验证车辆的定位信息的方法、系统和设备与流程

技术特征：
1.一种验证车辆的定位信息的方法，包括：从定位模块获取车辆的定位信息；响应于所述定位信息指示所述车辆接近前方的路口，从所述车辆上装载的传感器获取呈现所述车辆的前方的环境的数据；基于呈现所述车辆的前方的环境的数据进行交通灯信息的检测；以及响应于检测到交通灯的信息，确定为所述定位信息被验证。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述定位信息和高精度地图判断所述车辆是否接近所述路口。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：响应于所述车辆与所述路口之间的距离小于50米，判断为所述车辆接近所述路口。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于检测到交通灯的信息并且检测到的交通灯与所述车辆之间的第一距离与所述定位信息指示的所述车辆与所述交通灯的第二距离之差小于距离阈值，确定为所述定位信息中的位置信息被验证。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于检测到交通灯的信息并且检测到的交通灯与所述车辆之间的第一角度与所述定位信息指示的所述车辆与所述交通灯的第二角度之差小于角度阈值，确定为所述定位信息中的姿态信息被验证。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器包括摄像头。7.一种验证车辆的定位信息的系统，包括：定位模块，被配置为提供车辆的定位信息；传感器，装载在所述车辆上，被配置为提供呈现所述车辆的前方的环境的数据；交通灯信息检测模块，被配置为从输入的数据中进行交通灯信息的检测；以及控制模块，被配置为：从所述定位模块获取所述车辆的定位信息；响应于所述定位信息指示所述车辆接近前方的路口，从所述传感器获取呈现所述车辆的前方的环境的数据；将呈现所述车辆的前方的环境的数据提供给所述交通灯信息检测模块，并从所述交通灯信息检测模块接收检测结果；以及响应于所述检测结果为检测到交通灯的信息，确定为所述定位信息被验证。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述控制模块还被配置为：根据所述定位信息和高精度地图判断所述车辆是否接近所述路口。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制模块还被配置为：响应于所述车辆与所述路口之间的距离小于50米，判断为所述车辆接近所述路口。10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述控制模块还被配置为：响应于检测到交通灯的信息并且检测到的交通灯与所述车辆之间的第一距离与所述定位信息指示的所述车辆与所述交通灯的第二距离之差小于距离阈值，确定为所述定位信息中的位置信息被验证。11.根据权利要求7所述的系统，其中，所述控制模块还被配置为：
响应于检测到交通灯的信息并且检测到的交通灯与所述车辆之间的第一角度与所述定位信息指示的所述车辆与所述交通灯的第二角度之差小于角度阈值，确定为所述定位信息中的姿态信息被验证。12.根据权利要求7所述的系统，其中，所述传感器包括摄像头。13.一种验证车辆的定位信息的设备，包括：一个或多个处理器；以及一个或多个存储器，所述一个或多个存储器被配置为存储一系列计算机可执行的指令，其中，当所述一系列计算机可执行的指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器进行如权利要求1-6中任一项所述的方法。14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述设备装载在所述车辆上。15.一种非临时性计算机可读存储介质，其中，所述非临时性计算机可读存储介质上存储有一系列计算机可执行的指令，当所述一系列计算机可执行的指令被一个或多个计算装置执行时，使得所述一个或多个计算装置进行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及用于为车辆确定道路边界的方法，包括：从第一道路边界模块获取针对道路边界的第一结果；从第二道路边界模块获取针对所述道路边界的第二结果；确定所述第一结果和所述第二结果之间的差异；以及响应于所述差异不大于预先确定的阈值，根据所述第二结果确定所述道路边界，并且响应于所述差异大于预先确定的阈值，根据所述第一结果和所述第二结果的组合确定所述道路边界，其中，所述第一道路边界模块基于第一数据，所述第二道路边界模块基于第二数据，并且其中，所述第一数据比所述第二数据更接近实时路况。本公开还涉及用于为车辆确定道路边界的系统和设备。确定道路边界的系统和设备。确定道路边界的系统和设备。


技术研发人员：彭磊
受保护的技术使用者：宝马股份公司
技术研发日：2021.02.19
技术公布日：2022/8/29