穿刺装置及其自动穿刺终端的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种穿刺装置及其自动穿刺终端。


背景技术：

2.介入手术是一种利用现代高科技手段进行的微创性治疗，具体为，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝、穿刺针等精密器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
3.目前，通常采用自动穿刺装置作用于穿刺针，以推动穿刺针插入待穿刺组织内。但是，当待穿刺组织的阻力很大时，穿刺针很可能会弯曲变形，从而影响穿刺精度。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对当待穿刺组织的阻力很大时，穿刺针很可能会弯曲变形，从而影响穿刺精度的问题，提出一种穿刺装置及其自动穿刺终端。
5.一种自动穿刺终端，包括：
6.两个滚动件，两个所述滚动件的轴线相互平行，两个所述滚动件间隔设置；
7.进针机构，至少一个所述滚动件连接有所述进针机构，所述进针机构用于带动其连接的所述滚动件自转；以及
8.旋针机构，至少一个所述滚动件连接有所述旋针机构，所述旋针机构用于带动其连接的所述滚动件沿自身轴线方向移动。
9.在其中一个实施例中，所述进针机构包括进针绳和第一动力机构，所述进针绳直接或间接与所述滚动件连接，所述第一动力机构用于驱动所述进针绳移动，以使所述进针绳带动所述滚动件自转。
10.在其中一个实施例中，所述自动穿刺终端还包括限位组件，至少一个所述滚动件连接有所述进针机构、所述旋针机构以及所述限位组件；
11.所述限位组件包括：
12.传动杆，与所述滚动件固定连接；
13.传动轮，套设在所述传动杆上，所述传动轮与所述传动杆同步转动且沿所述传动轮的轴向可移动地配合，所述进针绳与所述传动轮连接；以及
14.固定支架，所述传动轮转动连接于所述固定支架，所述固定支架用于固定在基座上。
15.在其中一个实施例中，所述进针绳沿所述传动轮的周向绕设于所述传动轮，所述进针绳的两端分别与所述第一动力机构连接，所述第一动力机构用于收紧所述进针绳的其中一端。
16.在其中一个实施例中，所述传动轮设有滑动孔，所述传动杆与所述滑动孔沿所述传动轮的轴向可移动地配合，且所述滑动孔的形状为非圆形，所述传动杆与所述滑动孔适
配。
17.在其中一个实施例中，所述旋针机构包括旋针绳和第二动力机构，所述旋针绳与所述传动杆连接，所述第二动力机构用于驱动所述旋针绳移动，以使所述旋针绳带动所述传动杆沿所述传动轮的轴向移动。
18.在其中一个实施例中，所述传动杆的两端分别连接有所述旋针绳，所述旋针绳与所述第二动力机构连接。
19.在其中一个实施例中，所述旋针机构还包括导向轮，所述导向轮用于转动连接至基座，所述旋针绳绕设于所述导向轮。
20.在其中一个实施例中，所述滚动件沿轴向的两侧分别设置有所述传动轮。
21.在其中一个实施例中，两个所述滚动件分别连接有所述进针机构和所述旋针机构以及所述限位组件；
22.两个所述滚动件在所述进针机构的带动下能够发生自转，且两个滚动件的自转方向相反。
23.在其中一个实施例中，所述自动穿刺终端还包括第一夹持组件和第二夹持组件，两个所述滚动件分别为第一滚动件和第二滚动件，所述第一滚动件具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，所述第二滚动件具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，位于所述第一滚动件第一侧的所述固定支架与位于所述第二滚动件第一侧的所述固定支架通过所述第一夹持组件连接，所述第一夹持组件用于带动与其连接的两个所述固定支架的相互靠近或远离；位于所述第一滚动件第二侧的所述固定支架与位于所述第二滚动件第二侧的所述固定支架通过所述第二夹持组件连接，所述第二夹持组件用于带动与其连接的两个所述固定支架相互靠近或远离。
24.在其中一个实施例中，所述自动穿刺终端还包括第一夹持组件和第二夹持组件，两个所述滚动件分别为第一滚动件和第二滚动件，所述第一滚动件具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，所述第二滚动件具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，位于所述第一滚动件第一侧的所述固定支架与位于所述第一滚动件第二侧的所述固定支架通过所述第一夹持组件连接，位于所述第二滚动件第一侧的所述固定支架与位于所述第二滚动件第二侧的所述固定支架通过所述第二夹持组件连接，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件能够相互靠近或远离。
25.在其中一个实施例中，所述自动穿刺终端还包括引导架和引导器，所述引导架用于固定在基座上，所述引导器设置在所述引导架上，所述引导器的上开设有穿针孔，所述穿针孔用于与穿刺针配合。
