自动仓库、自动仓库的控制方法、程序以及自动仓库系统与流程

1.本发明涉及设置有多层保管货物的搁架并在每一层配置有输送货物的台车的自动仓库、该自动仓库的控制方法、用于使计算机执行该控制方法的程序、以及具备多个自动仓库的自动仓库系统。


背景技术：

2.公知有与保管货物的多层的搁架的各层对应地设置有输送货物的多个台车的自动仓库(以下，称为“每层带台车的自动仓库”)。各台车在对应的层中沿搁架的延长方向行驶，在搁架的延长方向的规定位置，在台车与对应的层的搁架之间移载货物(例如，参照专利文献1)。
3.专利文献1：日本专利第5578278号公报
4.在想要在上述自动仓库中保管大小不同的货物的情况下，例如考虑到根据货物的大小而变更两个搁架之间的高度方向的距离(以下，称为“收纳高度”)。但是，若根据货物的大小而变更收纳高度，则在各层的搁架能够保管的货物的大小被限定。
5.在每层带台车的自动仓库中，若在各层的搁架能够保管的货物的大小被限定，则例如在存在想要仅将特定大小的货物连续地保管于自动仓库的要求时，仅被配置于保管该特定大小的货物的搁架的台车运转，而其他台车不运转。因此，在现有的自动仓库中，从自动仓库整体来看时的货物处理的效率降低。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于在每层带台车的自动仓库中，根据想要保管的货物的大小设置搁架，并且防止作业集中于特定的台车。
7.以下，作为用于解决课题的方法对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要任意地组合。
8.本发明的一个观点所涉及的自动仓库具备搁架、台车、升降输送装置以及控制器。
9.搁架由多层构成。
10.台车配置于搁架的每一层，并且输送货物。
11.升降输送装置使货物升降。
12.控制器使台车及升降输送装置进行货物对搁架的入库出库。
13.搁架具有第一搁架和第二搁架。第一搁架保管第一货物。第二搁架能够保管第一货物及第二货物，且比第一搁架大。
14.如果第二搁架的空置率为规定比例以上，则控制器准许台车及升降输送装置进行第一货物向第二搁架的入库。另一方面，如果第二搁架的空置率小于规定比例，则控制器使台车及升降输送装置将第一货物仅入库至第一搁架。
15.在上述的自动仓库中，将保管小的第一货物的第一搁架与能够保管该第一货物和比第一货物大的第二货物双方的第二搁架设置为由多层构成的搁架，使第二搁架比第一搁
架大。由此，在自动仓库中，能够将大小不同的第一货物及第二货物保管于根据货物的大小设置的搁架。
16.另外，在能够保管大的第二货物的第二搁架也能够保管第一货物，由此能够将第一货物保管于多层的搁架的全部。
17.另外，在第二搁架的空置率为规定比例以上的情况下，控制器准许台车及升降输送装置将第一货物也入库至第二搁架，在第二搁架的空置率小于规定比例的情况下，控制器使台车及升降输送装置将第一货物仅入库至第一搁架。
18.通过该控制，在上述的自动仓库中，例如在仅对多个第一货物具有连续地入库的要求的情况下，如果第二搁架的空置率为规定比例以上，则使针对第二搁架设置的台车也运转，能够执行该第一货物向第二搁架的入库。其结果，能够防止货物的输送及移载的作业集中于针对第一搁架设置的台车。
19.也可以构成为，在与出库的货物的种类相同种类的货物被保管于第一搁架和第二搁架双方的情况下，控制器使台车及升降输送装置对被保管于第二搁架的货物进行出库。
20.由此，能够防止第二搁架被第一货物占用而无法供第二货物入库。
21.也可以构成为，升降输送装置具有支承多个货物并能够升降的升降台。在该情况下，如果由升降台支承的多个货物中的至少一个是第二货物，则控制器使台车及升降输送装置将余下的货物也入库至第二搁架。
22.由此，将不能入库至第一搁架的第二货物与其他货物一并入库至第二搁架，因此能够减少升降输送装置在各层的搁架停止的次数以及/或者升降输送装置的移动距离。
23.也可以构成为，升降输送装置具有支承多个货物并能够升降的升降台。在该情况下，对于入库的特定的货物，在特定的货物入库时判明了与该特定的货物一起出库的其他货物保管于第二搁架的情况下，控制器使台车及升降输送装置将该特定的货物入库至保管有与该特定的货物一起出库的其他货物的第二搁架。
24.由此，在将上述特定的货物与其他货物一起出库时，能够利用升降输送装置同时输送该两个货物，因此在出库时能够高效地使用升降输送装置。
25.也可以构成为，在进行组单位出库的情况下，控制器将进行组单位出库的多个组中的包含被保管于第二搁架的货物的组优先地使台车及升降输送装置执行组单位出库。组单位出库是指将以规定的基准被指定的多个货物出库。
26.由此，能够防止第二搁架被第一货物占用而无法供第二货物入库。
