机器人的充电控制方法、装置及机器人与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的充电控制方法、装置及机器人。


背景技术：

2.目前，随着人工智能技术的不断发展，机器人在工业、日常生活中得到了广泛的应用，例如，巡检机器人可用于工厂中的全天候生产巡检，扫地机器人可用于清扫地面。然而，相关技术中的机器人充电方法，大多依赖人工手动进行充电，例如，需要人工将机器人机身上的电池拆下进行充电，或者将充电器插入机器人的充电口进行充电，较为繁琐，不能满足人们对机器人智能化的需求。


技术实现要素：

3.本公开提供一种机器人的充电控制方法、装置、机器人、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品，以至少解决相关技术中，机器人充电方法，大多依赖人工手动进行充电，较为繁琐，智能化程度低的问题。本公开的技术方案如下：
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的充电控制方法，包括：当满足充电条件时，向充电座发送充电指令；检测所述充电座根据所述充电指令发送的充电引导信号；以及根据所述充电引导信号控制所述机器人向所述充电座移动。
5.在本公开的一个实施例中，所述检测所述充电座根据所述充电指令发送的充电引导信号，包括：控制所述机器人按照第一预设角度进行顺序旋转；检测每次旋转后形成的探测范围内对应的所述充电引导信号。
6.在本公开的一个实施例中，还包括：响应于所述机器人的总旋转角度达到第二预设角度，停止检测所述充电引导信号。
7.在本公开的一个实施例中，所述根据所述充电引导信号控制所述机器人向所述充电座移动，包括：获取检测到的所述充电引导信号的信号强度和方位；基于所述信号强度和所述方位，确定所述机器人的移动方向，并控制所述机器人按照所述移动方向向所述充电座移动。
8.在本公开的一个实施例中，获取检测到的所述充电引导信号的方位，包括：响应于检测到所述充电引导信号，获取所述机器人的当前朝向；将所述机器人的当前朝向作为检测到的所述充电引导信号的方位。
9.在本公开的一个实施例中，所述基于所述信号强度和所述方位，确定所述机器人的移动方向，包括：对检测到的所述充电引导信号按照信号强度进行排序，获取信号强度最大的目标充电引导信号；将所述目标充电引导信号对应的目标方位作为所述机器人的移动方向。
10.在本公开的一个实施例中，所述控制所述机器人按照所述移动方向向所述充电座移动，包括：继续检测所述充电引导信号，并获取所述充电引导信号对应的信号强度的变化
趋势；响应于所述变化趋势为递增，控制所述机器人保持当前移动方向继续向所述充电座移动；响应于所述变化趋势为递减，重新为所述机器人确定所述移动方向。
11.在本公开的一个实施例中，所述机器人包括第一方向的至少一个第一霍尔传感器、第二方向的至少一个第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测所述充电座上第一方向的第一磁铁的磁感应强度，所述第二霍尔传感器用于检测所述充电座上第二方向的第二磁铁的磁感应强度；
12.所述方法还包括：响应于所述机器人到达所述充电座，根据所述至少一个第一霍尔传感器检测到的至少一个第一磁感应强度，获取所述机器人与所述充电座之间在所述第一方向上的第一相对位置；根据所述至少一个第二霍尔传感器检测到的至少一个第二磁感应强度，获取所述机器人与所述充电座之间在所述第二方向上的第二相对位置。
13.在本公开的一个实施例中，还包括：识别检测到磁感应强度的至少一个目标霍尔传感器；获取每个所述目标霍尔传感器的安装位置；根据所述安装位置、所述目标霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定所述机器人与所述充电座之间的相对位置。
14.在本公开的一个实施例中，还包括：根据所述第一相对位置，确定所述机器人在所述第一方向上的第一移动量，并控制所述机器人在所述第一方向上移动所述第一移动量；根据所述第二相对位置，确定所述机器人在所述第二方向上的第二移动量，并控制所述机器人在所述第二方向上移动所述第二移动量。
15.根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人的充电控制装置，包括：发送模块，被配置为执行当满足充电条件时，向充电座发送充电指令；检测模块，被配置为执行检测所述充电座根据所述充电指令发送的充电引导信号；以及控制模块，被配置为执行根据所述充电引导信号控制所述机器人向所述充电座移动。
16.在本公开的一个实施例中，所述检测模块，包括：控制单元，被配置为执行控制所述机器人按照第一预设角度进行顺序旋转；检测单元，被配置为执行检测每次旋转后形成的探测范围内对应的所述充电引导信号。
17.在本公开的一个实施例中，所述检测模块，还包括：响应单元，被配置为执行响应于所述机器人的总旋转角度达到第二预设角度，停止检测所述充电引导信号。
18.在本公开的一个实施例中，所述控制模块，包括：第一获取单元，被配置为执行获取检测到的所述充电引导信号的信号强度和方位；第一确定单元，被配置为执行基于所述信号强度和所述方位，确定所述机器人的移动方向，并控制所述机器人按照所述移动方向向所述充电座移动。