26.一种穿刺装置，包括定位平台、基座以及上述的自动穿刺终端，所述自动穿刺终端通过所述基座设置在所述定位平台上，所述定位平台用于带动所述自动穿刺终端移动。
27.上述的穿刺装置及其自动穿刺终端，穿刺装置包括自动穿刺终端。自动穿刺终端通过设置两个滚动件、进针机构以及旋针机构，穿刺针被夹持于两个滚动件之间，其中任意一个滚动件自转或者两个滚动件沿相反方向自转时，至少一个滚动件与穿刺针之间的摩擦力用于带动穿刺针插入或者拔出待穿刺组织。同理，当其中任意一个滚动件沿轴向移动或者两个滚动件沿相反方向移动时，至少一个滚动件与穿刺针之间的摩擦力用于带动穿刺针自转。即当进针机构和旋针机构同时作用于滚动件时，滚动件能够同时带动穿刺针旋转以
及插入。穿刺针通过旋转前进的方式插入阻力较大的待穿刺组织，穿刺针不容易弯曲变形，穿刺精度较高。
附图说明
28.图1为一实施例中的自动穿刺终端结构示意图；
29.图2为图1的a向结构示意图。
30.附图标记：100-滚动件；110-第一滚动件；120-第二滚动件；
31.200-进针机构；210-进针绳；220-限位组件；221-传动杆；222-传动轮；223-固定支架；2231-固定座；2232-环形挡圈；224-轴承；
32.300-旋针机构；310-旋针绳；320-导向轮；
33.400-引导架；410-引导器；
34.500-穿刺针；
具体实施方式
35.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
36.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
38.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
40.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
41.参阅图1，本实用新型一实施例提供了一种自动穿刺终端，自动穿刺终端包括两个滚动件100、进针机构200以及旋针机构300，两个滚动件100轴线相互平行。至少一个滚动件100连接有进针机构200，进针机构200用于带动与其连接的滚动件100自转。至少一个滚动件100连接有旋针机构300，旋针机构300用于带动其连接的滚动件100沿自身轴线方向移动。当旋针机构300带动其中一个滚动件100或者两个滚动件100沿自身轴线方向移动至两个滚动件100之间的距离最大时，两个滚动件100仍然存在重合部，此时穿刺针500位于两个滚动件100的重合部之间。此外，穿刺针500垂直于滚动件100的轴线方向穿设在两个滚动件100之间，或者也可以是，穿刺针500倾斜于滚动件100的轴线方向穿设在两个滚动件100之间，此处不做具体限制。
42.通过设置两个滚动件100、进针机构200以及旋针机构300，穿刺针500被夹持于两个滚动件100之间，其中任意一个滚动件100自转或者两个滚动件100沿相反方向自转时，至少一个滚动件100与穿刺针500之间的摩擦力用于带动穿刺针500插入或者拔出待穿刺组织。同理，当其中任意一个滚动件100沿轴向移动或者两个滚动件100沿相反方向移动时，至少一个滚动件100与穿刺针500之间的摩擦力用于带动穿刺针500自转。即当进针机构200和旋针机构300同时作用于滚动件100时，滚动件100能够同时带动穿刺针500旋转以及插入。穿刺针500通过旋转前进的方式插入阻力较大的待穿刺组织，穿刺针500不容易弯曲变形，穿刺精度较高。
43.为了增强滚动件100与穿刺针500之间的摩擦力，每个滚动件100分别与一个进针机构200连接，在使用时，两个进针机构200分别用于带动两个滚动件100沿相反的方向自转，从而使得两个滚动件100施加于穿刺针500上的摩擦力方向相同，即有利于穿刺针500的插入。同样，每个滚动件100分别与一个旋针机构300连接，两个旋针机构300分别用于带动两个滚动件100沿相反的方向移动，从而使得两个滚动件100施加于穿刺针500上的摩擦力方向相反，即有利于穿刺针500的自转。
44.在一些实施例中，进针机构200包括进针绳210和第一动力机构，进针绳210直接或间接与滚动件100连接，第一动力机构用于驱动进针绳移动，以使进针绳210带动滚动件100自转。采用进针绳带动滚动件100自转的方式可以使得第一动力机构与(即设置滚动件的位置)穿刺针的夹持部位隔开，有利于减小穿刺针夹持部位的体积，以使得穿刺针的夹持部位能够在具有影像设备的孔径内工作，从而便于通过影像获得穿刺针的位置，有利于提高穿刺精度。
45.在一些实施例中，当同一个滚动件100同时与进针机构200和旋针机构300连接时，由于旋针机构300用于带动滚动件100沿自身轴向移动，而进针绳210用于带动滚动件100自转，因此当旋针机构300带动滚动件100移动时，同时也会带动进针绳210和第一动力机构同步移动，从而导致还需要设置用于带动第一动力机构移动的相关机构，使得进针机构200的结构复杂。