27.也可以构成为，如果在出库的组内具有保管于第二搁架的货物，则控制器使台车及升降输送装置从保管于第二搁架的货物开始出库。
28.由此，能够防止第二搁架被第一货物占用而无法供第二货物入库。
29.本发明的另一个观点所涉及的控制方法是具备搁架、台车以及升降输送装置的自动仓库的控制方法。
30.搁架具有保管第一货物的第一搁架、和能够保管第一货物及比第一货物大的第二货物的比第一搁架大的第二搁架。
31.台车配置于搁架的每一层，并且输送货物。
32.升降输送装置使货物升降。
33.自动仓库的控制方法具备以下的步骤。
34.◎
如果第二搁架的空置率为规定比例以上，则准许第一货物向第二搁架的入库的步骤。
35.◎
如果第二搁架的空置率小于规定比例，则决定为将第一货物仅入库至第一搁架的步骤。
36.◎
使台车及升降输送装置将第一货物入库至决定为入库第一货物的第一搁架或第二搁架的步骤。
37.在上述的自动仓库的控制方法中，在第二搁架的空置率为规定比例以上的情况下，准许第一货物向第二搁架的入库，在第二搁架的空置率小于规定比例的情况下，决定为将第一货物仅入库至第一搁架。
38.通过该控制，在上述的自动仓库中，例如在仅对多个第一货物具有连续地入库的要求的情况下，如果第二搁架的空置率为规定比例以上，则使针对第二搁架设置的台车也运转，能够执行该第一货物向第二搁架的入库。其结果，能够防止货物的输送及移载的作业集中于针对第一搁架设置的台车。
39.本发明的又一个观点所涉及的程序是用于使计算机执行上述控制方法的程序。
40.本实施方式的再一个观点所涉及的自动仓库系统具备第一自动仓库、第二自动仓库以及控制器。
41.第一自动仓库具有保管第三货物的第三搁架和输送第三货物的第一台车。
42.第二自动仓库具有能够保管第三货物及第四货物的比第三搁架大的第四搁架、和能够输送第三货物及第四货物的第二台车。第四货物是比第三货物大的货物。
43.控制器控制第一台车及第二台车。
44.另外，如果上述第四搁架的空置率为规定比例以上，则控制器准许由第二台车进行的第三货物向第四搁架的入库，如果第四搁架的空置率小于规定比例，则控制器仅准许由第二台车进行的第三货物向第三搁架的入库。
45.在上述的自动仓库系统中，在第二自动仓库的第四搁架的空置率为规定比例以上的情况下，准许由第二台车进行的第三货物向第四搁架的入库，在第四搁架的空置率小于规定比例的情况下，仅准许第三货物向第一自动仓库的第三搁架的入库。
46.由此，在上述的自动仓库系统中，例如在仅对多个第三货物具有连续地入库的要求的情况下，如果第四搁架的空置率为规定比例以上，则使第二台车也运转，能够执行该第三货物向第四搁架的入库。其结果，能够防止货物的输送集中于第一台车。
47.在本发明所涉及的自动仓库中，能够根据想要保管的货物的大小设置搁架，并且能够防止作业集中于自动仓库的特定的台车。
附图说明
48.图1是自动仓库的俯视图。
49.图2是自动仓库的侧视图。
50.图3是台车和搁架的立体图。
51.图4是表示自动仓库中的入库动作的流程图。
52.图5是表示自动仓库中的出库动作的流程图。
53.图6是表示自动仓库中的组单位出库动作的流程图。
54.图7是表示自动仓库中的组内出库动作的流程图。
55.图8是表示第二实施方式所涉及的自动仓库系统的整体结构的图。
具体实施方式
56.1.第一实施方式
57.(1)自动仓库
58.以下，使用图1～图3对第一实施方式所涉及的自动仓库100进行说明。图1是自动仓库的俯视图，图2是自动仓库的侧视图，图3是表示台车和搁架的立体图的图。在以下的说明中，将图1的左右方向称为x方向，将图1的上下方向称为y方向，将图2的上下方向称为z方向(高度方向)。
59.自动仓库100是具有多层搁架，能够使货物向各搁架入库，或者使保管于各搁架的货物出库的系统。自动仓库100具备架子1、多个台车3、升降输送装置5以及控制器9。
60.(2)架子
61.架子1具有多个第一搁架11a和多个第二搁架11b。
62.多个第一搁架11a在架子1的上部，在z方向上隔开第一间隔地配置。由此，多个第一搁架11a在架子1的上部形成多个第一层13a。在本实施方式中，架子1具有六个第一搁架11a，其结果，在架子1形成有六个第一层13a。
63.多个第一层13a各自的收纳高度为第一间隔，仅能够保管小型且矮小的第一货物w1。
64.在本实施方式中，如图1及图3所示，架子1相对于台车3(导轨3a)仅配置于y方向的一侧。但是，并不局限于此，也可以相对于台车3(导轨3a)在y方向的两侧配置架子1。
65.多个第二搁架11b在架子1的下部，在z方向上隔开比第一间隔大的第二间隔地配置。由此，多个第二搁架11b在架子1的下部形成多个第二层13b。在本实施方式中，架子1具有四个第二搁架11b，其结果，在架子1形成有四个第二层13b。