19.在本公开的一个实施例中，所述第一获取单元，包括：第一响应子单元，被配置为执行响应于检测到所述充电引导信号，获取所述机器人的当前朝向；第一确定子单元，被配置为执行将所述机器人的当前朝向作为检测到的所述充电引导信号的方位。
20.在本公开的一个实施例中，所述第一确定单元，包括：排序子单元，被配置为执行对检测到的所述充电引导信号按照信号强度进行排序，获取信号强度最大的目标充电引导信号；第二确定子单元，被配置为执行将所述目标充电引导信号对应的目标方位作为所述机器人的移动方向。
21.在本公开的一个实施例中，所述第一确定单元，包括：获取子单元，被配置为执行
继续检测所述充电引导信号，并获取所述充电引导信号对应的信号强度的变化趋势；第二响应子单元，被配置为执行响应于所述变化趋势为递增，控制所述机器人保持当前移动方向继续向所述充电座移动；第三响应子单元，被配置为执行响应于所述变化趋势为递减，重新为所述机器人确定所述移动方向。
22.在本公开的一个实施例中，所述机器人包括第一方向的至少一个第一霍尔传感器、第二方向的至少一个第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测所述充电座上第一方向的第一磁铁的磁感应强度，所述第二霍尔传感器用于检测所述充电座上第二方向的第二磁铁的磁感应强度；
23.所述装置还包括：响应模块，被配置为执行响应于所述机器人到达所述充电座，根据所述至少一个第一霍尔传感器检测到的至少一个第一磁感应强度，获取所述机器人与所述充电座之间在所述第一方向上的第一相对位置；获取模块，被配置为执行根据所述至少一个第二霍尔传感器检测到的至少一个第二磁感应强度，获取所述机器人与所述充电座之间在所述第二方向上的第二相对位置。
24.在本公开的一个实施例中，所述获取模块，包括：识别单元，被配置为执行识别检测到磁感应强度的至少一个目标霍尔传感器；第二获取单元，被配置为执行获取每个所述目标霍尔传感器的安装位置；第二确定单元，被配置为执行根据所述安装位置、所述目标霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定所述机器人与所述充电座之间的相对位置。
25.在本公开的一个实施例中，还包括：控制模块，用于：根据所述第一相对位置，确定所述机器人在所述第一方向上的第一移动量，并控制所述机器人在所述第一方向上移动所述第一移动量；根据所述第二相对位置，确定所述机器人在所述第二方向上的第二移动量，并控制所述机器人在所述第二方向上移动所述第二移动量。
26.根据本公开实施例的第三方面，提供一种充电座，包括：壳体、充电输出口、充电件和充电位置对准件，所述充电位置对准件用于将所述充电输出口对准机器人的充电输入口。
27.在本公开的一个实施例中，所述充电位置对准件包括：第一方向上布设的第一磁铁和第二方向上布设的第二磁铁，其中，所述第一磁铁和所述第二磁铁与所述充电输出口位于同一平面上。
28.在本公开的一个实施例中，所述第一方向和所述第二方向垂直。
29.根据本公开实施例的第四方面，提供一种机器人，包括：如前所述的机器人的充电控制装置。
30.在本公开的一个实施例中，所述机器人还包括：头部；躯干本体；与所述躯干本体相连的腿部，以及和所述腿部相连的足部。
31.根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如前所述的机器人的充电控制方法。
32.根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被电子设备的处理器执行时实现如前所述的机器人的充电控制方法。
33.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：当满足充电条件时，向充电座发送充电指令，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号，根据充电引导信号控制机器人向充电座移动。由此，可根据充电引导信号实现机器人向充电座的自动移动，使得机器人自动移动到充电座以实现自动充电，相较于相关技术中依赖人工手动进行充电，自动化程度较高，能够满足人们对机器人智能化的需求，提高了用户的使用体验。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
35.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
36.图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的充电控制方法的流程图。
37.图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人的充电控制方法中根据充电引导信号控制机器人向充电座移动的流程图。
38.图3是根据一示例性实施例示出的一种充电座的示意图。
39.图4是根据一示例性实施例示出的一种机器人的充电控制方法中确定机器人与充电器之间在y方向上的相对位置的示意图。
40.图5是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的充电控制方法中确定机器人与充电器之间在y方向上的相对位置的示意图。
41.图6是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的充电控制方法中确定机器人与充电器之间在y方向上的相对位置的示意图。