46.因此，在本实施例中，自动穿刺终端还包括限位组件220，限位组件220用于限制进针绳210和第一动力机构的移动。具体的，限位组件220包括传动杆221、传动轮222以及固定支架223。传动杆221与滚动件100固定连接，滚动件100可以是滚筒，滚动件100套设在传动杆221上，且与传动杆221固定来连接；或者传动杆221分为两段，滚动件100的两端分别与一段传动杆221固定连接。传动轮222与传动杆221同步转动且沿传动轮222的轴向可移动地配合，进针绳210与传动轮222连接。传动轮222转动连接于固定支架223。
47.需要说明的是，自动穿刺终端可以设置在基座上，其中，固定支架223设置在基座上，即转动连接于固定支架223上的传动轮222的位置也固定。具体的，固定支架223包括固定座2231和设置在固定座2231上的两个环形挡圈2232，传动轮222设置在两个环形挡圈2232之间，传动杆221依次穿过其中一个环形挡圈2232、传动轮222以及另一个环形挡圈2232。环形挡圈2232内设有轴承224，环形挡圈2232通过轴承224与传动杆221转动连接。轴承224可以是圆形轴承，只要轴承224的内径大于传动杆221的横截面上的最大尺寸即可。
48.当旋针机构300带动滚动件100移动时，由于传动轮222的位置固定且传动轮222与传动杆221沿传动轮222的轴向可移动地配合，因此，滚动件100能够带动传动杆221在传动轮222内发生滑动，而传动轮222、绕设在传动轮222上的进针绳210以及第一动力机构的位置均不变，从而可以避免由于滚动件100移动时导致的第一动力机构位置移动。当第一动力机构带动进针绳210转动时，由于传动轮222与传动杆221同步转动，且传动轮222与固定支架223转动连接，因此进针绳210能够通过传动轮222带动滚动件100自转。
49.进一步的，传动轮222设有滑动孔，传动杆221与滑动孔沿传动轮222的轴向可移动地配合，且滑动孔的形状为非圆形，传动杆221与滑动孔适配。例如，传动杆221的横截面为椭圆形，滑动孔为与传动杆221配合的椭圆形。当传动轮222转动时，能够带动传动杆221同时转动，同时，当滚动件100和传动杆221沿传动轮222的轴向移动时，传动杆221能够与传动轮222相对滑动。
50.在其中一个实施例中，进针绳210沿传动轮222的周向绕设于传动轮222，进针绳210的两端分别与第一动力机构连接，第一动力机构用于收紧进针绳210的其中一端。在实际使用时，进针绳210的两端可以连接在同一个转轮位置相对的两侧，即当转轮转动时，将进针绳210的其中一端拉紧，另一端放松，即可实现进针绳210带动传动轮222转动。
51.在另外一个实施例中，也可以是，传动轮上设置有扭力弹簧，进针绳的一端与传动轮连接，另一端与第一动力机构连接。当第一动力机构拉动进针绳时，进针绳带动传动轮转动。当第一动力机构释放进针绳时，在扭力弹簧的作用下，传动轮反向转动。
52.在一些实施例中，旋针机构300包括旋针绳310和第二动力机构，旋针绳310与传动杆221连接，第二动力机构用于驱动旋针绳310移动。同样，通过旋针绳310将第二动力机构与穿刺针的夹持部位隔开，并且旋针机构300的设置未增加穿刺针的夹持部位的体积，便于穿刺针的夹持部位在狭小的空间中进行穿刺。
53.在其中一个实施例中，传动杆221的两端分别连接有旋针绳310，旋针绳310与第二动力机构连接。在实际使用时，两个旋针绳310可以连接在同一个转轮位置相对的两侧，即当转轮转动时，其中一个旋针绳310拉紧，另一个旋针绳310放松，即可实现旋针绳310带动滚动件100沿自身轴向移动。
54.在另外一个实施例中，可以在传动杆的一端通过弹性件固定，另一端与旋针绳连
接，当第二动力机构拉动旋针绳时，弹性件伸长，滚动件沿自身轴向向一侧运动，当第二动力机构释放旋针绳时，弹性件收缩，滚动件沿自身轴向向另一侧运动。
55.在一些实施例中，旋针机构300包括导向轮320，导向轮320用于转动连接于基座，旋针绳310绕设于导向轮320。导向轮320用于改变旋针绳310的延伸方向，即用于改变第二动力机构的设置位置，便于第二动力机构的灵活设置。
56.在其中一个实施例中，第二动力机构与第一动力机构分开设置，第一动力机构单独控制进针绳210以实现穿刺针500的插入动作，第二动力机构单独控制旋针绳310以实现穿刺针500的自转动作，二者相互协同，同步进行。
57.在另外一个实施例中，第二动力机构与第一动力机构合二为一，旋针绳可以通过一些绕接等传动方式与进针绳连接至同一动力机构，当该动力机构动作时，穿刺针500按固定的进针速度与旋转速度，同时进行两种运动。