66.多个第二层13b的收纳高度是比第一间隔大的第二间隔，且比第一层13a的收纳高度高。即，在本实施方式中，在架子1下部的多个第二搁架11b能够保管大型且高大的第二货物w2以及小型且矮小的第一货物w1双方。
67.在本实施方式中，多个第一搁架11a设置在架子1的上部，多个第二搁架11b设置在架子1的下部。但是，并不局限于此，多个第一搁架11a及第二搁架11b的配置可以是任意的。例如，也可以将多个第一搁架11a设置于架子1的下部，将多个第二搁架11b设置于架子1的上部。另外，例如也可以将多个第二搁架11b配置于架子1的高度方向的中心部分，将多个第一搁架11a分开配置于架子1的上部和下部。
68.(3)台车
69.多个台车3分别是能够在各第一搁架11a及第二搁架11b的对应的高度沿着x方向移动的台车。具体而言，多个台车3例如是在铺设于与各搁架对应的高度的导轨3a上沿着x方向往复运动的穿梭台车。另外，各台车3具有货物的移载装置(未图示)，能够在与对应的搁架之间进行货物的移载。
70.通过具有上述结构，多个台车3分别在保持第一货物w1或第二货物w2的状态下，在自身配置的第一搁架11a或第二搁架11b上沿着x方向移动，且能够沿x方向输送所保持的第
一货物w1或第二货物w2。另外，使用设置于各台车3移载装置，能够在各台车3与对应的第一搁架11a或第二搁架11b之间移载第一货物w1或第二货物w2。
71.此外，多个台车3可以分别成为与自身输送的货物的大小相应的大小。例如，与第一搁架11a对应地配置并输送第一货物w1的台车3也可以比与第二搁架11b对应地配置并能够输送第二货物w2的台车3小。由此，能够使与第一搁架11a对应地配置的台车3紧凑。
72.(4)升降输送装置
73.升降输送装置5配置在架子1与入库出库站7之间，具有能够在支承多个货物的状态下沿着支柱51在z方向上升降的升降台53。升降台53具有在入库出库站7、第一搁架11a、第二搁架11b之间移载第一货物w1以及/或者第二货物w2的移载装置(例如，输送机等)。
74.由此，能够将存在于入库出库站7的第一货物w1以及/或者第二货物w2移载到升降台53，相反，将升降台53支承的第一货物w1以及/或者第二货物w2移载到入库出库站7。
75.另外，能够将在第一搁架11a或第二搁架11b的升降输送装置5的附近存在的第一货物w1以及/或者第二货物w2移载到升降台53，相反，将升降台53支承的第一货物w1以及/或者第二货物w2移载到第一搁架11a或第二搁架11b的升降输送装置5的附近。
76.另外，如图2所示，本实施方式的升降台53能够支承多个货物。由此，对于多个货物向高度方向的输送，不需要针对每个货物使升降台53暂时下降到入库出库站7，在入库出库站7与升降台53之间移载货物并再次升降的动作。
77.(5)控制器
78.控制器9是管理自动仓库100中的货物的保管及入库出库，并且控制多个台车3及升降输送装置5而执行货物w的入库出库的装置。控制器9是具有处理器(例如，cpu)、存储装置(例如，rom、ram、hdd、ssd等)、以及各种接口(例如，a/d转换器、d/a转换器、通信接口等)的计算机系统。
79.控制器9可以通过执行被保存于存储部(与存储装置的存储区域的一部分或全部对应)的程序来进行各处控制动作，也可以通过控制器9中包含的硬件来实现一部分控制动作。
80.控制器9可以由一个计算机系统实现，也可以由多个计算机系统实现。在由多个计算机系统实现的情况下，控制器9例如可以由进行自动仓库100中的货物的保管及入库出库等自动仓库100的管理的上级控制器、控制各台车3的行驶的控制器、以及控制升降输送装置5的升降台53的升降的控制器构成。
81.(6)自动仓库中的入库/出库动作
82.(6-1)入库动作
83.以下，对第一实施方式所涉及的自动仓库100的动作进行说明。首先，使用图4对自动仓库100中的入库动作进行说明。图4是表示自动仓库100中的入库动作的流程图。
84.此外，控制器9根据表示货物的入库调度的数据等而预先掌握在自动仓库100的动作中的哪一时机执行何种入库。
85.若通过入库出库站7将入库对象货物输送到升降输送装置5的附近，则在步骤s1中，控制器9判断入库对象货物是否全部为第二货物w2。这里，“入库对象货物全部为第二货物w2”是指在入库对象货物为一个的情况下该一个货物是第二货物w2，在入库对象货物为多个的情况下所有的货物是第二货物w2。
86.在入库对象货物全部是第二货物w2的情况下(在步骤s1中为“是”)，入库工序进入步骤s9。在步骤s9中，控制器9决定为将作为入库对象货物的第二货物w2入库至第二搁架11b。