42.图7是根据一示例性实施例示出的一种机器人的充电控制装置的框图。
43.图8是根据一示例性实施例示出的一种充电座的框图。
44.图9是根据一示例性实施例示出的一种机器人框图。
45.图10是根据一示例性实施例示出的一种机器人的示意图。
46.图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
47.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
48.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
49.需要说明的是，本公开实施例的机器人可以是多自由度足式机器人，例如两足机器人、四足机器人、三足机器人，本公开实施例对此并不限制。
50.图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的充电控制方法的流程图，如图1所
示，本公开实施例的机器人的充电控制方法，包括以下步骤。
51.s101，当满足充电条件时，向充电座发送充电指令。
52.需要说明的是，本公开实施例的机器人的充电控制方法的执行主体为电子设备，电子设备包括机器人。本公开实施例的机器人的充电控制方法可以由本公开实施例的机器人的充电控制装置执行，本公开实施例的机器人的充电控制装置可以配置在任意电子设备中，以执行本公开实施例的机器人的充电控制方法。
53.本公开的实施例中，当满足充电条件时，表明机器人当前需要充电，可向充电座发送充电指令。
54.可选的，充电条件可根据实际情况进行设置，例如，充电条件可设置为机器人的剩余电量小于预设电量阈值，预设电量阈值可根据实际情况进行设置，这里不做过多限定。例如，可获取机器人的剩余电量，识别剩余电量小于预设电量阈值，确定满足充电条件。
55.可选的，机器人上设置有蓝牙通信模块，可通过自身的蓝牙通信模块向充电座发送充电指令。
56.s102，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号。
57.本公开的实施例中，充电座可接收充电指令，并根据充电指令向机器人发送充电引导信号，相应的，机器人可检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号。
58.可选的，充电座上设置有蓝牙通信模块，可通过自身的蓝牙通信模块接收充电指令。
59.可选的，充电引导信号可为超声波引导信号。充电座上设置有超声波发射模块，可通过自身的超声波发射模块向机器人发送超声波引导信号，机器人上设置有超声波接收模块，可通过自身的超声波接收模块检测超声波引导信号。
60.可选的，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号之前，还包括接收充电座根据充电指令发送的充电应答信号。可以理解的是，充电座接收充电指令之后，可根据充电指令向机器人发送充电应答信号，同时根据充电指令向机器人发送充电引导信号，若机器人能够接收到充电应答信号，表明充电座与机器人之间的距离较近，充电座在机器人的可到达范围内，则可检测充电引导信号。
61.可选的，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号，可包括控制机器人按照第一预设角度进行顺序旋转，检测每次旋转后形成的探测范围内对应的充电引导信号。其中，第一预设角度可根据实际情况进行设置，例如可设置为5
°
。
62.可以理解的是，控制机器人按照第一预设角度进行顺序旋转，也就是说，控制机器人每次旋转第一预设角度，且每次旋转的方向一致，例如，可控制机器人每次顺时针旋转第一预设角度，并可检测每次旋转后形成的探测范围内对应的充电引导信号，可以理解的是，每次旋转后可形成一个探测范围，例如，第一次旋转后形成的探测范围为0
°
～5
°
，第二次旋转后形成的探测范围为5
°
～10
°
，每次旋转后形成的探测范围不同。由此，该方法可通过控制机器人旋转形成多个探测范围，在多个探测范围内检测充电引导信号。
63.可选的，还可响应于机器人的总旋转角度达到第二预设角度，停止检测充电引导信号。其中，第二预设角度可根据实际情况进行设置，例如可设置为360
°
。由此，该方法可在机器人的总旋转角度达到第二预设角度时，停止检测充电引导信号。
64.s103，根据充电引导信号控制机器人向充电座移动。
65.目前，随着人工智能技术的不断发展，机器人在工业、日常生活中得到了广泛的应用，例如，巡检机器人可用于工厂中的全天候生产巡检，扫地机器人可用于清扫地面。然而，相关技术中的机器人充电方法，大多依赖人工手动进行充电，例如，需要人工将机器人机身上的电池拆下进行充电，或者将充电器插入机器人的充电口进行充电，较为繁琐，不能满足人们对机器人智能化的需求。
66.本公开的实施例中，可根据充电引导信号控制机器人向充电座移动，也就是说，可根据充电引导信号实现机器人向充电座的自动移动，使得机器人自动移动到充电座以实现自动充电。
