存储设备和包括存储设备的存储系统的制作方法

存储设备和包括存储设备的存储系统
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2021年2月22日向韩国知识产权局(kipo)提交的第10-2021-0023137号韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的公开内容通过引用全部包含于此。
技术领域
3.示例实施例总体上涉及半导体集成电路，更具体地，涉及存储设备和包括存储设备的存储系统。


背景技术：

4.依据存储的数据是否在断电时丢失，存储设备可以被分为包括易失性存储器的易失性存储设备和包括非易失性存储器的非易失性存储设备。易失性存储器快速读取和写入，然而，存储的数据在断电时丢失。非易失性存储器即使在断电时也保持存储的数据。因此，非易失性存储器用于存储不管是否断电都要保留的数据。由于包括非易失性存储器的存储设备被广泛使用，因此存储设备包括在自主车辆中并且用于存储在自主车辆的驾驶期间生成的各种传感器数据。然而，由于自主车辆的驾驶环境和驾驶条件与存储设备在一般环境中使用的环境和条件不同，因此在自主车辆中使用的存储设备必须满足严格的性能标准。


技术实现要素：

5.一些示例实施例可以提供能够减少编程数量和要被编程的数据量的存储设备和存储系统。
6.根据示例实施例，一种存储设备包括第一存储器件、第二存储器件和存储控制器。所述第一存储器件缓存多个单位时间间隔数据。所述多个单位时间间隔数据在用于自主驾驶控制的多个监测时间间隔中的每个监测时间间隔中被接收。所述第二存储器件存储所述多个单位时间间隔数据中的至少一个单位时间间隔数据。所述存储控制器基于第一冲刷命令和第二冲刷命令中的一个冲刷命令来控制从所述第一存储器件冲刷到所述第二存储器件的数据量。所述存储控制器将表示外部冲击的大小的冲击测量值与冲击参考值进行比较。当所述冲击测量值小于或等于所述冲击参考值时，所述存储控制器将所述第一冲刷命令提供给所述第一存储器件，以将所述多个单位时间间隔数据之中的第一单位时间间隔数据冲刷到所述第二存储器件。当所述冲击测量值大于所述冲击参考值时，所述存储控制器将所述第二冲刷命令提供给所述第一存储器件，以将所述多个单位时间间隔数据之中的所述第一单位时间间隔数据和第二单位时间间隔数据冲刷到所述第二存储器件。
7.根据示例实施例，一种存储系统包括主机设备和存储设备。所述主机设备存储：在用于自主驾驶控制的多个监测时间间隔中的每个监测时间间隔中接收的多个单位时间间隔数据。所述主机设备针对所述多个单位时间间隔数据中的至少一个单位时间间隔数据发
出写入请求。所述存储设备包括第一存储器件、第二存储器件和存储控制器，所述第一存储器件基于所述写入请求而缓存从所述主机设备发送的所述多个单位时间间隔数据之中的数据。所述第二存储器件存储从所述第一存储器件冲刷的数据。所述存储控制器控制所述第一存储器件和所述第二存储器件。当预定的第一条件被满足时，所述主机设备将所述多个单位时间间隔数据之中的第一单位时间间隔数据发送到所述存储设备。所述存储控制器将所述第一单位时间间隔数据从所述第一存储器件冲刷到所述第二存储器件。
8.根据示例实施例，一种存储设备包括第一存储器件、第二存储器件和存储控制器。所述第一存储器件缓存在用于自主驾驶控制的多个监测时间间隔中的每个监测时间间隔中接收的包括多个传感器数据的多个单位时间间隔数据。所述第二存储器件存储所述多个单位时间间隔数据中的至少一个单位时间间隔数据。所述存储控制器包括冲击传感器。所述冲击传感器感测在自主车辆正在驾驶时施加的外部冲击并输出冲击测量值。所述存储控制器基于第一冲刷命令和第二冲刷命令中的一个冲刷命令来控制从所述第一存储器件冲刷到所述第二存储器件的数据量。所述存储控制器将所述冲击测量值与冲击参考值进行比较。当所述冲击测量值小于或等于所述冲击参考值时，所述存储控制器将所述第一冲刷命令提供给所述第一存储器件，以将所述多个单位时间间隔数据之中的第一单位时间间隔数据冲刷到所述第二存储器件。当所述冲击测量值大于所述冲击参考值时，所述存储控制器将所述第二冲刷命令提供给所述第一存储器件，以将所述多个单位时间间隔数据之中的所述第一单位时间间隔数据和第二单位时间间隔数据冲刷到所述第二存储器件。所述存储控制器将第三冲刷命令提供给所述第一存储器件，以将全部所述多个单位时间间隔数据冲刷到所述第二存储器件，而不管所述冲击测量值如何。
9.如上所述，存储设备和存储系统可以减少与第二存储器件相关联的编程数量和要被编程的数据量。因此，可以有效地增加包括多个非易失性存储器的第二存储器件的寿命。
附图说明
10.根据以下结合附图的详细描述，将更清楚地理解本公开的示例实施例。
11.图1是示出根据示例实施例的存储设备和包括存储设备的存储系统(storage system)的框图。
12.图2是用于描述包括图1中的存储设备的自主车辆的图。
13.图3是示出图1中的存储控制器的示例的框图。
14.图4是示出图1中的非易失性存储器的示例的框图。
15.图5是示出包括在图1中的存储设备中的非易失性存储器和存储器系统(memory system)的框图。
16.图6、图7和图8是用于描述图1中的主机设备、存储控制器、第一存储器件和第二存储器件的操作的图。
17.图9、图10、图11和图12是用于描述在图1中从第一存储器件冲刷(flush)到第二存储器件的第二数据的图。
18.图13、图14和图15是用于描述多个监测时间间隔的图。
19.图16是用于描述由图1中的多个传感器生成的传感器数据的图。
20.图17是示出根据示例实施例的操作存储设备的方法的流程图。
21.图18是用于描述在根据示例实施例的存储设备中使用的学习模型的操作的图。
22.图19是用于描述使用图18中的第一学习模型检测第一对象的过程的图。
23.图20是用于描述使用图18中的第二学习模型选择冲刷命令之一的过程的图。
24.图21是示出根据示例实施例的包括存储设备的电子设备的框图。
具体实施方式
25.在下文中将参照示出了一些示例实施例的附图更充分地描述各种示例实施例。在附图中，同样的附图标记始终表示同样的元件。可以省略重复的描述。
26.图1是示出根据示例实施例的存储设备和包括存储设备的存储系统的框图。
27.参照图1，存储系统100可以包括主机设备200和存储设备300。
28.在一些实施例中，存储系统100可以被包括在例如自主车辆(autonomous vehicle)中。自主车辆可以包括多个传感器(例如，sensor1、sensor2、
…
sensorm)201、202和203，多个传感器201、202和203可以在自主车辆正在驾驶时生成多个传感器数据sd1、sd2和sdm。存储系统100可以安装在自主车辆内部，并且可以用作用于存储在自主车辆正在驾驶时生成的多个传感器数据sd1、sd2和sdm的全部或一部分的存储空间。
29.在一些实施例中，多个传感器201、202和203可以包括加速度传感器、地磁传感器、位置传感器、气压传感器、温度/湿度传感器、接近传感器、红外传感器、陀螺仪传感器、相机传感器、雷达传感器和激光雷达传感器中的至少一种。如将参照图2描述的，可以在自主车辆的驾驶时间期间定义的多个监测时间间隔中的每个监测时间间隔中生成多个传感器数据sd1、sd2和sdm。在下文中，在多个监测时间间隔中的每个监测时间间隔中生成的多个传感器数据sd1、sd2和sdm将被称为
‘
多个单位时间间隔数据’。在这种情况下，主机设备200可以存储由多个传感器201、202和203顺序地在多个监测时间间隔中的每个监测时间间隔中生成的多个时间间隔数据，并且将多个单位时间间隔数据中的至少一个提供给存储设备300。
30.在一些实施例中，存储设备300可以存储从主机设备200提供的数据。在这种情况下，存储设备300可以执行诸如用于自主车辆的黑盒子的功能。
31.主机设备200可以控制存储系统100的整体操作。在一些实施例中，主机设备200可以包括主机处理器210和主机存储器220。主机处理器210可以控制主机设备200的操作。例如，主机处理器210可以执行操作系统(os)。例如，os可以包括用于管理文件的文件系统以及用于在操作系统级控制包括存储设备300的外围设备的设备驱动器。例如，主机处理器210可以包括任何处理器，诸如中央处理单元(cpu)。主机存储器220可以存储多个单位时间间隔数据中的至少一个，并且存储由主机处理器210执行和处理的指令和数据。例如，主机存储器220可以包括易失性存储器，诸如动态随机存取存储器(dram)。