87.此时，控制器9能够决定为将作为入库对象货物的第二货物w2入库至例如多个第二搁架11b中的空置率(后述)的比例最大的即最空的第二搁架11b，或者从架子1的上部或下部依次选择第二搁架11b进行入库。另外，例如，也可以决定为入库至设置有在第二搁架11b设置的台车3之中运转时间最小的台车3的第二搁架11b。
88.另一方面，在入库对象货物不仅仅是第二货物w2的情况下，即在入库对象货物中包含第一货物w1的情况下(在步骤s1中为“否”)，在步骤s2中，控制器9进一步判断入库对象货物是仅为第一货物w1，或者多个入库对象货物是第一货物w1与第二货物w2的混合。
89.此外，在入库对象货物为一个的情况下，也可以不执行上述的步骤s2(以及步骤s6～s8)。这是因为，如果在步骤s1中判断为一个入库对象货物不是第二货物w2，则能够决定为入库对象货物仅是第一货物w1。
90.(6-1-1)入库对象货物仅为第一货物的情况
91.对于入库对象货物仅为第一货物w1的情况下的入库的搁架的决定方法进行说明。在入库对象货物仅为第一货物w1的情况下(在步骤s2中为“是”)，在步骤s3中，控制器9判断第二搁架11b的空置率是否为规定比例以上。
92.这里，第二搁架11b的“空置率”能够定义为在第二搁架11b能够进一步保管的货物数相对于在第二搁架11b能够保管的全部货物数的比例。另外，也可以将“空置率”例如定义为能够进一步载置货物的面积相对于第二搁架11b的整个载置面的面积的比例。作为“空置率”的阈值的“规定比例”例如能够为50％等固定值。
93.作为其他实施方式，上述的“规定比例”例如也可以适当变更为基于过去的入库实际成绩等(例如，每天的第二货物w2的入库数、每月的第二货物w2的入库数等)和当前的入库状况预测出的值。例如，也可以随着第一搁架11a的空置率变小，而将上述的“规定比例”设为较小的值。这样，通过随着第一搁架11a的空置率变小而减小上述“规定比例”，能够保管比第一搁架11a的接纳数多的小的第一货物w1。
94.在判断为入库对象货物仅是第一货物w1，第二搁架11b的空置率小于规定比例的情况下(在步骤s3中为“否”)，在步骤s4中，控制器9决定为将作为入库对象货物的第一货物w1仅入库至第一搁架11a。将作为入库对象货物的第一货物w1入库至多个第一搁架11a中的哪个第一搁架11a能够通过与上述说明的步骤s9相同的方法来决定。
95.另一方面，在判断为入库对象货物仅是第一货物w1，第二搁架11b的空置率为规定比例以上的情况下(在步骤s3中为“是”)，在步骤s5中，控制器9能够将作为入库对象货物的第一货物w1入库至第一搁架11a和第二搁架11b。即，控制器9准许台车3及升降输送装置5进行第一货物w1向第二搁架11b的入库。
96.此时，控制器9能够决定将作为入库对象货物的第一货物w1例如入库至第一搁架11a及第二搁架11b中的空置率的比例最大的搁架、从架子1的上部或下部依次选择搁架进行入库、入库至设置有在自动仓库100设置的所有台车3之中运转时间最小的台车3的搁架等。
97.另外，例如，也可以决定为在所有的第一搁架11a的空置率成为某一阈值以下的情
况下，即在所有的第一搁架11a的空闲变少的情况下开始进行向第二搁架11b的入库。
98.如上述那样，自动仓库100的控制器9在第二搁架11b的空置率为规定比例以上的情况下决定为能够将第一货物w1也入库至第二搁架11b，在第二搁架11b的空置率小于规定比例的情况下决定为将第一货物w1仅入库至第一搁架11a。
99.由此，在本实施方式所涉及的自动仓库100中，例如，在仅对多个第一货物w1具有连续地入库的要求的情况下，如果第二搁架11b的空置率为规定比例以上，则使针对第二搁架11b设置的台车3也运转，能够执行该第一货物w1的入库。其结果，能够防止货物的输送及移载的作业集中于针对第一搁架11a设置的台车3。
100.(6-1-2)入库对象货物是第一货物与第二货物的混合的情况
101.接下来，对于多个入库对象货物是第一货物w1与第二货物w2的混合的情况下的入库的搁架的决定方法进行说明。在入库对象货物是第一货物w1与第二货物w2的混合的情况下(在步骤s2中为“否”)，在步骤s6中，控制器9判断第二搁架11b的空置率是否为规定比例以上。步骤s6中的处理与上述说明的步骤s3的处理相同，因此这里省略说明。
102.在入库对象货物是第一货物w1与第二货物w2的混合，第二搁架11b的空置率小于规定比例的情况下(在步骤s6中为“否”)，在步骤s7中，控制器9决定为将入库对象货物中的第一货物w1入库至第一搁架11a，决定为将入库对象货物中的第二货物w2入库至第二搁架11b。
103.另一方面，在第二搁架11b的空置率为规定比例以上的情况下(在步骤s6中为“是”)，在步骤s8中，控制器9决定为将作为入库对象货物的第一货物w1和第二货物w2双方入库至相同的第二搁架11b。