67.本公开的实施例提供的机器人的充电控制方法，当满足充电条件时，向充电座发送充电指令，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号，根据充电引导信号控制机器人向充电座移动。由此，可根据充电引导信号实现机器人向充电座的自动移动，使得机器人自动移动到充电座以实现自动充电，相较于相关技术中依赖人工手动进行充电，自动化程度较高，能够满足人们对机器人智能化的需求，提高了用户的使用体验。
68.在上述任一实施例的基础上，如图2所示，步骤s103中根据充电引导信号控制机器人向充电座移动，可包括：
69.s201，获取检测到的充电引导信号的信号强度和方位。
70.可以理解的是，不同的充电引导信号，可对应不同的信号强度和方位。
71.可选的，获取检测到的充电引导信号的方位，可包括响应于检测到充电引导信号，获取机器人的当前朝向，将机器人的当前朝向作为检测到的充电引导信号的方位。可以理解的是，检测充电引导信号的过程中，机器人的朝向不是固定不变的，可能随着时间而变化，可响应于检测到充电引导信号，获取机器人的当前朝向，并将机器人的当前朝向作为检测到的充电引导信号的方位。
72.s202，基于信号强度和方位，确定机器人的移动方向，并控制机器人按照移动方向向充电座移动。
73.本公开的实施例中，可基于信号强度和方位确定机器人的移动方向，从而可综合考虑信号强度和方位对机器人的移动方向的影响，使得移动方向更加准确。
74.可选的，基于信号强度和方位，确定机器人的移动方向，可包括对检测到的充电引导信号按照信号强度进行排序，获取信号强度最大的目标充电引导信号，将目标充电引导信号对应的目标方位作为机器人的移动方向。可以理解的是，信号强度最大的目标充电引导信号对应的目标方位即为充电座的方位，则可将目标充电引导信号对应的目标方位作为机器人的移动方向。
75.由此，该方法可获取检测到的充电引导信号的信号强度和方位，并基于信号强度和方位，确定机器人的移动方向，并控制机器人按照移动方向向充电座移动，以实现根据充电引导信号实现机器人向充电座的自动移动的目的。
76.在上述任一实施例的基础上，步骤s202中控制机器人按照移动方向向充电座移动，可包括继续检测充电引导信号，并获取充电引导信号对应的信号强度的变化趋势，响应于变化趋势为递增，控制机器人保持当前移动方向继续向充电座移动，或者，响应于变化趋势为递减，重新为机器人确定移动方向。
77.本公开的实施例中，在控制机器人按照移动方向向充电座移动的过程中，充电座
可继续向机器人发送充电引导信号，相应的，机器人可继续检测充电引导信号，并获取充电引导信号对应的信号强度的变化趋势，可响应于变化趋势为递增，表明移动过程中，充电引导信号对应的信号强度逐渐增大，当前移动方向正确，则可控制机器人保持当前移动方向继续向充电座移动，或者可响应于变化趋势为递减，表明移动过程中，充电引导信号对应的信号强度逐渐减小，当前移动方向错误，则可重新为机器人确定移动方向。
78.需要说明的是，重新为机器人确定移动方向的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。
79.由此，该方法可根据移动过程中检测到的充电引导信号对应的信号强度的变化趋势，判断当前移动方向是否正确。若变化趋势为递增，表明当前移动方向正确，控制机器人保持当前移动方向继续向充电座移动，若变化趋势为递减，表明当前移动方向错误，可重新为机器人确定移动方向。
80.在上述任一实施例的基础上，机器人可包括第一方向的至少一个第一霍尔传感器、第二方向的至少一个第二霍尔传感器，第一霍尔传感器用于检测充电座上第一方向的第一磁铁的磁感应强度，第二霍尔传感器用于检测充电座上第二方向的第二磁铁的磁感应强度。
81.步骤s103中根据超声波引导信号控制机器人向充电座移动之后，还可包括响应于机器人到达充电座，根据至少一个第一霍尔传感器检测到的至少一个第一磁感应强度，获取机器人与充电座之间在第一方向上的第一相对位置，以及根据至少一个第二霍尔传感器检测到的至少一个第二磁感应强度，获取机器人与充电座之间在第二方向上的第二相对位置。
82.可选的，第一方向、第二方向均可根据实际情况进行设置，第一方向与第二方向垂直，例如，第一方向可为水平方向，第二方向可为垂直方向。
83.可选的，第一霍尔传感器、第二霍尔传感器的数量均可根据实际情况进行设置，例如，第一霍尔传感器、第二霍尔传感器的数量均为3个。
84.可以理解的是，第一霍尔传感器检测到的第一磁感应强度的大小与第一霍尔传感器与第一磁铁之间的相对位置有关，从而可根据第一磁感应强度确定第一霍尔传感器与第一磁铁之间的相对位置，在已知第一霍尔传感器在机器人上的安装位置，以及第一磁铁在充电座上的安装位置的前提下，可根据第一霍尔传感器与第一磁铁之间的相对位置，确定机器人与充电座之间在第一方向上的第一相对位置。
85.第二霍尔传感器检测到的第二磁感应强度的大小与第二霍尔传感器与第二磁铁之间的相对位置有关，从而可根据第二磁感应强度确定第二霍尔传感器与第二磁铁之间的相对位置，在已知第二霍尔传感器在机器人上的安装位置，以及第二磁铁在充电座上的安装位置的前提下，可根据第二霍尔传感器与第二磁铁之间的相对位置，确定机器人与充电座之间在第二方向上的第二相对位置。
86.可以理解的是，机器人上具有充电输入口，充电座上具有充电输出口，则可通过获取机器人与充电座之间在第一方向上的第一相对位置、第二方向上的第二相对位置，实现充电输入口与充电输出口的对齐，以实现机器人的自动充电。
87.由此，该方法根据至少一个第一霍尔传感器检测到的至少一个第一磁感应强度，获取机器人与充电座之间在第一方向上的第一相对位置，以及根据至少一个第二霍尔传感