32.存储设备300可以由主机设备200访问。例如，主机设备200可以访问存储设备300以将数据存储在存储设备300中和/或从存储设备300获取(retrieve)数据。
33.在一些实施例中，存储设备300可以包括存储控制器310、第一存储器件(memory1)330和第二存储器件(memory2)320。第一存储器件330可以包括静态随机存取存储器(sram)332和动态随机存取存储器(dram)334，第二存储器件320可以包括多个非易失性存储器(例如，nvm1、nvm2和nvm3)320a、320b和320c。第一存储器件330可以用作第二存储器件320的缓
冲存储器。在这种情况下，第一存储器件330可以基本上对从存储控制器310提供的数据执行先进先出(fifo)操作(即，
‘
缓存’)。存储在第一存储器件330中的数据可以由存储控制器310获取并存储在第二存储器件320中，并且该操作可以被称为“冲刷”操作。例如，术语“冲刷”可以指从第一存储器件330获取数据和/或其它信息且将获取的数据和/或其它信息存储在第二存储器件320中的过程。如下面更详细地讨论的，冲刷操作可以由存储控制器310给出的冲刷命令发起。
34.存储控制器310可以控制存储设备300的操作。
35.在一些实施例中，存储控制器310可以基于由主机设备200提供的请求req以及与请求req对应的数据tdat，来控制第一存储器件330和第二存储器件320的操作。
36.例如，存储控制器310可以基于请求req和数据tdat来控制第一存储器件330以将从主机设备200提供的数据临时存储在第一存储器件330中。存储控制器310可以基于请求req和数据tdat来控制第一存储器件330和第二存储器件320以冲刷存储在第一存储器件330中的数据。因此，存储在第一存储器件330中的数据可以被提供给第二存储器件320并存储在第二存储器件320中。
37.为了便于描述，由主机设备200提供给存储设备300的数据被称为
‘
传输数据tdat’，提供给第一存储器件330以暂时存储在用作缓冲存储器的第一存储器件330中的数据被称为
‘
第一数据dat1’，通过冲刷第一数据dat1提供给第二存储器件320以存储在第二存储器件320中的数据被称为
‘
第二数据dat2’。
38.在一些实施例中，传输数据tdat可以是多个单位时间间隔数据中的至少一个，第一数据dat1可以是传输数据tdat中的至少一个，第二数据dat2可以是第一数据dat1中的至少一个。
39.在一些实施例中，存储控制器310可以将第一冲刷命令和第二冲刷命令之一提供给第一存储器件330以控制第二数据dat2的量。存储控制器310还可以包括冲击(shock)传感器340，其用于感测施加到存储设备300的外部冲击的大小，并且输出感测到的大小作为冲击测量值。存储控制器310可以基于由冲击传感器340输出的冲击测量值将第一冲刷命令和第二冲刷命令之一提供给第一存储器件330。此外，虽然在图1中，冲击传感器340被包括在存储控制器310的外部，但是各种示例实施例不限于此，冲击传感器340可以被包括在存储控制器310的内部。
40.在一些实施例中，存储控制器310可以发出第一冲刷命令以仅冲刷存储在第一存储器件330中的数据中的至少一个，并且发出第二冲刷命令以另外冲刷存储在第一存储器件330中的数据之中的与响应于第一冲刷命令冲刷的数据不同的至少一个数据。例如，当冲击测量值小于或等于冲击参考值时，存储控制器310可以将第一冲刷命令提供给第一存储器件330，以仅将第一数据dat1中的至少一个冲刷到第二存储器件320。当冲击测量值大于冲击参考值时，存储控制器310可以将第二冲刷命令提供给第一存储器件330，以另外将与响应于第一冲刷命令冲刷的数据不同的至少一个数据冲刷到第二存储器件320。冲击参考值可以是存储在存储设备300中的预定值。
41.在一些实施例中，存储控制器310可以将第三冲刷命令提供给第一存储器件330，以将全部第一数据dat1冲刷到第二存储器件320，而不管冲击测量值如何。
42.第二存储器件320可以将第一数据dat1之中的冲刷的数据存储为第二数据dat2。
在这种情况下，存储控制器310可以包括固件312，固件312可以生成第一冲刷命令、第二冲刷命令和第三冲刷命令之一，存储控制器310可以基于固件312的操作来控制第一存储器件330和第二存储器件320。
43.在一些实施例中，多个非易失性存储器320a、320b和320c中的每一者可以包括nand闪存。在一些实施例中，多个非易失性存储器320a、320b和320c中的每一者可以包括电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、相变随机存取存储器(pram)、电阻随机存取存储器(rram)、纳米浮栅存储器(nfgm)、聚合物随机存取存储器(poram)、磁随机存取存储器(mram)、铁电随机存取存储器(fram)、晶闸管随机存取存储器(tram)等。
44.在一些实施例中，第一存储器件330可以包括易失性存储器，诸如静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)等。
45.在一些实施例中，存储设备300可以是通用闪存(ufs)。在一些实施例中，存储设备300可以是固态驱动器(ssd)、多媒体卡(mmc)或嵌入式mmc(emmc)。在一些实施例中，存储设备可以是安全数字(sd)卡、微型sd卡、记忆棒、芯片卡、通用串行总线(usb)卡、智能卡和紧凑型闪存(cf)卡。
46.在一些实施例中，存储设备300可以通过包括总线(诸如串行高级技术附件(sata)总线、小型计算机系统接口(scsi)总线、快速非易失性存储器(nvme)总线和串行连接的scsi(sas)总线)的块可访问接口连接到主机设备200，并且可以由主机设备200通过块可访问接口以块为单位访问。
47.在一些实施例中，存储系统100可以是任何计算系统，诸如车载计算机。在一些实施例中，存储系统100可以是包括移动电话、智能电话、平板个人计算机(pc)、膝上型计算机、个人数字助理(pda)、便携式多媒体播放器(pmp)、数字相机、摄像机、导航设备等的任何移动系统。
48.根据上述配置，根据示例实施例的存储设备可以减少与第二存储器件相关联的编程数量和要被编程的数据量。因此，可以有效地增加包括多个非易失性存储器的第二存储器件的寿命。
49.图2是用于描述包括图1中的存储设备的自主车辆的图。
50.参照图1和图2，自主车辆110可以包括上面参照图1描述的存储系统100。
51.在一些实施例中，电子设备113可以安装在自主车辆110内部，存储系统100可以包括在电子设备113中。在这种情况下，电子设备113可以接收从包括在自主车辆110中的多个传感器201、202和203生成的多个单位时间间隔数据中的至少一个，并且可以将多个单位时间间隔数据中的至少一个存储在存储系统100中。
52.在一些实施例中，电子设备113可以使用多个传感器201、202和203之中的相机传感器、雷达传感器或激光雷达传感器来检测包括固定图案的道路111或移动车辆117。在一些实施例中，电子设备113可以检测移动的人。
53.在一些实施例中，电子设备113可以通过使用安装在自主车辆110中的模块来控制自主车辆的操作，并且通过使用预定网络与安装在自主车辆110中的另一模块通信。安装在自主车辆110中的模块可以由电子(或光学)电路(诸如逻辑电路、分立组件、微处理器、硬连线电路、存储元件、布线连接等)物理地实现，这些电子(或光学)电路可以使用基于半导体的制造技术或其他制造技术形成。在模块由微处理器等实现的情况下，可以使用软件(例
如，微代码)来编程它们以执行这里讨论的各种功能，并且可以可选地由固件和/或软件驱动它们。可选择地，每个模块可以由专用硬件实现，或者实现为执行一些功能的专用硬件和执行其他功能的处理器(例如，一个或更多个编程的微处理器和相关联的电路)的组合。此外，在不脱离发明构思的范围的情况下，可以将模块物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。