104.在决定为将作为入库对象货物的第一货物w1和第二货物w2双方入库至相同的第二搁架11b的情况下，在后述的步骤s10的入库处理中，对于升降输送装置5，利用升降台53一次支承入库至相同的第二搁架11b的第一货物w1和第二货物w2，并利用该升降台53将这些第一货物w1和第二货物w2一次输送至目标的第二搁架11b。
105.这样，在本实施方式中，如果由升降台53支承的多个货物中的至少一个为第二货物w2，则控制器9决定为将余下的第一货物w1也入库至相同的第二搁架11b。即，控制器9以不能入库至第一搁架11a的第二货物w2为基准而决定入库位置。
106.由此，能够将不能入库至第一搁架11a的第二货物w2与其他第一货物w1一并入库至相同的第二搁架11b。其结果，能够减少升降台53在各层的搁架停止的次数以及/或者升降台53的移动距离。
107.此外，在其他实施方式中，在上述的步骤s6中，也可以决定为将作为入库对象货物的第一货物w1和第二货物w2分别入库至近的层的搁架。由此，也能够减小升降台53的移动距离。
108.在执行上述的步骤s1～s9而决定了将入库对象货物入库至哪个搁架后，在步骤s10中，控制器9根据上述的决定，使台车3及升降输送装置5将入库对象货物入库至所决定的搁架。入库对象货物的入库具体如以下那样执行。
109.控制器9首先使升降输送装置5的升降台53升降至入库出库站7的输送面的位置，将入库对象货物从入库出库站7移载到升降输送装置5的升降台53。此时，也可以将存积于入库出库站7的多个入库对象货物一次移载到升降台53。
110.接下来，控制器9使支承有入库对象货物的升降台53升降至与决定为将该入库对象货物入库的搁架(称为对象的搁架)对应的位置，从升降台53向对象的搁架移载入库对象货物。此外，在入库对象货物为多个，且决定为将它们分别入库至不同的搁架的情况下，控制器9可以使升降台53停在各对象的搁架的位置，在该处将入库对象货物移载到对象的搁架。
111.之后，控制器9使设置于对象的搁架的台车3移动到该对象的搁架上载置有入库对象货物的场所，在该位置将入库对象货物从对象的搁架移载到台车3。
112.最后，控制器9使设置于对象的搁架且支承入库对象货物的台车3沿着x方向行驶，将入库对象货物输送至对象的搁架的目标位置，在该目标位置将入库对象货物移载到对象的搁架。
113.(6-2)出库动作
114.接下来，对于自动仓库100中的出库动作进行说明。在以下的说明中，控制器9根据表示货物的出库调度的数据等而预先掌握在自动仓库100的动作中的哪一时机出库哪一货物。
115.若开始出库动作，则控制器9决定是否对出库调度所示的出库对象的货物(以下，称为出库对象货物)进行组单位出库。“组单位出库”是指将以规定的基准被指定的多个货物作为一个组出库的方法。在组单位出库中，组内的货物的出库顺序是任意的。
116.在不进行组单位出库的情况下，控制器9按照图5所示的流程图，使台车3及升降输送装置5对出库对象货物进行出库。图5是表示不进行组单位出库的情况下的出库动作的流程图。另一方面，在进行组单位出库的情况下，控制器9按照图6所示的流程图，使台车3及升降输送装置5对出库对象货物进行出库。图6是表示进行组单位出库的情况下的出库动作的流程图。
117.(6-2-1)不进行组单位出库的情况下的出库动作
118.首先，使用图5说明不进行组单位出库的情况下的出库动作。
119.若开始出库动作，则决定将一个出库对象货物从哪个搁架出库。具体而言，首先，在步骤s11中，控制器9判断出库对象货物是否是第一货物w1。在出库对象货物是第二货物w2的情况下(在步骤s11中为“否”)，在步骤s15中，控制器9决定为将作为出库对象货物的第二货物w2从第二搁架11b出库。
120.另一方面，在出库对象货物是第一货物w1的情况下(在步骤s11中为“是”)，在步骤s12中，控制器9判断作为出库对象货物的相同种类的第一货物w1是否存在于第一搁架11a和第二搁架11b双方。
121.上述的“作为出库对象货物的相同种类的第一货物w1”例如是指被分配了同一商品代码的多个第一货物w1、具有同一保质期的多个第一货物w1、入库的日期相同的多个第一货物w1、制造批次相同的多个第一货物w1等。
122.即，在本实施方式中，即使将入库至第一搁架11a的第一货物w1和入库至第二搁架11b的第一货物w1中的任一个作为出库对象货物，也视为相同种类的相同货物。
123.在作为出库对象货物的相同种类的第一货物w1仅存在于第一搁架11a的情况下(在步骤s12中为“否”)，在步骤s13中，控制器9决定为将作为出库对象货物的第一货物w1从第一搁架11a出库。
