清洁能力分析方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及扫地机器人技术领域，特别地涉及一种清洁能力分析方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.扫地机器人已进入千家万户，给人们生活带来了很多方便。当前市面上的很多扫地机器人产品具有扫地、吸尘和拖地等功能。扫地机器人在行进过程中对地面开展清洁。因此，不同的地面区域之间会有清洁的先后顺序。通常情况下，扫地和吸尘的清洁效果与清洁的先后顺序无关。但是，拖地的清洁效果与清洁的先后顺序密切相关。这是因为拖布在清洁过程中会变得越来越脏，使得后面被清洁的地面区域难以达到最理想的洁净效果。现在一些扫地机器人产品具有自动清洗或更换拖布的功能，通常基于拖地的面积或时长的阈值去驱动拖布的清洗或更换。这种方式下，仍可能出现拖布很脏时未能及时清洗而导致地面没有拖干净的情况，也可能出现不够脏时就去清洗拖布而浪费水的情况。当前，还提出了收集拖地过程中拖布渗出的水、检测水的污染度的方法，以确定拖布的脏度，但这种方法存在以下局限性：1)拖地过程中的渗出的水通常很有限，可能导致脏度检测设备难以准确工作，即测量误差可能很大；2)污水中的污渍容易沉积到脏度检测相关的设备或容器上，这会进一步加大测量误差，同时增加了要清洗相关设备的工作。更重要的是，即使在能准确得出拖布脏度的情况下，也难以确定更换或清洗拖布的合理时机。这是因为拖布是否还具有清洁能力，是由拖布和地面的情况共同决定的。例如，当拖布比较脏，而地面的脏度远高于拖布时，拖布可能仍具有清洁能力，即能让地面变得更为干净。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本技术提供一种清洁能力分析方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现有技术中扫地机器人在工作时无法确定拖布的实际清洁能力的问题。本技术的方法可以使得扫地机器人在工作时能够基于拖地前后的洁净度表征值以及目标洁净度表征值实时分析并确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
4.第一方面，本技术提供了一种清洁能力分析方法，所述方法包括：获取当前网格单元对应的预设目标洁净度表征值、所述当前网格单元被清洁前的第一洁净度表征值、所述当前网格单元在扫地机器人拖地后的第二洁净度表征值；基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
5.本技术在一些实施例中，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，包括：在所述第一洁净度表征值大于所述第二洁净度表征值，且所述第二洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值的情况下，或，在所述第一洁净度表征值小于所述第二洁净度表征值，且所述第二洁净度表征值小于所述目标洁净度表征值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布具备清洁能力。
6.本技术在一些实施例中，所述方法还包括：对所述当前网格单元进行再次清洁，或开启下一网格单元的清洁；所述方法还包括：在对所述当前网格单元进行再次清洁的情况下，计算清洁效率，并判断清洁效率是否高于预设效率阈值：若所述清洁效率高于所述效率阈值，则继续进行当前网格单元的清洁；若所述清洁效率低于所述效率阈值，则开启下一网格单元的清洁。
7.本技术在一些实施例中，清洁效率的计算方式如下：
[0008][0009]
其中，q代表清洁效率；qk代表对当前网格单元完成第k次清洁后的洁净度表征值；q
k-1
代表对当前网格单元完成第k-1次清洁后的洁净度表征值；q
k-2
代表对当前网格单元完成第k-2次清洁后的洁净度表征值；q
k-q
k-1
代表第k次清洁的洁净度表征值增加值；q
k-1-q
k-2
代表第k-1次清洁的洁净度表征值增加值；k为大于或者等于2的整数。
[0010]
本技术在一些实施例中，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，包括：在所述目标洁净度表征值和所述第二洁净度表征值两者之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布具备清洁能力；所述方法还包括：开启下一网格单元的清洁。
[0011]
本技术在一些实施例中，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，包括：在所述第二洁净度表征值大于所述第一洁净度表征值，且所述第一洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值的情况下，或，在所述第二洁净度表征值小于所述第一洁净度表征值，且所述第一洁净度表征值小于所述目标洁净度表征值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0012]
本技术在一些实施例中，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，包括：在所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值，且在所述第一洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值大于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：开启下一网格单元的清洁；或暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0013]