54.可以在自主车辆110的驾驶时间期间(即，从驾驶开始时间start of driving到驾驶结束时间end of driving)定义多个监测时间间隔。由于将自主车辆110正在驾驶时生成的全部的多个单位时间间隔数据存储在存储设备300中是低效的，因此可以仅将多个单位时间间隔数据中的一部分存储在存储设备300中。
55.在一些实施例中，多个监测时间间隔可以包括第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2、第三监测时间间隔mon_tprd3和第x监测时间间隔mon_tprdx，其中，x是大于或等于2的自然数。可以基于自主车辆110的驾驶时间和多个传感器数据sd1、sd2和sdm中的至少一个来确定多个监测时间间隔。将参照图13、图14和图15描述多个监测时间间隔的详细描述。
56.多个监测时间间隔中的每一者中的多个时间间隔数据中的全部或一部分可以存储在存储设备300中。
57.在一些实施例中，第一存储器件330可以缓存在针对自主驾驶控制的多个监测时间间隔中的每一者中接收的多个单位时间间隔数据。例如，第一存储器件330可以在多个监测时间间隔中的每一者中缓存多个单位时间间隔数据中的至少一个作为第一数据dat1。第二存储器件320可以存储多个单位时间间隔数据中的至少一个。例如，第二存储器件320可以将第一数据dat1之中的冲刷的数据存储为第二数据dat2。
58.在一些实施例中，自主车辆110可以是具有通信功能、数据处理功能和运输功能的运输工具，诸如汽车、公共汽车、卡车、火车、自行车、摩托车等。
59.在一些实施例中，自主车辆110可以通过预定网络与服务器和另一电子设备通信，以发送用于控制另一电子设备的操作的命令。在这种情况下，预定网络可以包括局域网(lan)、广域网(wan)、增值网络(van)、移动无线电通信网络、卫星通信网络和其组合，并且可以包括有线通信网络、无线通信网络和移动无线通信网络中的一种或更多种。无线通信网络可以包括无线lan(wi-fi)、蓝牙、低功耗蓝牙、zigbee、wi-fi直连(wfd)、超宽带(uwb)、红外数据协会(irda)、近场通信等。
60.图3是示出图1中的存储控制器的示例的框图。例如，图3的存储控制器400可以是图1的存储控制器310的示例。
61.参照图3，存储控制器400可以包括处理器410、纠错码(ecc)引擎430、主机接口(i/f)450、缓冲存储器接口(i/f)470和存储器接口(i/f)490。
62.处理器410可以响应于通过主机接口450从主机设备(例如，图1中的主机设备200)接收的请求来控制存储控制器400的操作。例如，处理器410可以控制存储设备(例如，图1的300)的操作，并且可以通过采用用于驱动存储设备的固件412来控制存储设备中包括的各种组件。图3的固件412可以是图1的固件312的示例。
63.用于纠错的ecc引擎430可以使用bose-chaudhuri-hocquenghem(bch)码、低密度奇偶校验(ldpc)码、turbo码、里德-索罗门(reed-solomon)码、卷积码、递归系统码(rsc)、
网格编码调制(tcm)、块编码调制(bcm)等来执行编码调制，或者可以使用上述码或其他纠错码来执行ecc编码和ecc解码。
64.主机接口450可以提供主机设备(例如，图1的主机设备200)与存储设备(例如，图1的存储设备300)之间的物理连接。主机接口450可以提供与主机设备的总线格式对应的接口，以用于主机设备与存储设备之间的通信。在一些示例实施例中，主机设备的总线格式可以是小型计算机系统接口(scsi)或串行连接的scsi(sas)接口。在其他示例实施例中，主机设备的总线格式可以是usb、快速外围组件互连(pci)(pcie)、高级技术附件(ata)、并行ata(pata)、串行ata(sata)、快速非易失性存储器(nvm)(nvme)等格式。
65.缓冲存储器接口470可以与缓冲存储器(例如，图1中的第一存储器件330)通信。存储器接口490可以与非易失性存储器(例如，图1中的非易失性存储器320a、320b和320c)通信。
66.在一些实施例中，主机接口450可以提供上面参照图1和图2描述的传输数据tdat，缓冲存储器接口470可以提供上面参照图1和图2描述的第一数据dat1，存储器接口490可以提供上面参照图1和图2描述的第二数据dat2。
67.在一些实施例中，缓冲存储器接口470可以将上面参照图1和图2描述的第一冲刷命令、第二冲刷命令和第三冲刷命令提供给第一存储器件330，存储器接口490可以将编程命令提供给第二存储器件320。
68.图4是示出图1中的非易失性存储器的示例的框图。例如，图4的非易失性存储器500可以是图1的多个非易失性存储器(例如，nvm1、nvm2和nvm3)320a、320b和320c中的任何一个的示例。
69.参照图4，非易失性存储器500包括存储单元阵列510、地址译码器520、页缓冲器电路530、数据i/o电路540、电压生成器550和控制电路560。
70.存储单元阵列510经由多条串选择线ssl、多条字线wl和多条接地选择线gsl连接到地址译码器520。存储单元阵列510还经由多条位线bl连接到页缓冲器电路530。存储单元阵列510可以包括连接到多条字线wl和多条位线bl的多个存储单元(例如，多个非易失性存储单元)。存储单元阵列510可以被划分为多个存储块blk1、blk2、...、blkz，每个存储块包括存储单元。另外，多个存储块blk1、blk2、...、blkz中的每个可以被划分为多个页。
71.在一些示例实施例中，包括在存储单元阵列510中的多个存储单元可以布置成二维(2d)阵列结构或三维(3d)垂直阵列结构。3d垂直阵列结构可以包括垂直取向使得至少一个存储单元位于另一存储单元上方的垂直单元串。至少一个存储单元可以包括电荷捕获层。以下专利文献(其通过引用全部包含于此)描述了包括3d垂直阵列结构的存储单元阵列的合适配置，其中三维存储单元阵列被配置为多个层级，并且在层级之间共享字线和/或位线：美国专利号7,679,133；8,553,466；8,654,587；8,559,235；和美国专利公开号2011/0233648。
72.控制电路560从外部(例如，从图1中的存储控制器310)接收命令cmd和地址addr，并且基于命令cmd和地址addr来控制非易失性存储器500的擦除、编程和读取操作。擦除操作可以包括执行擦除循环序列，并且编程操作可以包括执行编程循环序列。每个编程循环可以包括编程操作和编程验证操作。每个擦除循环可以包括擦除操作和擦除验证操作。读取操作可以包括正常读取操作和数据恢复读取操作。
73.例如，控制电路560可以基于命令cmd生成用于控制电压生成器550的控制信号con，可以基于命令cmd生成用于控制页缓冲器电路530的控制信号pbc，并且可以基于地址addr生成行地址r_addr和列地址c_addr。控制电路560可以将行地址r_addr提供给地址译码器520且可以将列地址c_addr提供给数据i/o电路540。
74.地址译码器520可以经由多条串选择线ssl、多条字线wl和多条接地选择线gsl连接到存储单元阵列510。
75.例如，在数据擦除/写入/读取操作中，地址译码器520基于行地址r_addr可以将多条字线wl中的至少一条确定为选定字线，并且可以将多条字线wl中的除了选定字线之外的其余或剩余字线确定为未选字线。
76.另外，在数据擦除/写入/读取操作中，地址译码器520基于行地址r_addr可以将多条串选择线ssl中的至少一条确定为选定串选择线，并且可以将多条串选择线ssl中的除了选定串选择线之外的其余或剩余串选择线确定为未选串选择线。
77.此外，在数据擦除/写入/读取操作中，地址译码器520基于行地址r_addr可以将多条接地选择线gsl中的至少一条确定为选定接地选择线，并且可以将多条接地选择线gsl中的除了选定接地选择线之外的其余或剩余接地选择线确定为未选接地选择线。
78.电压生成器550可以基于电力pwr和从控制电路560接收的控制信号con来生成非易失性存储器500的操作所需的电压vs。电压vs可以经由地址译码器520施加到多条串选择线ssl、多条字线wl和多条接地选择线gsl。另外，电压生成器550可以基于电力pwr和控制信号con生成数据擦除操作所需的擦除电压vers。擦除电压vers可以直接或经由位线bl施加到存储单元阵列510。