124.另一方面，在作为出库对象货物的相同种类的第一货物w1存在于第一搁架11a和第二搁架11b双方的情况下(在步骤s12中为“是”)，在步骤s14中，控制器9决定为将作为出库对象货物的第一货物w1从第二搁架11b出库。
125.这样，在种类与出库的货物(出库对象货物)的种类相同的第一货物w1被保管于第一搁架11a和第二搁架11b双方的情况下，通过将被保管于第二搁架11b的第一货物w1优先出库，从而能够确保第二搁架11b的空闲，因此例如能够防止第二搁架11b被第一货物w1占用而不能供第二货物w2入库。
126.在针对一个出库对象货物决定了从哪个搁架出库后，在步骤s16中，控制器9使台车3及升降输送装置5对决定了从哪个搁架出库的出库对象货物进行出库。步骤s16中的出库对象货物的出库具体如以下那样执行。
127.控制器9首先使在针对一个出库对象货物在步骤s11～s15中决定的出库对象的搁架所设置的台车3移动到保管该出库对象货物的位置，在该位置将出库对象货物从搁架移载到台车3。
128.接下来，控制器9使支承有出库对象货物的台车3移动到升降输送装置5的附近，在该位置将出库对象货物从台车3移载到出库对象的搁架。之后，控制器9使升降输送装置5将移载到出库对象的搁架后的出库对象货物从该出库对象的搁架移载到升降台53。
129.最后，控制器9使支承有出库对象货物的升降台53移动到入库出库站7的位置，在该位置将出库对象货物从升降台53移载到入库出库站7。
130.此外，在多个出库对象货物已经被移载到对应的搁架的情况下，控制器9也可以使升降台53支承该多个出库对象货物。
131.上述的步骤s11～s16按照指示发出的顺序反复执行，直到被该指示为出库的出库对象货物均被出库(直到在步骤s17中成为“是”)。即，在不进行组单位出库的情况下，将多个出库对象货物按照被指示为出库的顺序依次出库。
132.此外，在执行上述的步骤s11～s17来实现的出库动作中，也可以提高从第二搁架11b出库的货物的优先顺序来决定出库的顺序。例如，也可以使从第二搁架11b出库的货物优先出库。
133.(6-2-2)进行组单位出库的情况下的出库动作
134.接下来，使用图6说明进行组单位出库的情况下的出库动作。
135.若开始组单位出库，则首先在步骤s21中，控制器9特定成为组单位出库的单位的组。具体而言，控制器9在组单位出库中，例如将发给同一顾客的多个货物特定为一个组。
136.另外，例如，能够将按照每个配送目的地的区域决定的多个货物特定为一个组，或者将按照每个到达配送目的地的到达时间决定的多个货物特定为一个组，或者将按照每个同一搬运车辆(例如，卡车)决定的多个货物特定为一个组。
137.接下来，在步骤s22中，控制器9判断是否存在多个进行组单位出库的组。在进行组单位出库的组仅为一个的情况下(在步骤s22中为“否”)，在步骤s23中，对该一个组执行组内出库。“组内出库”是指一个组内包含的货物的出库。关于组内出库中的自动仓库100的具体动作，在后面详细地进行说明。
138.另一方面，在存在多个进行组单位出库的组的情况下(在步骤s22中为“是”)，在步骤s24中，控制器9决定将多个组中的哪一组优先作为出库对象。
139.具体而言，控制器9将尚未被选择为出库对象的组中的、包含保管于第二搁架11b的货物(第一货物w1以及/或者第二货物w2)的组，并且该货物数最大的组决定为本次的出库对象。即，控制器9将保管于第二搁架11b的货物数最大的组优先作为出库对象。
140.在从多个组决定了本次的出库对象的组之后，在步骤s25中，使台车3及升降输送装置5对所选择的组执行组内出库。在步骤s25中执行的组内出库的动作与步骤s23中的动作相同。
141.反复执行上述的步骤s24及s25，直到对多个组的全部执行了出库(即，直到步骤s26成为“是”)。
142.通过执行上述的步骤s21～s26，对进行组单位出库的多个组中的、包含被保管于第二搁架11b的货物的组优先执行组单位出库，因此能够防止第二搁架11b被第一货物w1占用而不能供第二货物w2入库。
143.(6-2-3)组内出库动作
144.接下来，使用图7对在图6所示的流程图的步骤s23及步骤s25中执行的组内出库中的自动仓库100(台车3及升降输送装置5)的具体动作进行说明。图7是表示自动仓库100中的组内出库动作的流程图。
145.若开始组内出库，则首先在步骤s31中，控制器9判断在出库对象的组内包含的尚未出库的货物(称为未出库货物)中是否包含被保管于第二搁架11b的货物(第一货物w1以及/或者第二货物w2)。
146.在未出库货物中包含被保管于第二搁架11b的货物的情况下(在步骤s31中为“是”)，在步骤s32中，控制器9使台车3及升降输送装置5对被保管于第二搁架11b的货物进行出库。关于具体的货物的出库动作，已经在上述进行了说明，因此这里省略说明。
