当货物50的数量等于或大于阈值时，确定单元31可以确定运输机器人10所连接到的装载平台部21是能够容纳较大数量的货物50的装载平台部21a。这里，阈值可以是较小装载平台部21a中容纳的货物的数量的上限。
41.此外，确定单元31可以例如基于与待运输的货物50的尺寸相关的运输条件，确定运输机器人10所连接到的装载平台部21。例如，当能够由装载平台部21b容纳的货物50的尺寸大于能够由装载平台部21a容纳的货物50的尺寸时，当待运输的货物50的尺寸大于预定尺寸时,确定单元31可以确定待由运输机器人10连接的装载平台部21是装载平台部21b。
42.此外，确定单元31可以例如根据由服务器30生成的运输路线上的不平整确定运输机器人10所连接到的装载平台部21。这里，假设多种装载平台部20包括具有不同悬挂性能的多种装载平台部21。此外，当伴随货物50的运输显示图像时，确定单元31可以确定运输机器人10所连接到的装载平台部21是附接了数字标牌213的装载平台部21c。
43.连接控制单元32控制运输机器人10与由确定单元31确定的装载平台部21之间的连接操作。连接控制单元32基于确定的装载平台部21的位置和运输机器人10的位置生成行驶路线。然后，运输机器人10根据接收到的行驶路线自主移动并且执行与装载平台部21的连接操作。运输机器人10可以使用例如爪构件等执行连接操作。在运输机器人10在装载平台部21的前方停止之后，可以通过人操作连接机构将运输机器人10与装载平台部21连接。
44.这里，如上所述，确定单元31和连接控制单元32的部分或全部处理可以在运输机器人10侧执行。因此，运输机器人10可以根据运输条件确定装载平台部21并且朝着确定的装载平台部21行驶。
45.图7是示出运输机器人10与装载平台部21彼此连接的状态的示意性侧视图。在图7中，装载平台部21连接到运输机器人10的前侧和后侧二者，但是装载平台部21可以仅连接到前方和后方中的一个。如上所述，连接机构60的构造是任意的。
46.图8是示出根据实施例的运输方法的流程的流程图。首先，服务器30的确定单元31基于运输条件从多种装载平台部20中确定运输机器人10所连接到的装载平台部21(步骤s101)。服务器30可以例如基于待运输的货物50的数量和货物50的尺寸确定运输机器人10所连接到的装载平台部21。
47.接下来，服务器30的连接控制单元32使运输机器人10朝着步骤s101中确定的装载平台部21行驶(步骤s102)。运输机器人10可以生成到步骤s101中确定的装载平台部21的移
动路线并且执行自主移动。
48.接下来，运输机器人10连接到步骤s101中确定的装载平台部21(步骤s103)。响应于来自服务器30的连接控制单元32的指令，运输机器人10可以执行连接到装载平台部21的操作。此外，人可以将装载平台部21与运输机器人10连接。
49.接下来，运输机器人10使用机械手(未示出)将待运输的货物50存放在装载平台部21中(步骤s104)。可以由除了运输机器人10之外的机器人或由人存放货物50。
50.接下来，运输机器人10在连接到装载平台部21的状态下行驶到递送目的地(步骤s105)。因而，运输机器人10运输货物50。递送路线可以由服务器30生成。
51.在到达递送目的地之后，运输机器人10使用机械手(未示出)从装载平台部21取出货物50(步骤s106)并且将其存放在安装在递送目的地处的搁架等中。运输机器人10可以在释放与装载平台部21的连接之后取出货物50。除了运输机器人10之外的机器人或人可以取出货物50。最后，运输机器人10返回到诸如仓库的递送源(步骤s107)。在返回到递送源之后，运输机器人可以释放与装载平台部21的连接。人可以释放连接。
52.在下文中，将描述根据实施例的运输车辆的效果。根据实施例的运输系统能够在根据诸如货物的数量和尺寸的运输条件选择合适的装载平台部之后运输该货物。
53.本发明不限于上述实施例，并且在不背离主旨的情况下能够进行适当的修改。