器检测到的至少一个第二磁感应强度，获取机器人与充电座之间在第二方向上的第二相对位置，从而可实现机器人与充电座之间在第一方向上的第一相对位置、第二方向上的第二相对位置的自动获取，可利用霍尔效应实现机器人的精准定位，从而可实现充电输入口与充电输出口的对齐，以实现机器人的自动充电。
88.在上述任一实施例的基础上，确定机器人与充电座之间的相对位置，可包括识别检测到磁感应强度的至少一个目标霍尔传感器，获取每个目标霍尔传感器的安装位置，根据安装位置、目标霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定机器人与充电座之间的相对位置。
89.由此，该方法可根据霍尔传感器的安装位置、霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定机器人与充电座之间的相对位置。
90.以确定机器人与充电座之间在y方向(垂直方向)上的相对位置为例，例如，如图3所示，充电座包括充电输出口、x方向(水平方向)上放置的第一磁铁、y方向上放置的第二磁铁，x方向、y方向如图3所示。
91.机器人可包括x方向上放置的3个第一霍尔传感器、y方向上放置的3个第二霍尔传感器，3个第一霍尔传感器用于检测第一磁铁的磁感应强度，3个第二霍尔传感器用于检测第二磁铁的磁感应强度。
92.假设y方向上放置的3个第二霍尔传感器，从-y方向到 y方向依次为第二霍尔传感器a、第二霍尔传感器b、第二霍尔传感器c。
93.根据第二霍尔传感器的安装位置、第二霍尔传感器检测的第二磁感应强度以及预设磁感应强度，确定机器人与充电座之间在y方向上的相对位置，包括但不限于如下三种可能的实施方式。
94.方式1、响应于第二霍尔传感器b检测到的第二磁感器强度为0，第二霍尔传感器a检测到的第二磁感器强度为第一预设值，第二霍尔传感器c检测到的第二磁感应强度为第二预设值，确定机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置为第一预设相对位置。
95.其中，第一预设值为正值，第二预设值为负值，第一预设值、第二预设值的绝对值为第一磁铁对应的最大磁感应强度，第一预设相对位置为机器人与充电座之间在y方向上对齐时的相对位置。
96.如图4所示，若第二霍尔传感器b检测到的第二磁感器强度为0，第二霍尔传感器a检测到的第二磁感器强度为第一预设值，第二霍尔传感器c检测到的第二磁感应强度为第二预设值时，此时机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置如图4所示，即此时机器人与充电座之间在y方向上对齐，可确定机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置为第一预设相对位置。
97.方式2、响应于第二霍尔传感器b检测到的第二磁感器强度为第一预设值，第二霍尔传感器a、c检测到的第二磁感器强度均为0，确定机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置为第二预设相对位置。
98.其中，第二预设相对位置为机器人相较于充电座偏于-y方向时的相对位置。
99.如图5所示，若第二霍尔传感器b检测到的第二磁感器强度为第一预设值，第二霍尔传感器a、c检测到的第二磁感器强度均为0，此时机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置如图5所示，即此时机器人相较于充电座偏于-y方向，可确定机器人与充电座之间
在y方向上的第一相对位置为第二预设相对位置。
100.方式3、响应于第二霍尔传感器b检测到的第二磁感器强度为第二预设值，第二霍尔传感器a、c检测到的第二磁感器强度均为0，确定机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置为第三预设相对位置。
101.其中，第三预设相对位置为机器人相较于充电座偏于 y方向时的相对位置。
102.如图6所示，若第二霍尔传感器b检测到的第二磁感器强度为第二预设值，第二霍尔传感器a、c检测到的第二磁感器强度均为0，此时机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置如图6所示，即此时机器人相较于充电座偏于 y方向，可确定机器人与充电座之间在y方向上的第一相对位置为第三预设相对位置。
103.需要说明的是，根据第二霍尔传感器的安装位置、第二霍尔传感器检测的第二磁感应强度以及预设磁感应强度，确定机器人与充电座之间在y方向上的相对位置，还可包括其他实施方式，这里不做过多限定。
104.可以理解的是，根据第一霍尔传感器的安装位置、第一霍尔传感器检测的第一磁感应强度以及预设磁感应强度，确定机器人与充电座之间在x方向上的相对位置的相关内容，可参照上述实施例中根据第二霍尔传感器的安装位置、第二霍尔传感器检测的第二磁感应强度以及预设磁感应强度，确定机器人与充电座之间在y方向上的相对位置的相关内容，这里不再赘述。
105.图7是根据一示例性实施例示出的一种机器人的充电控制装置的框图。参照图7，本公开实施例的机器人的充电控制装置100，包括：发送模块110、检测模块120和控制模块130。