79.例如，在擦除操作期间，电压生成器550可以将擦除电压vers施加到存储块(例如，多个存储块blk1、blk2、...、blkz中的选定存储块)的公共源极线和/或位线bl，并且可以经由地址译码器520将擦除许可电压(例如，接地电压)施加到该存储块的全部字线或该存储块的字线中的一部分。另外，在擦除验证操作期间，电压生成器550可以将擦除验证电压同时施加到该存储块的全部字线，或者逐个顺序地施加到该存储块的字线。
80.例如，在编程操作期间，电压生成器550经由地址译码器520可以将编程电压施加到选定字线，并且可以将编程通过电压施加到未选字线。另外，在编程验证操作期间，电压生成器550经由地址译码器520可以将编程验证电压施加到选定字线，并且可以将验证通过电压施加到未选字线。
81.另外，在正常读取操作期间，电压生成器550经由地址译码器520可以将读取电压施加到选定字线，并且可以将读取通过电压施加到未选字线。在数据恢复读取操作期间，电压生成器550经由地址译码器520可以将读取电压施加到与选定字线相邻的字线，并且可以将恢复读取电压施加到选定字线。
82.页缓冲器电路530可以经由多条位线bl连接到存储单元阵列510。页缓冲器电路530可以包括多个页缓冲器。在一些示例实施例中，每个页缓冲器可以连接到一条位线。在其他示例实施例中，每个页缓冲器可以连接到两条或更多条位线。
83.页缓冲器电路530可以存储要被编程到存储单元阵列510中的数据dat，或可以读取从存储单元阵列510感测的数据dat。换句话说，页缓冲器电路530可以根据非易失性存储器500的操作模式用作写入驱动器或读出放大器。
84.数据i/o电路540可以经由数据线dl连接到页缓冲器电路530。基于列地址c_addr，数据i/o电路540可以经由页缓冲器电路530将数据dat从非易失性存储器500的外部提供给存储单元阵列510，或者可以将数据dat从存储单元阵列510提供到非易失性存储器500的外部。
85.尽管基于nand闪存描述了根据示例实施例的非易失性存储器，但是根据示例实施例的非易失性存储器可以是任何非易失性存储器，例如，相位随机存取存储器(pram)、电阻随机存取存储器(rram)、纳米浮栅存储器(nfgm)、聚合物随机存取存储器(poram)、磁随机存取存储器(mram)、铁电随机存取存储器(fram)、晶闸管随机存取存储器(tram)等。
86.图5是示出包括在图1中的存储设备中的非易失性存储器和存储器系统的框图。
87.参照图5，存储器系统600可以包括存储器件610和存储器控制器620。存储器系统600可以支持多个通道ch1、ch2、...、chm，并且存储器件610可以通过多个通道ch1至chm连接到存储器控制器620。例如，存储器系统600可以实现为存储设备，诸如通用闪存(ufs)、固态驱动器(ssd)等。
88.存储器件610可以包括多个非易失性存储器nvm11、nvm12、...、nvm1n、nvm21、nvm22、...、nvm2n、nvmm1、nvmm2、...、nvmmn。例如，非易失性存储器nvm11至nvmmn可以对应于图1中的非易失性存储器320a、320b和320c。非易失性存储器nvm11至nvmmn中的每一者可以通过与其对应的路(way)连接到多个通道ch1至chm之一。例如，非易失性存储器nvm11至nvm1n可以分别通过路w11、w12、
…
、w1n连接到第一通道ch1，非易失性存储器nvm21至nvm2n可以分别通过路w21、w22、
…
、w2n连接到第二通道ch2，并且非易失性存储器nvmm1至nvmmn可以分别通过路wm1、wm2、
…
、wmn连接到第m通道chm。在一些示例实施例中，非易失性存储器nvm11至nvmmn中的每一者可以实现为可以根据来自存储器控制器620的单独命令来操作的任意单位存储器(memory unit)。例如，非易失性存储器nvm11至nvmmn中的每一者可以实现为芯片或裸片，但是示例实施例不限于此。
89.存储器控制器620可以通过多个通道ch1到chm向存储器件610发送信号和从存储器件610接收信号。例如，存储器控制器620可以对应于图1中的存储控制器310。例如，存储器控制器620可以分别通过通道ch1至chm向存储器件610发送命令cmda、cmdb、...、cmdm、地址addra、addrb、...、addrm和数据dataa、datab、...、datam，或者可以从存储器件610接收数据dataa至datam。
90.存储器控制器620可以通过使用通道ch1至chm中的对应的一个来选择连接到通道ch1至chm的非易失性存储器nvm11至nvmmn之一，并且可以向所选择的非易失性存储器发送信号和从所选择的非易失性存储器接收信号。例如，存储器控制器620可以从非易失性存储器nvm11至nvm1n之中选择连接到第一通道ch1的非易失性存储器nvm11。存储器控制器620可以通过第一通道ch1将命令cmda、地址addra和数据dataa发送到所选择的非易失性存储器nvm11，或者可以从所选择的非易失性存储器nvm11接收数据dataa。
91.存储器控制器620可以通过不同的通道并行地向存储器件610发送信号和从存储器件610接收信号。例如，存储器控制器620可以通过第二通道ch2向存储器件610发送命令cmdb，同时通过第一通道ch1向存储器件610发送命令cmda。例如，存储器控制器620可以通过第二通道ch2从存储器件610接收数据datab，同时通过第一通道ch1从存储器件610接收数据dataa。
92.存储器控制器620可以控制存储器件610的整体操作。存储器控制器620可以将信号发送到通道ch1至chm，并且可以控制连接到通道ch1至chm的非易失性存储器nvm11至nvmmn中的每一者。例如，存储器控制器620可以将命令cmda和地址addra发送到第一通道ch1，并且可以控制从非易失性存储器nvm11至nvm1n中选择的非易失性存储器。
93.非易失性存储器nvm11至nvmmn中的每一者可以在存储器控制器620的控制下操作。例如，非易失性存储器nvm11可以基于通过第一通道ch1从存储器控制器620提供的命令cmda、地址addra和数据dataa来对数据dataa进行编程。例如，非易失性存储器nvm21可以基于通过第二通道ch2从存储器控制器620提供的命令cmdb和地址addrb来读取数据datab，并且可以通过第二通道ch2将读取的数据datab发送到存储器控制器620。
94.尽管图5示出了存储器件610通过m个通道与存储器控制器620通信并且包括与每个通道对应的n个非易失性存储器的示例，但是根据示例实施例，可以不同地改变通道的数量和连接到一个通道的非易失性存储器的数量。
95.图6、图7和图8是用于描述图1中的主机设备、存储控制器、第一存储器件和第二存储器件的操作的图。
96.在图6中，示出了第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2、第三监测时间间隔mon_tprd3和第k监测时间间隔mon_tprdk。第一监测时间间隔至第三监测时间间隔mon_tprd1、mon_tprd2和mon_tprd3可以对应于上面参照图2描述的第一监测时间间隔至第三监测时间间隔，并且第k监测时间间隔mon_tprdk可以对应于上面参照图2描述的第三监测时间间隔mon_tprd3和第x监测时间间隔mon_tprdx之间的任何时间点处的监测时间间隔。
97.图6的主机设备、存储控制器、第一存储器件memory1及第二存储器件memory2可以分别对应于图1的主机设备200、存储控制器310、第一存储器件330和第二存储器件320。
98.在第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2、第三监测时间间隔mon_tprd3和第k监测时间间隔mon_tprdk中，主机设备200可以将全部多个单位时间间隔数据(例如，上面参照图1描述的多个传感器数据sd1、sd2和sdm)作为传输数据tdat提供给存储控制器310。然而，示例实施例不限于此。主机设备200可以仅将多个单位时间间隔数据的一部分作为传输数据tdat提供给存储控制器310。