本技术在一些实施例中，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，包括：在所述第二洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第一洁净度表征值的情况下，或，在所述第一洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第二洁净度表征值的情况下，所述扫地机器人的拖布的清洁能力不确定；所述方法还包括：对所述当前网格单元进行再次清洁。
[0014]
本技术在一些实施例中，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，包括：在所述第一洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值，且在所述第二洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值大于预设
洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0015]
第二方面，本技术提供了一种清洁能力分析装置，所述装置包括：获取模块，用于获取当前网格单元对应的预设目标洁净度表征值、所述当前网格单元被清洁前的第一洁净度表征值、所述当前网格单元在扫地机器人拖地后的第二洁净度表征值；确定模块，用于基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
[0016]
第三方面，本技术提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如第一方面中任意一项所述的清洁能力分析方法。
[0017]
第四方面，本技术提供一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，可被一个或多个处理器执行，可用来实现如第一方面中任意一项所述的清洁能力分析方法。
[0018]
与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：
[0019]
本技术提供的一种清洁能力分析方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法可以使得扫地机器人在工作时能实时分析并确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
附图说明
[0020]
在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述：
[0021]
图1为本技术实施例提供的一种清洁能力分析方法的整体流程图；
[0022]
图2为本技术实施例提供的一种清洁能力分析装置的结构框图。
具体实施方式
[0023]
为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
[0025]
如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
[0026]
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
[0027]
实施例一
[0028]
针对背景技术中存在的问题，如图1所示，本技术提供了一种清洁能力分析方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备可以是计算机、移动终端、扫地机器人等。本技术
实施例提供的清洁能力分析方法所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中，所述清洁能力分析方法，包括：
[0029]
步骤s101，获取当前网格单元对应的预设目标洁净度表征值、所述当前网格单元被清洁前的第一洁净度表征值、所述当前网格单元在扫地机器人拖地后的第二洁净度表征值。
[0030]
获取在当前网格单元对应的目标洁净度表征值，目标洁净度表征值存储在清洁机器人的存储装置中。获取在当前网格单元被清洁前的第一洁净度表征值，第一洁净度表征值基于清洁机器人的传感器对当前网格单元被清洁前的洁净度表征值进行检测获得。获取在当前网格单元被清洁后的第二洁净度表征值，第二洁净度表征值基于清洁机器人的传感器对当前网格单元被清洁后的洁净度表征值进行检测获得。在进行洁净度表征值检测时，洁净度表征值主要通过清洁机器人自带的传感器获得。传感器会实时获得与洁净程度相关的地面特征信息。这些地面特征信息包括以下至少一种：地面粗糙度、地面颜色、地面反光率以及地面尘土残余情况。
[0031]
步骤s102，基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
[0032]
所述方法可以根据扫地机器人拖地前后的地面变化来确定拖布的清洁能力：将清洁机器人检测到的当前网格单元的清洁后的第二洁净度表征值与当前网格单元所对应的目标洁净度表征值以及清洁前的第一洁净度表征值做对比，从而确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