106.发送模块110，被配置为执行当满足充电条件时，向充电座发送充电指令；
107.检测模块120，被配置为执行检测所述充电座根据所述充电指令发送的充电引导信号；
108.控制模块130，被配置为执行根据所述充电引导信号控制所述机器人向所述充电座移动。
109.在本公开的一个实施例中，所述检测模块120，包括：控制单元，被配置为执行控制所述机器人按照第一预设角度进行顺序旋转；检测单元，被配置为执行检测每次旋转后形成的探测范围内对应的所述充电引导信号。
110.在本公开的一个实施例中，所述检测模块120，还包括：响应单元，被配置为执行响应于所述机器人的总旋转角度达到第二预设角度，停止检测所述充电引导信号。
111.在本公开的一个实施例中，所述控制模块130，包括：第一获取单元，被配置为执行获取检测到的所述充电引导信号的信号强度和方位；第一确定单元，被配置为执行基于所述信号强度和所述方位，确定所述机器人的移动方向，并控制所述机器人按照所述移动方向向所述充电座移动。
112.在本公开的一个实施例中，所述第一获取单元，包括：第一响应子单元，被配置为执行响应于检测到所述充电引导信号，获取所述机器人的当前朝向；第一确定子单元，被配置为执行将所述机器人的当前朝向作为检测到的所述充电引导信号的方位。
113.在本公开的一个实施例中，所述第一确定单元，包括：排序子单元，被配置为执行对检测到的所述充电引导信号按照信号强度进行排序，获取信号强度最大的目标充电引导
信号；第二确定子单元，被配置为执行将所述目标充电引导信号对应的目标方位作为所述机器人的移动方向。
114.在本公开的一个实施例中，所述第一确定单元，包括：获取子单元，被配置为执行继续检测所述充电引导信号，并获取所述充电引导信号对应的信号强度的变化趋势；第二响应子单元，被配置为执行响应于所述变化趋势为递增，控制所述机器人保持当前移动方向继续向所述充电座移动；第三响应子单元，被配置为执行响应于所述变化趋势为递减，重新为所述机器人确定所述移动方向。
115.在本公开的一个实施例中，所述机器人包括第一方向的至少一个第一霍尔传感器、第二方向的至少一个第二霍尔传感器，所述第一霍尔传感器用于检测所述充电座上第一方向的第一磁铁的磁感应强度，所述第二霍尔传感器用于检测所述充电座上第二方向的第二磁铁的磁感应强度；
116.所述装置还包括：响应模块，被配置为执行响应于所述机器人到达所述充电座，根据所述至少一个第一霍尔传感器检测到的至少一个第一磁感应强度，获取所述机器人与所述充电座之间在所述第一方向上的第一相对位置；获取模块，被配置为执行根据所述至少一个第二霍尔传感器检测到的至少一个第二磁感应强度，获取所述机器人与所述充电座之间在所述第二方向上的第二相对位置。
117.在本公开的一个实施例中，所述获取模块，包括：识别单元，被配置为执行识别检测到磁感应强度的至少一个目标霍尔传感器；第二获取单元，被配置为执行获取每个所述目标霍尔传感器的安装位置；第二确定单元，被配置为执行根据所述安装位置、所述目标霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定所述机器人与所述充电座之间的相对位置。
118.在本公开的一个实施例中，还包括：控制模块，用于：根据所述第一相对位置，确定所述机器人在所述第一方向上的第一移动量，并控制所述机器人在所述第一方向上移动所述第一移动量；根据所述第二相对位置，确定所述机器人在所述第二方向上的第二移动量，并控制所述机器人在所述第二方向上移动所述第二移动量。
119.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
120.本公开的实施例提供的机器人的充电控制装置，当满足充电条件时，向充电座发送充电指令，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号，根据充电引导信号控制机器人向充电座移动。由此，可根据充电引导信号实现机器人向充电座的自动移动，使得机器人自动移动到充电座以实现自动充电，相较于相关技术中依赖人工手动进行充电，自动化程度较高，能够满足人们对机器人智能化的需求，提高了用户的使用体验。
121.图8是根据一示例性实施例示出的一种充电座的框图，如图8所示，本公开实施例的充电座，包括：壳体、充电输出口、充电件和充电位置对准件，其中，充电位置对准件用于将充电输出口对准机器人的充电输入口。
122.可以理解的是，本公开的实施例中，充电座包括充电位置对准件，可通过充电位置对准件将充电输出口对准机器人的充电输入口，从而可实现充电座的充电输出口和机器人的充电输入口的自动对准，使得充电座可实现机器人的自动充电。
123.可选的，充电位置对准件包括第一方向上布设的第一磁铁和第二方向上布设的第
二磁铁，其中，第一磁铁和第二磁铁与充电输出口位于同一平面上。
124.可选的，第一方向、第二方向均可根据实际情况进行设置，第一方向与第二方向垂直，例如，第一方向可为水平方向，第二方向可为垂直方向。
125.例如，如图3所示，充电座包括壳体、充电输出口、电线、插座、第一磁铁、第二磁铁，其中，电线、插座构成充电件，x方向(水平方向)上布设的第一磁铁、y方向(垂直方向)上布设的第二磁铁构成充电位置对准件，x方向、y方向如图3所示。可以理解的是，本实施例中x方向可为第一方向，y方向可为第二方向。