99.在第一监测时间间隔mon_tprd1中，存储控制器310可以接收传输数据tdat(m1_n_n)，将传输数据tdat(m1_n_n)作为第一数据dat1(m1_n_n)提供给第一存储器件330，并且将临时存储在第一存储器件330中的数据dat2(m1_1_n)冲刷到第二存储器件320。在这种情况下，要冲刷到第二存储器件320的数据量m1_1_n可以是临时存储在第一存储器件330中的数据量m1的1/n，其中，n是大于或等于2的自然数。因此，在第一监测时间间隔mon_tprd1中，存储控制器310可以仅将作为多个单位时间间隔数据的一部分的第一单位时间间隔数据从第一存储器件330冲刷到第二存储器件320。
100.在第二监测时间间隔mon_tprd2和第三监测时间间隔mon_tprd3中，多个单位时间间隔数据的一部分可以以与第一监测时间间隔mon_tprd1类似的方式存储在第一存储器件330和第二存储器件320中。例如，在第二监测时间间隔mon_tprd2中，存储控制器310可以接收传输数据tdat(m2_n_n)，将传输数据tdat(m2_n_n)作为第一数据dat1(m2_n_n)提供给第一存储器件memory1，并且将临时存储在第一存储器件memory1中的数据dat2(m2_1_n)冲刷
到第二存储器件memory2。在第三监测时间间隔mon_tprd3中，存储控制器310可以接收传输数据tdat(m3_n_n)，将传输数据tdat(m3_n_n)作为第一数据dat1(m3_n_n)提供给第一存储器件memory1，并且将临时存储在第一存储器件memory1中的数据dat2(m3_1_n)冲刷到第二存储器件memory2。
101.在第k监测时间间隔mon_tprdk中，与第一监测时间间隔mon_tprd1至第三监测时间间隔mon_tprd3不同，外部冲击710可以施加到包括主机设备200、存储控制器310、第一存储器件memory1和第二存储器件memory2的存储系统。存储控制器310可以将表示外部冲击710的大小的冲击测量值与冲击参考值进行比较。在下文中，假设根据外部冲击710的冲击测量值大于冲击参考值。
102.在第k监测时间间隔mon_tprdk中，存储控制器310可以接收传输数据tdat(mk_n_n)，将传输数据tdat(mk_n_n)作为第一数据dat1(mk_n_n)提供给第一存储器件memory1，并且将临时存储在第一存储器件memory1中的数据dat2(mk_n_n)冲刷到第二存储器件memory2。在这种情况下，要冲刷到第二存储器件memory2的数据量mk_n_n可以与临时存储在第一存储器件memory1中的数据量mk基本相同。然而，示例实施例不限于此。在一些实施例中，要冲刷到第二存储器件memory2的数据量可以小于临时存储在第一存储器件memory1中的数据量mk，并且可以大于第一单位时间间隔数据。因此，在第k监测时间间隔mon_tprdk中，存储控制器310可以不仅将第一单位时间间隔数据而且将作为多个单位时间间隔数据的另一部分且不同于第一单位时间间隔数据的第二单位时间间隔数据冲刷到第二存储器件memory2。
103.在一些实施例中，当外部冲击710施加到存储系统时，存储控制器310可以将冲击测量值与冲击参考值进行比较。当冲击测量值小于或等于冲击参考值时，存储控制器310可以仅将作为多个单位时间间隔数据的一部分的第一单位时间间隔数据从第一存储器件memory1冲刷到第二存储器件memory2。当冲击测量值大于冲击参考值时，存储控制器310可以将多个单位时间间隔数据中的第一单位时间间隔数据和第二单位时间间隔数据从第一存储器件memory1冲刷到第二存储器件memory2。
104.根据上述配置，当大于冲击参考值的外部冲击施加到存储系统时，确定自主车辆中已经发生特殊情况，第一单位时间间隔数据和第二单位时间间隔数据可以存储在第二存储器件memory2中。当小于冲击参考值的外部冲击施加到存储系统时，确定自主车辆中没有发生特殊情况，可以仅将第一单位时间间隔数据存储在第二存储器件memory2中。
105.在图7中，示出了当将小于冲击参考值的外部冲击施加到存储系统时，在主机设备200、存储控制器310、第一存储器件memory1和第二存储器件memory2之间传送的请求、命令和数据。图7中的请求、命令和数据可以对应于上面参照图6描述的第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2和第三监测时间间隔mon_tprd3。
106.参照图7，主机设备200可以将写入请求wreq和与写入请求wreq对应的传输数据tdat提供给存储控制器310。存储控制器310可以将写入命令wcmd和与写入命令wcmd对应的第一数据dat1_n_n提供给第一存储器件memory1，第一存储器件memory1可以临时存储第一数据dat1_n_n。对应于写入命令wcmd的第一数据dat1_n_n可以是上面参照图6描述的单位时间间隔数据(例如，单位时间间隔数据dat1(m1_n_n))。
107.存储控制器310可以将第一冲刷命令fcmd1提供给第一存储器件memory1以仅获取
第一数据dat1中的对应于第一冲刷命令fcmd1的部分。获取的数据dat_1_n可以是上面参照图6描述的第一单位时间间隔数据。存储控制器310可以将编程命令pcmd和与编程命令pcmd对应的第二数据dat2提供给第二存储器件memory2。第二数据dat2可以是上面参照图6描述的第一单位时间间隔数据(例如，第一单位时间间隔数据dat2(m1_1_n))。
108.在图8中，示出了当将大于冲击参考值的外部冲击施加到存储系统时，在主机设备200、存储控制器310、第一存储器件memory1和第二存储器件memory2之间传送的请求、命令和数据。图8中的请求、命令和数据可以对应于上面参照图6描述的第k监测时间间隔mon_tprdk。
109.参照图8，主机设备200可以将写入请求wreq和与写入请求wreq对应的传输数据tdat提供给存储控制器310。存储控制器310可以将写入命令wcmd和与写入命令wcmd对应的第一数据dat1_n_n提供给第一存储器件memory1，第一存储器件memory1可以临时存储第一数据dat1_n_n。
110.存储控制器310可以将第二冲刷命令fcmd2提供给第一存储器件memory1以不仅获取响应于第一冲刷命令fcmd1而获取的数据dat_1_n，而且获取额外的数据。响应于第二冲刷命令fcmd2获取的数据dat1_n_n可以是上面参照图6描述的第一单位时间间隔数据和第二单位时间间隔数据。存储控制器310可以将编程命令pcmd和与编程命令pcmd对应的第二数据dat2提供给第二存储器件memory2。第二数据dat2可以是上面参照图6描述的第一单位时间间隔数据和第二单位时间间隔数据。
111.图9、图10、图11和图12是用于描述图1中从第一存储器件冲刷到第二存储器件的第二数据的图。第一存储器件memory1和第二存储器件memory2可以分别对应于图1的第一存储器件330和第二存储器件320。
112.在图9、图10、图11和图12中，第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2、第三监测时间间隔mon_tprd3和第k监测时间间隔mon_tprdk与图6、图7和图8中的第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2、第三监测时间间隔mon_tprd3和第k监测时间间隔mon_tprdk相同。也就是说，第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2和第三监测时间间隔mon_tprd3可以是小于或等于冲击参考值的外部冲击施加到存储系统的情况。第k监测时间间隔mon_tprdk可以是大于冲击参考值的外部冲击施加到存储系统的情况。
113.与第一存储器件memory1和第二存储器件memory2对应的每个块(例如，m1、m1_1_n、m2、m2_1_n、m3、m3_1_n、m(k-2)、m(k-2)_1_n、m(k-1)、m(k-1)_1_n、mk、mk_n_n)可以表示与多个监测时间间隔中的一者对应地生成和提供的多个单位时间间隔数据的全部或一部分。例如，
