控制装置、移动体、控制方法以及存储介质与流程

技术特征：
1.一种控制装置，该控制装置搭载于移动体，将由拍摄所述移动体的外界的拍摄部拍摄到的图像所包含的信号灯的显示显示于显示部，其特征在于，所述控制装置具备：识别部，其根据所述图像识别信号灯的显示；通信部，其通过无线通信接收所述信号灯的显示信息；以及控制部，其基于由所述识别部识别出的所述信号灯的显示和由所述通信部接收到的所述显示信息来决定所述信号灯的显示，并将决定出的所述信号灯的显示显示于所述显示部，所述控制部具备：点亮颜色决定部，其将由所述识别部识别出的所述信号灯的点亮颜色与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的点亮颜色进行比较，按照基于所述比较的结果的预定的优先顺序来决定在所述显示部中显示的所述信号灯的点亮颜色；以及行进方向决定部，其将由所述识别部识别出的所述信号灯的行进方向的指示与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的行进方向的指示进行比较，将所述比较的结果一致的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制部基于位置信息获取部获取到的所述移动体的位置信息来确定所述移动体的行驶位置，所述控制装置具备地图信息作为所述信号灯的显示信息，该地图信息至少保持对箭头信号的方向进行表示的信号灯的行进方向的显示信息，所述行进方向决定部还将由所述识别部识别出的所述信号灯的行进方向的指示中的、关于距所述行驶位置最近的位置的交叉路口的、与所述地图信息所保持的所述显示信息一致的所述信号灯的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述行进方向决定部构成为，将由所述识别部识别出的所述信号灯的行进方向的指示中的、与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的行进方向的指示不一致的行进方向的指示排除，并且，将与所述地图信息所保持的所述显示信息不一致的所述信号灯的行进方向的指示排除，将剩余的所述信号灯的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述行进方向决定部构成为，将由所述识别部识别出的所述信号灯的行进方向的指示中的、与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的行进方向的指示一致且与所述地图信息所保持的所述显示信息一致的所述信号灯的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
在获取了所述图像所包含的多个信号灯的显示的情况下，所述识别部将对所述多个信号灯的显示进行整合后的整合信号显示识别为所述信号灯的显示，所述行进方向决定部将所述整合信号显示与基于所述无线通信的所述显示信息两者的比较的结果一致的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。6.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述通信部关于配置在距所述行驶位置最近的位置的交叉路口的信号灯，通过与配置在所述移动体行驶的车道的上方的外部通信装置的无线通信来接收所述信号灯的显示信息，所述外部通信装置与控制所述信号灯的显示的信号控制系统进行通信，发布从所述信号控制系统接收到的所述信号灯的显示信息。7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，在所述通信部从所述外部通信装置接收到所述信号灯的显示信息的情况下，所述点亮颜色决定部在从接收到所述显示信息起的基准时间内，与基于所述比较的结果的预定的优先顺序无关地，基于从所述显示信息获取到的所述信号灯的点亮颜色，决定在所述显示部中显示的所述信号灯的点亮颜色，所述行进方向决定部在从接收到所述显示信息起的基准时间内，与所述比较的结果无关地，基于从所述显示信息获取到的所述信号灯的行进方向的指示，决定显示于所述显示部的行进方向的指示。8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述点亮颜色决定部在经过所述基准时间后，按照基于所述比较的结果的预定的优先顺序来决定在所述显示部中显示的所述信号灯的点亮颜色，所述行进方向决定部在经过所述基准时间后，将所述比较的结果一致的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。9.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在所述通信部无法获取基于所述无线通信的所述显示信息以及所述地图信息的情况下，所述识别部即使在获取了所述图像所包含的多个信号灯的显示的情况下，也不进行所述多个信号灯的显示的整合，所述识别部决定在通过对所述图像的图像处理而识别出的该多个信号灯的显示中的、所述信号灯的显示的识别精度高的一方的信号灯的显示，所述点亮颜色决定部基于由所述识别部决定的所述信号灯的显示来决定所述信号灯的点亮颜色，所述行进方向决定部基于由所述识别部决定的所述信号灯的显示来决定显示于所述显示部的行进方向的指示。10.一种移动体，其具备控制装置，该控制装置将由拍摄外界的拍摄部拍摄到的图像所包含的信号灯的显示显示于显示部，其特征在于，所述控制装置具备：识别部，其根据所述图像识别信号灯的显示；