126.需要说明的是，本公开的实施例中，对充电输出口、充电件的类型不做过多限定。例如，充电输出口包括但不限于两角输出口、三角输出口、usb输出口等，充电件可包括插座、电线等。
127.由此，充电座可通过充电位置对准件中第一方向上布设的第一磁铁和第二方向上布设的第二磁铁，将充电输出口对准机器人的充电输入口，从而可实现充电座的充电输出口和机器人的充电输入口的自动对准，使得充电座可实现机器人的自动充电。
128.为了实现上述实施例，如图9所示，本公开还提出了一种机器人200，包括上述机器人的充电控制装置100。
129.在本公开的一个实施例中，机器人还可包括头部、躯干本体、与躯干本体相连的腿部、以及和腿部相连的足部。
130.在本公开的一个实施例中，机器人包括：壳体、充电输入口、充电位置对准件，充电位置对准件用于将充电输入口对准充电座的充电输出口。
131.可以理解的是，本公开的实施例中，机器人包括充电位置对准件，可通过充电位置对准件将充电输入口对准充电座的充电输出口，从而可实现机器人的充电输入口和充电座的充电输出口的自动对准，使得机器人可实现自动充电。
132.可选的，充电位置对准件包括第一方向上间隔布设的至少一个第一霍尔传感器、第二方向上间隔布设的至少一个第二霍尔传感器、处理器。
133.其中，第一霍尔传感器用于检测第一磁铁的磁感应强度，第二霍尔传感器用于检测第二磁铁的磁感应强度，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器与处理器连接，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器与充电输入口位于同一平面上。
134.可选的，第一方向、第二方向均可根据实际情况进行设置，第一方向与第二方向垂直，例如，第一方向可为水平方向，第二方向可为垂直方向。
135.可选的，第一霍尔传感器、第二霍尔传感器的数量均可根据实际情况进行设置，例如，第一霍尔传感器、第二霍尔传感器的数量均为3个。
136.例如，如图10所示，机器人包括壳体、充电输入口、3个第一霍尔传感器、3个第二霍尔传感器和处理器(图中未示出)，其中，x方向(水平方向)上间隔布设的3个第一霍尔传感器、y方向(垂直方向)上间隔布设的3个第二霍尔传感器和处理器构成充电位置对准件，x方向、y方向如图10所示。可以理解的是，本实施例中x方向可为第一方向，y方向可为第二方向。
137.由此，机器人可通过充电位置对准件中第一方向上间隔布设的至少一个第一霍尔传感器、第二方向上间隔布设的至少一个第二霍尔传感器、处理器，将充电输入口对准充电座的充电输出口，从而可实现机器人的充电输入口和充电座的充电输出口的自动对准，使
得机器人可实现自动充电。
138.在上述任一实施例的基础上，处理器还用于响应于机器人到达充电座，根据至少一个第一霍尔传感器检测到的至少一个第一磁感应强度，获取充电输入口与充电输出口之间在第一方向上的第一相对位置，以及根据至少一个第二霍尔传感器检测到的至少一个第二磁感应强度，获取充电输入口与充电输出口之间在第二方向上的第二相对位置。
139.可以理解的是，第一霍尔传感器检测到的第一磁感应强度的大小与第一霍尔传感器与第一磁铁之间的相对位置有关，从而可根据第一磁感应强度确定第一霍尔传感器与第一磁铁之间的相对位置。处理器在已知第一霍尔传感器与充电出入口之间的相对位置，以及第一磁铁与充电输出口的之间的相对位置的前提下，可根据第一霍尔传感器与第一磁铁之间的相对位置，确定充电输入口与充电输出口之间在第一方向上的第一相对位置。
140.第二霍尔传感器检测到的第二磁感应强度的大小与第二霍尔传感器与第二磁铁之间的相对位置有关，从而可根据第二磁感应强度确定第二霍尔传感器与第二磁铁之间的相对位置。处理器在已知第二霍尔传感器与充电输入口之间的相对位置，以及第二磁铁与充电输出口的之间的相对位置的前提下，可根据第二霍尔传感器与第二磁铁之间的相对位置，确定充电输入口与充电输出口之间在第二方向上的第二相对位置。
141.由此，机器人可通过处理器根据至少一个第一霍尔传感器检测到的至少一个第一磁感应强度，获取充电输入口与充电输出口之间在第一方向上的第一相对位置，以及根据至少一个第二霍尔传感器检测到的至少一个第二磁感应强度，获取充电输入口与充电输出口之间在第二方向上的第二相对位置，从而可实现充电输入口与充电输出口之间在第一方向上的第一相对位置、第二方向上的第二相对位置的自动获取，从而可实现机器人的充电输入口和充电座的充电输出口的自动对准，使得机器人可实现自动充电。
142.在上述任一实施例的基础上，处理器具体用于识别检测到磁感应强度的至少一个目标霍尔传感器，获取每个目标霍尔传感器的安装位置，根据安装位置、目标霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定充电输入口与充电输出口之间的相对位置。
143.由此，机器人可通过处理器根据霍尔传感器的安装位置、霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定充电输入口与充电输出口之间的相对位置。
144.需要说明的是，根据霍尔传感器的安装位置、霍尔传感器检测的磁感应强度以及预设磁感应强度，确定充电输入口与充电输出口之间的相对位置的相关内容，可参见上述实施例，这里不再赘述。