‘
mk’块或
‘
mk_1_n’块可以表示与第k监测时间间隔对应地生成的多个单位时间间隔数据的全部或一部分。
114.参照图9，在第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2和第三监测时间间隔mon_tprd3中，响应于第一冲刷命令，可以将存储在第一存储器件memory1中的数据(例如，m1、m2和m3)中的仅一部分(例如，m1_1_n、m2_1_n和m3_1_n)冲刷到第二存储器件memory2。
115.在示例实施例中，在监测时间间隔k-1和k-2(未示出)中，响应于第一冲刷命令，可以将存储在第一存储器件memory1中的数据(例如，m(k-1)和m(k-2))中的仅一部分(例如，m
(k-1)_1_n和m(k-2)_1_n))冲刷到第二存储器件memory2。
116.然而，在第k监测时间间隔mon_tprdk中，在存储在第一存储器件memory1中的数据(例如，mk)之中，可以将与响应于第一冲刷命令而冲刷的数据不同的部分另外冲刷到第二存储器件memory2。在这种情况下，第一存储器件memory1可以执行一般缓存操作。第一存储器件memory1可以缓存与第一监测时间间隔、第二监测时间间隔、第三监测时间间隔和第k监测时间间隔中的每一者对应的数据，直到第一存储器件memory1已满。参照图10，在第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2和第三监测时间间隔mon_tprd3中，响应于第一冲刷命令，可以将存储在第一存储器件memory1中的数据(例如，m1、m2和m3)中的仅一部分(例如，m1_1_n、m2_1_n和m3_1_n)冲刷到第二存储器件memory2。
117.然而，在第k监测时间间隔mon_tprdk中，在存储在第一存储器件memory1中的数据(例如，mk)之中，可以将与响应于第一冲刷命令而冲刷的数据不同的部分另外冲刷到第二存储器件memory2。在这种情况下，第一存储器件memory1可以仅临时存储与第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2、第三监测时间间隔mon_tprd3和第k监测时间间隔mon_tprdk中的每一者对应的单位时间间隔数据，并且删除与先前的监测时间间隔对应的数据。
118.例如，当第一存储器件memory1缓存在第二监测时间间隔mon_tprd2中生成的多个传感器数据(例如，数据m2_n_n)时，第一存储器件memory1可以删除在第一监测时间间隔mon_tprd1中生成的多个传感器数据(例如，数据m1_n_n)。当第一存储器件memory1缓存在第三监测时间间隔mon_tprd3中生成的多个传感器数据(例如，数据m3_n_n)时，第一存储器件memory1可以删除在第一监测时间间隔mon_tprd1和第二监测时间间隔mon_tprd2中生成的多个传感器数据(例如，数据m1_n_n和m2_n_n)。当第一存储器件memory1缓存在第k监测时间间隔mon_tprdk中生成的多个传感器数据(例如，数据mk_n_n)时，第一存储器件memory1可以删除在第(k-1)监测时间间隔中生成的多个传感器数据以及在第(k-2)监测时间间隔中生成的多个传感器数据(例如，数据m(k-1)_n_n和m(k-2)_n_n)。
119.参照图11，第一存储器件memory1可以包括多个子存储器sub-m1、sub-m2和sub-m3。多个子存储器sub-m1、sub-m2和sub-m3之中的第一子存储器sub-m1、第二子存储器sub-m2和第三子存储器sub-m3中的每一者可以具有不同大小的容量。第一子存储器sub-m1、第二子存储器sub-m2和第三子存储器sub-m3中的每一者可以对应于不同种类的传感器数据。例如，由多个传感器中的第一传感器生成的传感器数据sd1(例如，m31_n_n)可以存储在第一子存储器sub-m1中，由多个传感器中的第二传感器生成的传感器数据sd2(例如，m12_n_n、m32_n_n、mk2_n_n)可以存储在第二子存储器sub-m2中，由多个传感器中的第三传感器生成的传感器数据sd3(例如，m13_n_n、m23_n_n、m33_n_n、m(k-2)_n_n、m(k-1)_n_n、mk_n_n)可以存储在第三子存储器sub-m3中。
120.多个子存储器sub-m1、sub-m2和sub-m3中的每一者可以执行与上面参照图9和图10描述的第一存储器件330的操作类似的操作。
121.参照图12，在第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_tprd2、第三监测时间间隔mon_tprd3和第k监测时间间隔mon_tprdk中由主机设备提供给存储设备的单位时间间隔数据可以是响应于上面参照图9、图10和图11描述的第一冲刷命令而从第一存储器件memory1获取的数据(例如，在第一监测时间间隔mon_tprd1、第二监测时间间隔mon_
tprd2和第三监测时间间隔mon_tprd3中为第一单位时间间隔数据，在第k监测时间间隔mon_tprdk中为全部单位时间间隔数据)。例如，当存储系统(例如，图1中的存储系统100)满足第一条件时，主机设备(例如，图1中的主机设备200)可以仅将单位时间间隔数据之中的最终要存储在第二存储器件memory2中的第一单位时间间隔数据提供给存储设备(例如，图1中的存储设备300)。
122.在一些实施例中，第一条件可以是用于在存储系统中包括的存储设备(例如，存储设备300)中存储新数据的可用容量减小到小于预定大小的情况。然而，示例实施例不限于此。
123.在一些实施例中，第一条件可以是大于冲击参考值的冲击测量值施加到存储设备(例如，存储设备300)持续超过预定时间的情况。在这种情况下，可以基于上面参照图1描述的冲击传感器340来测量冲击测量值。当不满足第一条件时，可以根据上面参照图9、图10和图11描述的操作来操作存储系统。
124.在一些实施例中，包括在主机设备(例如，主机设备200)中的第三存储器件(未示出)可以存储单位时间间隔数据，当满足第一条件时，主机处理器(例如，主机处理器210)可以仅将第一单位时间间隔数据发送到存储设备(例如，存储设备300)。在这种情况下，第一存储器件memory1可以缓存多个单位时间间隔数据之中的第一单位时间间隔数据，并且第二存储器件memory2可以存储第一单位时间间隔数据。存储控制器(例如，存储控制器310)可以将第一冲刷命令提供给第一存储器件memory1以将第一单位时间间隔数据冲刷到第二存储器件memory2。
125.图13、图14和图15是用于描述多个监测时间间隔的图。
126.在图13、图14和图15中，可以在自主车辆的驾驶时间期间(即，从驾驶开始时间(start of driving)到驾驶结束时间(end of driving))定义多个监测时间间隔。可以基于自主车辆的驾驶时间和传感器数据中的至少一者来确定多个监测时间间隔。图13示出了基于自主车辆的驾驶时间确定多个监测时间间隔的情况，并且图14和图15示出了基于传感器数据确定多个监测时间间隔的情况。
127.参照图13，驾驶时间可以包括多个驾驶时间间隔(例如，dt1至dt2、dt2至dt3、dt3至dt4、...、dt12至dt13)。在这种情况下，从多个驾驶时间间隔中选择的在每第一周期重复的驾驶时间间隔可以被确定为多个监测时间间隔。例如，从dt3到dt4的驾驶时间间隔可以被确定为第一监测时间间隔mon_tprd1，从dt6到dt7的驾驶时间间隔可以被确定为第二监测时间间隔mon_tprd2。从dt9到dt10的驾驶时间间隔可以被确定为第三监测时间间隔mon_tprd3，从dt12到dt13的驾驶时间间隔可以被确定为第四监测时间间隔mon_tprd4。
128.参照图14，可以基于包括在多个传感器(例如，图1中的多个传感器201、202和203)中的加速度传感器的加速度测量值和加速度参考值来确定多个监测时间间隔。