58.在一些实施例中，滚动件100沿轴向的两侧分别设置有传动轮222。对应的，每个传动轮222上绕设有对应的进针绳210，两根进针绳210分别用于带动位于滚动件100两侧的传动轮222运动，且在实际操作时，应保持两个进针绳210动作一致，即两个传动轮222以相同的转速转动，便于保证滚动件100的平衡，以确保穿刺针500的稳定性。
59.进一步的，两个滚动件100分别连接有进针机构200和旋针机构300以及限位组件220。两个滚动件100在进针机构200的带动下能够发生自转，且两个滚动件100的自转方向相反。即两个滚动件100均能够对穿刺针500提供向下穿刺的动力，有利于穿刺针500的插入。
60.在一些实施例中，自动穿刺终端还包括第一夹持组件和第二夹持组件，两个滚动件100分别为第一滚动件110和第二滚动件120，第一滚动件110具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，第二滚动件120具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，位于第一滚动件110第一侧的固定支架223与位于第二滚动件120第一侧的固定支架223通过第一夹持组件连接，第一夹持组件用于带动与其连接的两个固定支架223的相互靠近或远离；位于第一滚动件110第二侧的固定支架223与位于第二滚动件120第二侧的固定支架223通过第二夹持组件连接，第二夹持组件用于带动与其连接的两个固定支架223相互靠近或远离。其中，位于第一滚动件110第一侧的固定支架223与位于第二滚动件120第一侧的固定支架223可以沿垂直于滚动件轴线方向位置相对设置，或者也可以沿垂直于滚动件轴线方向错位设置，位于第二滚动件120第二侧的固定支架223与位于第二滚动件120第二侧的固定支架223可以沿垂直于滚动件轴线方向位置相对设置，或者也可以沿垂直于滚动件轴线方向错位设置，只要第一夹持组件能够实现与其连接的两个固定支架的相互靠近或远离即可
61.在本实施例中，夹持组件可以是连接杆，连接杆依次穿过需要夹持的两个固定支架，连接杆包括光杆段和螺纹杆段，其中一个固定支架套设在光杆段上且紧靠螺纹杆段，另一个固定支架与螺纹杆段螺接，即当转动连接杆时，位于螺纹杆段上的固定支架能够沿着螺纹杆移动，即能够实现两个固定支架的相对靠近和远离，以方便对穿刺针的夹持或者释放。
62.在另外一些实施例中，自动穿刺终端还包括第一夹持组件和第二夹持组件，两个滚动件100分别为第一滚动件110和第二滚动件120，第一滚动件110具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，第二滚动件120具有沿自身轴线方向的第一侧和第二侧，位于第一滚动件
110第一侧的固定支架223与位于第一滚动件110第二侧的固定支架223通过第一夹持组件连接，位于第二滚动件120第一侧的固定支架223与位于第二滚动件120第二侧的固定支架223通过第二夹持组件连接，第一夹持组件与第二夹持组件能够相互靠近或远离。其中，位于第一滚动件110第一侧的固定支架223与位于第二滚动件120第一侧的固定支架223可以沿垂直于滚动件轴线方向位置相对设置，或者也可以沿滚动件的轴线方向错位设置；位于第一滚动件110第二侧的固定支架223与位于第二滚动件120第二侧的固定支架223可以沿垂直于滚动件轴线方向位置相对设置，或者也可以沿滚动件的轴线方向错位设置。只要第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近时，能够带动第一滚动件110和第二滚动件120相互靠近或远离即可。
63.在本实施例中，自动穿刺终端还包括伸缩组件，第一夹持组件和第二夹持组件分别连接有伸缩组件，且两个伸缩组件分别位于第一夹持组件和第二夹持组件相互远离的一侧，当两个伸缩组件同时伸出时，即第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近，当两个伸缩组件中的至少一者缩回时，第一夹持组件和第二夹持组件相互远离。
64.在一些实施例中，自动穿刺终端还包括引导架400和引导器410，引导器410设置在引导架400上，引导器410的上开设有穿针孔，穿针孔用于与穿刺针500配合。
65.具体的，当穿刺针500沿竖直方向穿刺时，引导架400可以设置在滚动件100的下方，穿刺针500的一端位于两个滚动件100之间，另一端穿过穿针孔，引导器410用于防止穿刺针500在穿刺的过程中发生倾斜，导致穿刺精度差的问题。
66.本实用新型一实施例提供了一种穿刺装置，包括定位平台、基座以及自动穿刺终端，自动穿刺终端通过基座设置在定位平台上，定位平台用于带动自动穿刺终端移动，以使得穿刺针500对准待穿刺组织。固定支架223与基座固定连接。第一动力机构和第二动力机构也设置在基座上。
67.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
68.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。