147.另一方面，在未出库货物中不包含被保管于第二搁架11b的货物的情况下(在步骤s31中为“是”)，在步骤s33中，控制器9使台车3及升降输送装置5对保管于第一搁架11a的货物(第一货物w1)进行出库。
148.反复执行上述的步骤s31～s33，直到对出库对象的组内的所有货物执行了出库(即，直到步骤s34成为“是”)。
149.通过执行上述的步骤s31～s34，如果在包含出库的多个货物的组内具有被保管于第二搁架11b的货物，则能够从被保管于第二搁架11b的货物开始出库，因此能够防止第二搁架11b被第一货物w1占用而不能供第二货物w2入库。
150.(7)第一实施方式的特征
151.上述第一实施方式也能够如下述那样说明。
152.自动仓库100(自动仓库的一个例子)具备第一层13a、第二层13b(搁架的一个例子)、台车3(台车的一个例子)、升降输送装置5(升降输送装置的一个例子)、以及控制器9(控制器的一个例子)。
153.第一层13a、第二层13b由多层构成。
154.台车3配置于搁架的每一层，并且输送货物。
155.升降输送装置5使货物升降。
156.控制器9使台车及升降输送装置执行货物向搁架的入库出库。
157.在该自动仓库中，搁架具有第一搁架11a(第一搁架的一个例子)和第二搁架11b
(第二搁架的一个例子)。第一搁架11a保管第一货物w1。第二搁架11b能够保管第一货物w1及第二货物w2，且比第一搁架11a大。
158.如果第二搁架11b的空置率为规定比例以上，则控制器9准许台车3及升降输送装置5进行第一货物w1向第二搁架11b的入库。另一方面，如果第二搁架11b的空置率小于规定比例，则控制器9使台车3及升降输送装置5将第一货物w1仅入库至第一搁架11a。
159.在自动仓库100中，控制器9在第二搁架11b的空置率为规定比例以上的情况下，准许台车3及升降输送装置5将第一货物w1也入库至第二搁架11b，在第二搁架11b的空置率小于规定比例的情况下，使台车3及升降输送装置5将第一货物w1仅入库至第一搁架11a。
160.通过该控制，在自动仓库100中，例如在仅对多个第一货物w1具有连续地入库的要求的情况下，如果第二搁架11b的空置率为规定比例以上，则使针对第二搁架11b设置的台车3也运转，能够执行该第一货物w1向第二搁架11b的入库。其结果，能够防止货物的输送及移载的作业集中于针对第一搁架11a设置的台车3。
161.2.第二实施方式
162.在第一实施方式中说明的第一货物w1及第二货物w2的入库控制也能够应用于其他自动仓库(自动仓库系统)。例如，对于图8所示的自动仓库系统200，能够应用在第一实施方式中说明的第一货物w1及第二货物w2的入库控制。图8是表示第二实施方式所涉及的自动仓库系统200的整体结构的图。
163.以下，使用图8对第二实施方式所涉及的自动仓库系统200进行说明。在以下的说明中，将图8的左右方向称为x方向，将图8的上下方向称为y方向。另外，将与x方向及y方向垂直的方向称为高度方向。
164.自动仓库系统200具备第一自动仓库101、第二自动仓库103以及控制器105。
165.第一自动仓库101保管第三货物w3。具体而言，第一自动仓库101具有多个第三搁架101a和第一台车101b。第三搁架101a是沿x方向延伸且能够载置小的第三货物w3的搁架。多个第三搁架101a隔着第一台车101b在y方向上排列配置，以及/或者在高度方向隔开能够收纳第三货物w3的程度的间隔地配置。
166.第一台车101b是具有能够在第三搁架101a与第一台车101b之间移载第三货物w3的移载装置，并通过沿着第三搁架101a的延长方向(x方向)行驶，输送第三货物w3的输送装置。第一台车101b例如是堆垛起重机。
167.第二自动仓库103能够保管第三货物w3、以及比第三货物w3大的第四货物w4双方。具体而言，第二自动仓库103具有多个第四搁架103a和第二台车103b。第四搁架103a是沿x方向延伸，且能够载置第三货物w3及第四货物w4双方的搁架。多个第四搁架103a隔着第二台车103b在y方向上排列配置，以及/或者在高度方向上隔开能够收纳第三货物w3及第四货物w4的程度的间隔地配置。
168.第二台车103b是具有能够在第四搁架103a与第二台车103b之间移载第三货物w3及第四货物w4的移载装置，并通过沿着第四搁架103a的延长方向(x方向)行驶，而输送第四货物w4的输送装置。第二台车103b例如是堆垛起重机。
169.控制器105是管理自动仓库系统200中的第三货物w3及第四货物w4的保管及入库出库，并且控制第一台车101b及第二台车103b执行第三货物w3及第四货物w4的入库出库的装置。