129.例如，包括加速度传感器的加速度测量值大于加速度参考值的时间点的驾驶时间间隔可以被确定为监测时间间隔。例如，当第五监测时间间隔至第十二监测时间间隔mon_tprd5、mon_tprd6、mon_tprd7、mon_tprd8、mon_tprd9、mon_tprd10、mon_tprd11和mon_tprd12中的每一者包括加速度测量值大于加速度参考值的时间点时，第五监测时间间隔至第十二监测时间间隔mon_tprd5、mon_tprd6、mon_tprd7、mon_tprd8、mon_tprd9、mon_tprd10、mon_tprd11和mon_tprd12可以被确定为多个监测时间间隔。
130.参照图15，可以基于从相机传感器(例如，包括在图1中的多个传感器201、202和203中的相机传感器)生成的图像中检测到的第一对象来确定多个监测时间间隔。
131.在一些实施例中，第一对象可以包括移动的人或另一接近的车辆。例如，当在从dobj1至eobj1、从dobj2至eobj2、从dobj3至eobj3以及从dobj4至eobj4的驾驶时间间隔中检测到第一对象时，包括检测到第一对象的时间点的每个驾驶时间间隔可以被确定为监测时间间隔。例如，当第十三监测时间间隔至第十六监测时间间隔mon_tprd13、mon_tprd14、mon_tprd15和mon_tprd16中的每一者包括检测到第一对象的时间点时，第十三监测时间间隔至第十六监测时间间隔mon_tprd13、mon_tprd14、mon_tprd15和mon_tprd16可以被确定为多个监测时间间隔。
132.图16是用于描述由图1中的多个传感器生成的传感器数据的图。
133.在图16中，示出了第一传感器至第四传感器sensor1、sensor2、sensor3和sensor4，示出了第一监测时间间隔mon_tprd1。第一传感器至第四传感器sensor1、sensor2、sensor3和sensor4可以对应于图1的多个传感器201、202和203。
134.如上面参照图1描述的，第一传感器至第四传感器sensor1、sensor2、sensor3和sensor4可以包括加速度传感器、地磁传感器、位置传感器、气压传感器、温度/湿度传感器、接近传感器、红外传感器、陀螺仪传感器、相机传感器、雷达传感器和激光雷达传感器中的至少一种。第一监测时间间隔mon_tprd1可以对应于根据上面参照图13描述的方法确定的监测时间间隔，然而，示例实施例不限于此。
135.参照图16，第一传感器sensor1在dt1、dt2和dt3中的每一者中不连续地生成传感器数据sd1。第二传感器sensor2从dt1到dt4连续地生成传感器数据sd2。第三传感器sensor3在dt1和dt3中的每一者中不连续地生成传感器数据sd3。第四传感器sensor4在dt4中不连续地生成传感器数据sd4。
136.由第一传感器sensor1、第二传感器sensor2、第三传感器sensor3和第四传感器sensor4生成的传感器数据sd1、sd2、sd3和sd4可以作为与第一监测时间间隔mon_tprd1对应的传感器数据sdat从主机设备(例如，主机设备200)提供给存储控制器(例如，存储控制器310)。
137.在一些实施例中，可以将从前一监测时间间隔直到下一监测时间间隔累积的传感器数据sd1、sd2、sd3和sd4作为传感器数据sdat提供给存储控制器。然而，示例实施例不限于此。
138.图17是示出根据示例实施例的操作存储设备的方法的流程图。
139.参照图17，在操作存储设备的方法中，可以缓存在用于自主驾驶控制的多个监测时间间隔中的每一者中接收的多个单位时间间隔数据(s100)。s100操作可以由上面参照图1描述的存储设备300执行。例如，存储设备300可以接收多个单位时间间隔数据，并且可以缓存接收到的多个单位时间间隔数据。
140.接下来，可以接收外部冲击信号(s200)。外部冲击信号可以由上面参照图1描述的冲击传感器340生成。外部冲击信号可以包括冲击测量值。
141.当冲击测量值小于或等于冲击参考值时(s300：否)时，将第一冲刷命令提供给第一存储器件，以仅将作为多个单位时间间隔数据的一部分的第一单位时间间隔数据冲刷到第二存储器件(s400)。第一存储器件可以是图1的第一存储器件330，第二存储器件可以是
图1的第二存储器件320。
142.当冲击测量值大于冲击参考值时(s300：是)时，将第二冲刷命令提供给第一存储器件，以冲刷第一单位时间间隔数据和第二单位时间间隔数据，第二单位时间间隔数据不同于第一单位时间间隔数据并且作为多个单位时间间隔数据的另一部分(s500)。s200、s300、s400和s500操作可以由上面参照图1描述的存储控制器310执行。例如，如操作s200中描述的，存储控制器310可以从冲击传感器340接收外部冲击信号。如操作s300中描述的，存储控制器310可以将冲击测量值与冲击参考值进行比较，以确定冲击测量值是大于、小于还是等于冲击参考值。另外，如操作s400和s500中描述的，存储控制器310可以准备第一冲刷命令和第二冲刷命令并将第一冲刷命令和第二冲刷命令发送到第一存储器件330。
143.图18是用于描述在根据示例实施例的存储设备中使用的学习模型的操作的图。
144.在图18中，示出了雷达反射波721、视频序列723、包括第一学习模型731和第二学习模型733的学习模型730以及人工神经网络750。
145.在一些实施例中，雷达反射波721可以由雷达传感器生成作为传感器数据，该雷达传感器是上面参照图1描述的多个传感器201、202和203之一，视频序列723可以由相机传感器生成作为传感器数据，该相机传感器是上面参照图1描述的多个传感器201、202和203之一。
146.在一些实施方式中，学习模型730可以用于检测上文参照图15描述的第一对象。例如，可以通过使用全卷积网络(fcn)等学习用于确定第一对象的类型的标准来生成第一学习模型731。例如，雷达反射波721和视频序列723可以用作第一学习模型731的输入数据。可以训练第一学习模型731以通过在使用编码器和解码器训练的现有模型中使用雷达反射波721将视频序列723中的多个帧中包括的第一对象显示为边界框。在这种情况下，第一学习模型731的输出数据可以用作第二学习模型733的输入数据，可以减小第一学习模型731的输出数据的维度。例如，第二学习模型733可以通过使用递归神经网络(rnn)等跟踪第一对象来确定何时检测到第一对象。
147.第二学习模型733的输出可以提供给人工神经网络750。人工神经网络750可以包括输入层、隐藏层和输出层。输入层可以接收第二学习模型733的输出作为人工神经网络750的初始数据，输出层可以输出人工神经网络750的结果。隐藏层可以是输入层和输出层之间的一个或更多个隐藏层，在隐藏层中可以执行各种计算。
148.图19是用于描述使用图18中的第一学习模型检测第一对象的过程的图。
149.参照图19，在自主车辆正在驾驶时获取的雷达反射波721和包括多个帧的视频序列723可以作为第一学习模型731的输入数据被输入，以检测多个帧中的第一对象并将检测到的第一对象显示为边界框771。
150.在一些实施例中，可以基于从第一学习模型731输出的输出数据针对每种类型以不同的颜色表示包括在视频序列723中的各种对象。例如，形成特定图案的道路和作为移动对象的车辆可以以不同的颜色表示。
151.在一些实施例中，可以确定视频序列723中的从第一学习模型731输出的第一对象的类型和位置。例如，可以以97％的准确度将被确定为第一对象的对象773确定为对应于乘用车(car)，可以以75％的准确度将被确定为第一对象的对象775确定为对应于公共汽车(bus)。
152.图20是用于描述使用图18中的第二学习模型选择冲刷命令之一的过程的图。
153.参照图1、图18和图20，可以通过将自主车辆正在驾驶时输出的第一学习模型731的输出数据作为第二学习模型733的输入数据输入来计算与第一对象相关联的事故的发生概率。
154.在第一时间点与第一对象791相关联的事故的发生概率仅为10％(793)，然而，在第二时间点与第一对象795相关联的事故的发生概率增大到64％(797)。
155.在一些实施例中，包括第二时间点的时间间隔可以被确定为上面参照图15描述的监测时间间隔。在此情况下，存储控制器(例如，存储控制器310)可以将上面参照图1和图8描述的第三冲刷命令fcmd3提供给第一存储器件memory1以获取对应于第三冲刷命令fcmd3的全部第一数据dat1。存储控制器可以将编程命令pcmd和与编程命令pcmd对应的第二数据dat2提供给第二存储器件memory2。第二数据dat2可以对应于全部第一数据dat1。
