一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器的制作方法

1.本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器。


背景技术：

2.军事智能快速发展，正在引发军事领域链式突破，无人飞行器集群作为智能化战争的有效作战手段，已成为各军事强国争先发展的热点。
3.目前对于无人机的控制多采用通信形式进行，然而，日益复杂的电磁环境可导致无人飞行器集群内部通信受限，导致无人机群在受到干扰的情况下失去控制，影响无人机的使用效果，由于通信条件的复杂性，致使无人机的使用范围也受到较大的影响。
4.因此为了解决无人飞行器集群内部通信受限状况下，无人机群仍能正常运行，急需发展非电磁支撑的集群抗干扰自组织技术。


技术实现要素：

5.鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型公开了一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，采用的技术方案是，包括飞行控制系统和振翅飞行结构，其特征在于：包括无人机主体、机翼、尾翼、图像采集模块、视觉指示器和信息处理器，无人机主体具备飞行控制系统和振翅飞行结构，飞行控制系统对振翅飞行结构进行控制实现主动振翅，控制无人飞行器做对应的飞行动作，无人机主体前端两侧为机翼，后端两侧设置尾翼，无人机主体、机翼和尾翼上均安装有图像采集模块，对长机的状态进行采集，无人机主体上安装信息处理器，对图像采集模块所采集的图像进行识别处理，两侧机翼外端上部设置视觉指示器。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，图像采集模块包括尾翼外围光电传感器、主体外围光电传感器、机翼外围光电传感器和中央球舱，两侧尾翼中均设置有尾翼外围光电传感器，无人机主体上方安装主体外围光电传感器，下方前端安装有中央球舱，两侧机翼中均设置有机翼外围光电传感器。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，尾翼外围光电传感器、主体外围光电传感器、机翼外围光电传感器和中央球舱采集图像数据并传输至信息处理器，信息处理器通过对采集的图像数据进行处理，完成对长机动作的识别，并生成图像处理结果。
8.作为本实用新型的一种优选技术方案，信息处理器将图像处理结果传输至飞行控制系统。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，视觉指示器以不同的频率进行闪烁代表不同的飞行指令。
10.本实用新型的有益效果：通过僚机的尾翼外围光电传感器、主体外围光电传感器、机翼外围光电传感器以及中央球舱对长机的飞行动作进行图像采集并在信息处理器作用下进行识别和处理，将结果发送至飞行控制系统，控制振翅飞行结构主动振翅形成指令库，
控制无人飞行器做出对应的飞行动作，在无人机飞行至通信限制区域时利用上述结果进行自组织集群编队飞行，为通信受限条件下无人飞行器集群军事能力生成提供有效支撑。
附图说明
11.图1为本实用新型结构示意图。
12.图中：无人机主体1、机翼2、尾翼3、尾翼外围光电传感器4、主体外围光电传感器5、机翼外围光电传感器6、视觉指示器7、中央球舱8、信息处理器9。
具体实施方式
13.实施例1
14.如图1所示，本实用新型公开了一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，采用的技术方案是，包括飞行控制系统和振翅飞行结构，其特征在于：包括无人机主体1、机翼2、尾翼3、图像采集模块、视觉指示器7和信息处理器9，无人机主体1具备飞行控制系统和振翅飞行结构，无人机主体1前端两侧为机翼2，后端两侧设置尾翼3，无人机主体1、机翼2和尾翼3上均安装有图像采集模块，无人机主体1上安装信息处理器9，两侧机翼2外端上部设置视觉指示器7。
15.作为本实用新型的一种优选技术方案，图像采集模块包括尾翼外围光电传感器4、主体外围光电传感器5、机翼外围光电传感器6和中央球舱8，两侧尾翼3中均设置有尾翼外围光电传感器4，无人机主体1上方安装主体外围光电传感器5，下方前端安装有中央球舱8，两侧机翼2中均设置有机翼外围光电传感器6。
16.作为本实用新型的一种优选技术方案，尾翼外围光电传感器4、主体外围光电传感器5、机翼外围光电传感器6和中央球舱8采集图像数据并传输至信息处理器9，信息处理器9通过对采集的图像数据进行处理，完成对长机动作的识别，并生成图像处理结果。
17.作为本实用新型的一种优选技术方案，信息处理器9将图像处理结果传输至飞行控制系统。
18.作为本实用新型的一种优选技术方案，视觉指示器以不同的频率进行闪烁代表不同的飞行指令。
19.本实用新型的工作原理：使用时，僚机携带的尾翼外围光电传感器4、主体外围光电传感器5、机翼外围光电传感器6和中央球舱8采集图像数据，并发送到机载的信息处理器9进行图像处理以及长机动作行为识别，将图像处理结果发送到飞行控制系统，自主遥控无人飞行器执行命令，在无人机飞行至通信限制区域时利用上述结果进行自组织集群编队飞行，为通信受限条件下无人飞行器集群军事能力生成提供有效支撑。
20.本实用新型涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于广泛使用的现有技术。
21.本文中未详细说明的部件为现有技术。
22.上述虽然对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。


技术特征：
1.一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，包括飞行控制系统和振翅飞行结构，其特征在于：包括无人机主体(1)、机翼(2)、尾翼(3)、图像采集模块、视觉指示器(7)和信息处理器(9)；所述无人机主体(1)具备飞行控制系统和振翅飞行结构；所述无人机主体(1)前端两侧为机翼(2)，后端两侧设置尾翼(3)；所述无人机主体(1)、机翼(2)和尾翼(3)上均安装有图像采集模块；所述无人机主体(1)上安装信息处理器(9)；两侧所述机翼(2)外端上部设置视觉指示器(7)。2.根据权利要求1所述的一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，其特征在于：所述图像采集模块包括尾翼外围光电传感器(4)、主体外围光电传感器(5)、机翼外围光电传感器(6)和中央球舱(8)；两侧所述尾翼(3)中均设置有尾翼外围光电传感器(4)；所述无人机主体(1)上方安装主体外围光电传感器(5)，下方前端安装有中央球舱(8)；两侧所述机翼(2)中均设置有机翼外围光电传感器(6)。3.根据权利要求2所述的一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，其特征在于：所述尾翼外围光电传感器(4)、主体外围光电传感器(5)、机翼外围光电传感器(6)和中央球舱(8)采集图像数据并传输至信息处理器(9)；所述信息处理器(9)通过对采集的图像数据进行处理，完成对长机动作的识别，并生成图像处理结果。4.根据权利要求3所述的一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，其特征在于：所述信息处理器(9)将图像处理结果传输至飞行控制系统。

技术总结
本实用新型公开了一种内嵌视觉知识的自组织集群编队的无人飞行器，包括尾翼外围光电传感器、主体外围光电传感器、机翼外围光电传感器以及中央球舱，通过尾翼外围光电传感器、主体外围光电传感器、机翼外围光电传感器以及中央球舱对长机的飞行动作进行图像采集并在信息处理器作用下进行识别和处理，将结果发送至飞行控制系统，控制振翅飞行结构主动振翅形成指令库，控制无人飞行器做出对应的飞行动作，在无人机飞行至通信限制区域时利用上述结果进行自组织集群编队飞行，为通信受限条件下无人飞行器集群军事能力生成提供有效支撑。无人飞行器集群军事能力生成提供有效支撑。无人飞行器集群军事能力生成提供有效支撑。


技术研发人员：王保兵 章双全 苏成臣 李伟
受保护的技术使用者：辰极智航（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.04.15
技术公布日：2022/8/23