170.控制器105是具有处理器(例如，cpu)、存储装置(例如，rom、ram、hdd、ssd等)、以及各种接口(例如，a/d转换器、d/a转换器、通信接口等)的计算机系统。
171.自动仓库系统200具备输送机107。输送机107在入库出库站109与第一自动仓库101(第三搁架101a)及第二自动仓库103(第四搁架103a)之间输送第三货物w3及第四货物w4。
172.在具有上述结构的自动仓库系统200中，如果第四搁架103a的空置率为规定比例以上，则控制器105准许第二台车103b进行第三货物w3向第四搁架103a的入库。
173.另一方面，如果第四搁架103a的空置率小于规定比例，则不准许第二台车103b进行第三货物w3向第四搁架103a的入库，而仅准许利用第一台车101b的第三货物w3向第三搁架101a的入库。
174.由此，在第二实施方式所涉及的自动仓库系统200中，例如在仅对多个第三货物w3具有连续地入库的要求的情况下，如果第四搁架103a的空置率为规定比例以上，则不仅使第一台车101b运转，还使第二台车103b运转，能够执行该第三货物w3向第四搁架103a的入库。其结果，能够防止第三货物w3的输送集中于第一台车101b。
175.3.其他实施方式
176.以上，对本发明的多个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在不脱离发明的主旨的范围内进行各种变更。特别是，本说明书中所记载的多个实施方式及变形例能够根据需要任意地组合。
177.(a)图4～图7所示的流程图的各步骤的顺序以及/或者处理内容能够在不超出发明的主旨的范围内适当变更。
178.(b)在第一实施方式中，第一搁架11a保管高度低的第一货物w1，第二搁架11b保管高度高的第二货物w2。但是，并不局限于此，在设置了与货物的横向宽度相应的专用的搁架(例如，保管横向宽度宽的货物的搁架、保管横向宽度窄的货物的搁架)的情况下，也能够应用上述的货物的入库出库方法。
179.在该情况下，控制器9也可以基于货物的横向宽度来决定在哪个搁架对货物进行入库出库。另外，控制器9也可以考虑货物的高度和横向宽度双方来决定入库出库的搁架。
180.(c)在第一实施方式及第二实施方式中，“空置率”定义为在第二搁架能够进一步保管的货物数相对于在第二搁架能够保管的全部货物数的比例，能够进一步载置货物的面积相对于第二搁架11b的整个载置面的面积的比例。
181.但是，并不局限于此，控制器9也可以根据基于空置率确定的数量，来判断是否准许第一货物w1向第二搁架的入库。作为基于空置率确定的数量，例如能够使用在第二搁架能够进一步保管的货物数其本身、未载置货物的空的第二搁架的数量等。
182.(d)在组单位出库中，即使在不决定每组的优先度的情况下，对于各组内的货物的出库，也可以决定为将第二搁架11b的货物优先出库。
183.(e)在第一实施方式所涉及的自动仓库100以及第二实施方式所涉及的自动仓库系统200中，除了能够对小的货物(第一货物w1、第三货物w3)和大的货物(第二货物w2、第四货物w4)进行入库出库，还能够对小的货物与大的货物w的中间的大小的货物进一步进行入库出库。该中间大小的货物也可以包含大小不同的多个货物。在该情况下，也可以根据能够入库出库的货物，在架子设置两种以上的多个种类的层。
184.(f)在出库动作中，对于某一特定的货物，在该特定的货物的入库时判明了与该特定的货物一起出库的其他货物被保管于第二搁架11b的情况下，控制器9也可以使台车3及升降输送装置5将该特定的货物入库至保管有与该特定的货物一起出库的其他货物的第二搁架11b。
185.由此，在将上述的特定的货物与其他货物一起出库时，能够利用升降输送装置5同时输送该两个货物，因此在出库时能够高效地使用升降输送装置5。
186.(g)在组单位出库的组也可以存在仅包含一个货物的组。
187.工业上的利用可能性
188.本发明能够广泛应用于设置有多层保管货物的搁架并在每一层配置有输送货物的台车的自动仓库。
189.附图标记说明
190.100...自动仓库；1...架子；3...台车；3a...导轨；5...升降输送装置；51...支柱；53...升降台；7...入库出库站；9...控制器；11a...第一搁架；11b...第二搁架；13a...第一层；13b...第二层；w1...第一货物；w2...第二货物；200...自动仓库系统；101...第一自动仓库；101a...第三搁架；101b...第一台车；103...第二自动仓库；103a...第四搁架；103b...第二台车；105...控制器；107...输送机；109...入库出库站；w3...第三货物；w4...第四货物。