145.在上述任一实施例的基础上，处理器还用于根据第一相对位置，确定机器人在第一方向上的第一移动量，并控制机器人在第一方向上移动第一移动量，以及根据第二相对位置，确定机器人在第二方向上的第二移动量，并控制机器人在第二方向上移动第二移动量。
146.由此，机器人可通过处理器实现第一方向上的第一移动量、第二方向上的第二移动量的自动获取，并控制机器人在第一方向上移动第一移动量，以及控制机器人在第二方向上移动第二移动量，从而可实现机器人的充电输入口和充电座的充电输出口的自动对准，使得机器人可实现自动充电。
147.需要说明的是，本公开的实施例中，对充电输入口的类型不做过多限定。例如，充电输入口包括但不限于两角输入口、三角输入口、usb输入口等。
148.本公开实施例的机器人，当满足充电条件时，向充电座发送充电指令，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号，根据充电引导信号控制机器人向充电座移动。由此，可根据充电引导信号实现机器人向充电座的自动移动，使得机器人自动移动到充电座以实现自动充电，相较于相关技术中依赖人工手动进行充电，自动化程度较高，能够满足人们对机器人智能化的需求，提高了用户的使用体验。
149.图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。
150.如图11所示，上述电子设备300包括：
151.存储器310及处理器320，连接不同组件(包括存储器310和处理器320)的总线330，存储器310存储有计算机程序，当处理器320执行所述程序时实现本公开实施例所述的机器人的充电控制方法。
152.总线330表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
153.电子设备300典型地包括多种电子设备可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备300访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
154.存储器310还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)340和/或高速缓存存储器350。电子设备300可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统360可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线330相连。存储器310可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
155.具有一组(至少一个)程序模块370的程序/实用工具380，可以存储在例如存储器310中，这样的程序模块370包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块370通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
156.电子设备300也可以与一个或多个外部设备390(例如键盘、指向设备、显示器391等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口392进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器393与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图11所示，网络适配器393通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
157.处理器320通过运行存储在存储器310中的程序，从而执行各种功能应用以及数据
处理。
158.需要说明的是，本实施例的电子设备的实施过程和技术原理参见前述对本公开实施例的机器人的充电控制方法的解释说明，此处不再赘述。
159.本公开实施例提供的电子设备，可以执行如前所述的机器人的充电控制方法，当满足充电条件时，向充电座发送充电指令，检测充电座根据充电指令发送的充电引导信号，根据充电引导信号控制机器人向充电座移动。由此，可根据充电引导信号实现机器人向充电座的自动移动，使得机器人自动移动到充电座以实现自动充电，相较于相关技术中依赖人工手动进行充电，自动化程度较高，能够满足人们对机器人智能化的需求，提高了用户的使用体验。
160.为了实现上述实施例，本公开还提出一种计算机可读存储介质。
161.其中，该计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如前所述的机器人的充电控制方法。可选的，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
162.为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被电子设备的处理器执行时实现如前所述的机器人的充电控制方法。
163.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
164.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。