[0033]
在一些实施例中，在所述步骤s101之前，还包括：获取待清洁区域地图上的网格单元划分信息；根据所述网格单元划分信息确定当前网格单元。
[0034]
扫地机器人会在地图上设置网格单元，然后按照网格单元进行清洁，所以此处需要获取待清洁区域地图上的网格单元划分信息。此处可以将扫地机器人所处位置对应的网格单元选择为当前网格单元。
[0035]
在一些实施例中，所述步骤s102，基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，包括以下至少之一：在所述第一洁净度表征值大于所述第二洁净度表征值，且所述第二洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值的情况下，或，在所述第一洁净度表征值小于所述第二洁净度表征值，且所述第二洁净度表征值小于所述目标洁净度表征值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布具备清洁能力。
[0036]
地面洁净度表征值在拖地后与目标洁净度表征值更为接近(第二洁净度表征值与目标洁净度表征值更为接近)，即地面变得更干净，此时认为拖布具有清洁能力。对于如何判断两个洁净度表征值是否相近，可采用预设洁净度表征值相对差值阈值，即当两个洁净度表征值的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值时，认为两个洁净度表征值相近。
[0037]
在一些实施例中，所述方法还包括：对所述当前网格单元进行再次清洁，或开启下一网格单元的清洁；所述方法还包括：在对所述当前网格单元进行再次清洁的情况下，计算清洁效率，并判断清洁效率是否高于预设效率阈值：若所述清洁效率高于所述效率阈值，则继续进行当前网格单元的清洁；若所述清洁效率低于所述效率阈值，则开启下一网格单元
的清洁。
[0038]
效率阈值存储在清洁机器人的存储装置中。若清洁效率高于效率阈值，则表示拖布对于当前网格单元还具有洁净能力，可以继续进行当前网格单元的清洁。若清洁效率低于效率阈值，则表示拖布对于当前网格单元不具有洁净能力，即地面本身很干净，无需再对当前网格单元再次进行清洁，可以开启下一网格单元的清洁。
[0039]
在一些实施例中，清洁效率的计算方式如下：
[0040][0041]
其中，q代表清洁效率；qk代表对当前网格单元完成第k次清洁后的洁净度表征值；q
k-1
代表对当前网格单元完成第k-1次清洁后的洁净度表征值；q
k-2
代表对当前网格单元完成第k-2次清洁后的洁净度表征值；q
k-q
k-1
代表第k次清洁的洁净度表征值增加值；q
k-1-q
k-2
代表第k-1次清洁的洁净度表征值增加值；k为大于或者等于2的整数。
[0042]
在对当前网格单元完成第k次拖地时，可以得到前面所有k次中每次拖地带来的洁净度表征值增加值；把第k次的洁净度表征值增加值与第k-1次的洁净度表征值增加值的比值作为清洁效率。
[0043]
在一些实施例中，也可以把第k次的洁净度表征值增加值与当前网格单元的理想洁净度表征值增加值的比值作为清洁效率。
[0044]
在一些实施例中，所述步骤s102，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，还包括：在所述目标洁净度表征值和所述第二洁净度表征值两者之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布具备清洁能力；所述方法还包括：开启下一网格单元的清洁。
[0045]
目标洁净度表征值、第一洁净度表征值和第二洁净度表征值很相近，即地面本身很干净，拖地前后洁净度表征值基本无变化，拖地后没有让地面变脏，此时认为拖布具有洁净能力，可以开启下一网格单元的清洁。
[0046]
在一些实施例中，所述步骤s102，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，还包括：
[0047]
在所述第二洁净度表征值大于所述第一洁净度表征值，且所述第一洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值的情况下，或，在所述第二洁净度表征值小于所述第一洁净度表征值，且所述第一洁净度表征值小于所述目标洁净度表征值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0048]
地面特性在拖地后更加远离目标地面特性(拖地后第二洁净度表征值与目标洁净度表征值相差更大)，即拖地后使得地面变得更脏，此时需要暂停清洁并清洗或更换拖布。
[0049]
在一些实施例中，所述步骤s102，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，还包括：
[0050]
在所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值，且在所述第一洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值大于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：开启下一网格单元的清洁；或暂停清洁，并清洗或更换
拖布。
[0051]