156.图21是示出根据示例实施例的包括存储设备的电子设备的框图。
157.参照图21，电子设备950可以包括处理电路1000、通信接口(例如，包括通信电路)1500和存储器1100。电子设备950还可以包括输入接口(例如，包括输入电路)1700、输出接口(例如，包括输出电路)1200、传感器1400和音频/视频(a/v)输入接口(例如，包括a/v输入电路)1600。
158.输入接口1700可以接收用于控制安装在自主车辆中的模块的操作的输入。
159.输出接口1200可以包括用于输出音频信号、视频信号和/或振动信号的各种电路，并且可以包括显示器1210、声音输出接口(例如，包括声音输出电路)1220和振动电机1230。根据实施例，输出接口1200可以将通知消息输出为音频、视频和/或振动。
160.显示器1210可以显示和输出在电子设备950中处理的信息。例如，显示器1210可以在自主车辆的平视显示器(hud)上显示通知消息。声音输出接口1220可以包括输出从通信接口1500接收或存储在存储器1100中的音频数据的各种电路。此外，声音输出接口1220可以输出与电子设备950中执行的功能相关的声音信号(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音、通知声音)。例如，声音输出接口1220可以输出用于通知事件的发生的警报声音。
161.通常，处理电路1000可以包括各种处理电路并且控制电子设备950的总体操作。例如，处理电路1000通常可以通过执行存储在存储器1100中的程序来控制输入接口1700、输出接口1200、传感器1400、通信接口1500、a/v输入接口1600等。此外，处理电路1000可以通过执行存储在存储器1100中的程序来执行电子设备950的功能。处理电路1000可以包括至少一个处理器。处理电路1000可以基于其功能和操作包括多个处理器或集成的一个处理器。根据示例实施例，处理电路1000可以包括至少一个处理器，其被配置为执行存储在存储器1100中的至少一个程序以提供通知消息。处理电路1000可以经由通信接口1500从安装在自主车辆中的相机获得包括多个帧的视频序列。处理电路1000可以基于驾驶车辆的风险等级和事件的类型，经由通信接口1500将被配置为控制安装在自主车辆中的模块的操作的命令发送到安装在自主车辆中的模块。
162.传感器1400可以包括各种传感器和感测电路以感测电子设备950的状态、用户的状态或电子设备950周围的状态，并且可以将感测的信息发送到处理电路1000。
163.传感器1400可以包括各种感测电路，诸如但不限于磁传感器1410、加速度传感器1420、温度/湿度传感器1430、红外传感器1440、陀螺仪传感器1450、位置传感器(例如，全球
定位系统(gps))1460、大气传感器1470、接近传感器1480和rgb传感器1490中的至少一个，但不限于此。
164.通信接口1500可以包括各种通信电路，所述各种通信电路包括被配置为使得电子设备950能够与另一电子设备(未示出)和服务器(未示出)通信的至少一个组件。另一电子设备可以是计算设备或传感器，但不限于此。例如，通信接口1500可以包括短距离无线通信接口(short-range wireless communication interface)1510、移动通信接口1520和广播接收接口1530。
165.短距离无线通信接口1510可以包括蓝牙通信接口、蓝牙低功耗(ble)通信接口、近场通信接口(nfc/rfid)、wlan(wi-fi)通信接口、zigbee通信接口、红外数据协会(irda)通信接口(未示出)、wi-fi直连(wfd)通信接口、超宽带(uwb)通信接口、ant 通信接口等，但不限于此。
166.根据示例实施例，通信接口1500可以从安装在自主车辆中的相机接收包括多个帧的视频序列。通信接口1500可以将用于控制安装在自主车辆中的模块的操作的命令发送到安装在自主车辆中的模块。
167.a/v输入接口1600可以包括各种a/v接口电路，并且被配置为输入音频信号或视频信号，并且可以包括相机1610、麦克风1620等。相机1610可以在视频电话模式或拍摄模式下经由图像传感器获得图像帧(诸如静止图像或视频)。由图像传感器捕获的图像可以由处理电路1000或附加图像处理器(未示出)处理。例如，由相机1610捕获的图像可以用作用于确定事件是否发生的信息。
168.麦克风1620可以接收外部声音信号并将外部声音信号处理为电声音数据。例如，麦克风1620可以从外部设备或用户接收声音信号。麦克风1620可以使用各种噪声去除算法来去除在接收外部声音信号的过程中产生的噪声。
169.存储器1100可以存储用于处理和控制处理电路1000的操作的程序，并且可以存储输入到电子设备950或从电子设备950输出的数据。
170.存储器1100可以包括闪存类型、硬盘类型、多媒体卡微型类型之中的至少一种类型的存储介质。存储在存储器1100中的程序可以基于其功能被划分为多个模块。例如，程序可以被划分为用户界面(ui)模块1110、触摸屏模块1120和通知模块1130。
171.ui模块1110可以为每个应用提供与电子设备950同步的专用ui、图形用户界面(gui)等。触摸屏模块1120可以感测用户在触摸屏上的触摸手势，并将与触摸手势相关的信息发送到处理电路1000。根据实施例的触摸屏模块1120可以识别和分析触摸代码。触摸屏模块1120可以实现为包括控制器的附加硬件。
172.通知模块1130可以生成信号以通知事件的发生。通知模块1130可以经由显示器1210输出通知信号作为视频信号，经由声音输出接口1220输出通知信号作为音频信号，或者经由振动电机1230输出通知信号作为振动信号。
173.上述各种示例实施例由硬件组件、软件组件或者硬件组件和软件组件的组合来实现。在适当的情况下，可以用于执行本技术中描述的操作的硬件组件的示例包括控制器、传感器、发生器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、除法器、积分器以及被配置为执行本技术中描述的操作的任何其他电子组件。在其他示例中，执行本技术中描述的操作的硬件组件中的一个或更多个由计算硬件(例如，由一个或更多个处理
器或计算机)实现。一个处理器或计算机可以由一个或更多个处理元件(诸如逻辑门阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微计算机、可编程逻辑控制器、现场可编程门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器、或被配置为以定义的方式对指令做出响应并执行指令以实现期望结果的任何其他设备或设备的组合)来实现。在一个示例中，处理器或计算机包括(或连接到)存储由处理器或计算机执行的指令或软件的一个或更多个存储器。由处理器或计算机实现的硬件组件可以执行用于执行本技术中描述的操作的指令或软件，诸如操作系统(os)和在os上运行的一个或更多个软件应用。硬件组件还可以响应于指令或软件的执行而访问、操纵、处理、创建和存储数据。为简单起见，可以在本技术中描述的示例的描述中使用单数术语“处理器”或“计算机”，但是在其他示例中，可以使用多个处理器或计算机，或者一个处理器或计算机可以包括多个处理元件或多种类型的处理元件或者两者。例如，单个硬件组件或者两个或更多个硬件组件可以由单个处理器、或者两个或更多个处理器、或者一个处理器和一个控制器来实现。一个或更多个硬件组件可以由一个或更多个处理器、或者以处理器和一个控制器来实现，一个或更多个其它硬件组件可以由一个或更多个其它处理器或者另一处理器和另一控制器来实现。一个或更多个处理器、或者一个处理器和一个控制器可以实现单个硬件组件或者两个或更多个硬件组件。
174.前述内容是示例实施例的说明，而不应被解释为对其的限制。尽管已经描述了一些示例实施例，但是本领域技术人员将容易理解的是，在实质上不脱离本公开的新颖教导和优点的情况下，在示例实施例中可以进行许多修改。因此，所有这些修改旨在被包括在如权利要求中限定的本公开的范围内。