通信部，其通过无线通信接收所述信号灯的显示信息；以及控制部，其基于由所述识别部识别出的所述信号灯的显示和由所述通信部接收到的所述显示信息来决定所述信号灯的显示，并将决定出的所述信号灯的显示显示于所述显示部，所述控制部具备：点亮颜色决定部，其将由所述识别部识别出的所述信号灯的点亮颜色与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的点亮颜色进行比较，按照基于所述比较的结果的预定的优先顺序来决定在所述显示部中显示的所述信号灯的点亮颜色；以及行进方向决定部，其将由所述识别部识别出的所述信号灯的行进方向的指示与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的行进方向的指示进行比较，将所述比较的结果一致的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。11.一种控制方法，其是控制装置的控制方法，所述控制装置搭载于移动体，将由拍摄所述移动体的外界的拍摄部拍摄到的图像所包含的信号灯的显示显示于显示部，其特征在于，所述控制方法具有：识别步骤，在该识别步骤中，识别部根据所述图像识别信号灯的显示；通信步骤，在该通信步骤中，通信部通过无线通信接收所述信号灯的显示信息；以及控制步骤，在该控制步骤中，控制部基于在所述识别步骤中识别出的所述信号灯的显示和在所述通信步骤中接收到的所述显示信息来决定所述信号灯的显示，并将决定出的所述信号灯的显示显示于所述显示部，在所述控制步骤中具有：点亮颜色决定步骤，在该点亮颜色决定步骤中，将在所述识别步骤中识别出的所述信号灯的点亮颜色与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的点亮颜色进行比较，按照基于所述比较的结果的预定的优先顺序来决定在所述显示部中显示的所述信号灯的点亮颜色；以及行进方向决定步骤，在该行进方向决定步骤中，将在所述识别步骤中识别出的所述信号灯的行进方向的指示与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的行进方向的指示进行比较，将所述比较的结果一致的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。12.一种存储介质，其存储有使计算机执行控制装置的控制方法的各步骤的程序，所述控制装置搭载于移动体，将由拍摄所述移动体的外界的拍摄部拍摄到的图像所包含的信号灯的显示显示于显示部，其特征在于，所述控制方法具有：识别步骤，在该识别步骤中，识别部根据所述图像识别信号灯的显示；通信步骤，在该通信步骤中，通信部通过无线通信接收所述信号灯的显示信息；以及控制步骤，在该控制步骤中，控制部基于在所述识别步骤中识别出的所述信号灯的显示和在所述通信步骤中接收到的所述显示信息来决定所述信号灯的显示，并将决定出的所述信号灯的显示显示于所述显示部，
在所述控制步骤中具有：点亮颜色决定步骤，在该点亮颜色决定步骤中，将在所述识别步骤中识别出的所述信号灯的点亮颜色与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的点亮颜色进行比较，按照基于所述比较的结果的预定的优先顺序来决定在所述显示部中显示的所述信号灯的点亮颜色；以及行进方向决定步骤，在该行进方向决定步骤中，将在所述识别步骤中识别出的所述信号灯的行进方向的指示与从基于所述无线通信的所述显示信息获取到的所述信号灯的行进方向的指示进行比较，将所述比较的结果一致的行进方向的指示决定为显示于所述显示部的行进方向的指示。

技术总结
本发明提供一种控制装置、移动体、控制方法以及存储介质，基于拍摄部的识别结果以及通信部通过通信接收到的显示信息的比较来决定信号灯的显示。控制装置搭载于移动体，将由拍摄所述移动体的外界的拍摄部拍摄到的图像所包含的信号灯的显示显示于显示部，所述控制装置具备：识别部，其根据图像识别信号灯的显示；通信部，其通过无线通信接收信号灯的显示信息；以及控制部，其基于由识别部识别出的所述信号灯的显示和由通信部接收到的显示信息来决定信号灯的显示，并将该决定出的信号灯的显示显示于显示部。示显示于显示部。示显示于显示部。


技术研发人员：若山凉至
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2022.01.27
技术公布日：2022/8/29