拖地前的第一洁净度表征值和拖地后的第二洁净度表征值相近，但明显不同于目标洁净度表征值，表示地面不干净，拖地后地面洁净度表征值没有明显变化，此时拖布对于当前网格单元不具有洁净能力，但没有让地面(当前网格单元)变得更脏，可以开启下一网格单元的清洁(若下一网格单元比当前网格单元更脏，说明拖布相对于下一网格单元还具备清洁能力)；或暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0052]
在一些实施例中，所述步骤s102，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，还包括：
[0053]
在所述第二洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第一洁净度表征值的情况下，或，在所述第一洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第二洁净度表征值的情况下，所述扫地机器人的拖布的清洁能力不确定；
[0054]
所述方法还包括：对所述当前网格单元进行再次清洁。
[0055]
第二洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第一洁净度表征值的情况下，或，在所述第一洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第二洁净度表征值的情况下，说明地面不太干净，且洁净度表征值变化不确定：地面特性在拖地后相对于目标地面特性发生了反向，此时不能完全确定拖布的洁净能力，因此建议对当前区域再次进行拖地清洁，而后就有机会准确地确定拖布的状态。
[0056]
在一些实施例中，所述步骤s102，所述基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，还包括：在所述第一洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值，且在所述第二洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值大于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0057]
第一洁净度表征值与目标洁净度表征值相近，但明显不同于第二洁净度表征值，说明地面本身很干净，但拖地之后地面变脏了。此时拖布不具备清洁能力，需要暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0058]
本技术提供的一种清洁能力分析方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法可以使得扫地机器人在工作时能够基于拖地前后的洁净度表征值以及目标洁净度表征值实时分析并确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力，进而根据当前拖布的清洁能力给出下一步操作建议，从而使得扫地机器人可以用较短时间达到比现有方式更高的清洁效率。
[0059]
实施例二
[0060]
在实施例一的基础上，本实施例通过具体实施案例来对实施例一中所述的方法进行说明。
[0061]
要实现对地面洁净度表征值及其变化更为准确的确定，需要知道当前区域在彻底清洁干净后的目标地面特性，即目标洁净度表征值。对比拖地前后的地面特性相对于目标地面特性的变化，则可更为准确地确定地面洁净度表征值的变化。例如，把目标地面特性的值(目标洁净度表征值)表示为x
t
，把拖地前的地面特性的值(第一洁净度表征值)表示为x1，
把拖地后的地面特性的值(第二洁净度表征值)表示为x2，基于x1、x2和x
t
之间的各种大小关系，可以确定地面洁净度表征值在拖地前后的变化情况，并确定拖布状态。具体确定方法参见表1。
[0062]
因此，地面洁净度表征值在拖地前后的变化情况包括：
[0063]
1)地面变得更干净；
[0064]
2)地面本身很干净，且拖地后没有让地面变脏；
[0065]
3)地面变得更脏；
[0066]
4)地面不干净，拖地后地面洁净度表征值没有明显变化；
[0067]
5)拖地前后地面都不干净，且洁净度表征值变化不确定。
[0068]
所对应的拖布状态包括：拖布具有洁净能力；拖布让地面变得更脏；拖布不具有洁净能力，但没有让地面变得更脏；拖布的洁净能力不确定。
[0069]
表1x1、x2和x
t
的大小关系所对应的地面变化以及拖布状态，表中的“《”和“》”不包含两个值相近的情况。
[0070]
[0071][0072]
确定地面洁净度表征值变化情况和拖布状态后，可针对扫地机器人进行下一步操作给出建议，如表1最后一列所示。
[0073]
对于第1种情况：拖布具有洁净能力，一种选择是再次进行当前区域的拖地清洁，使当前区域的洁净度表征值更加接近目标洁净度表征值；如果这一种是唯一选择，可能会使得扫地机器人对一个区域反复进行拖地而过多消耗电量；因此需要有另一种选择，即开启下一网格单元的清洁。
[0074]
对于第2种情况：拖地后，地面达到了目标洁净度表征值，就无需再对当前区域再次进行清洁；而且拖布具有洁净能力，因此只需要开启下一网格单元清洁。
[0075]
对于第3种情况：拖地后，地面变得更脏，可以建议暂停清洁并清洗或更换拖布。
[0076]
对于第4种情况：考虑到拖布不具有洁净能力，可以建议暂停清洁并清洗或更换拖布；但是拖布并没有让地面变得更脏，如果下一网格单元更脏的话，拖布应该还具有对下一网格单元的清洁能力，因此也可以建议开启下一网格单元清洁。
[0077]
对于第5种情况：此时不能完全确定拖布的洁净能力，因此建议对当前区域再次进行拖地清洁，而后就有机会准确地确定拖布的状态。
[0078]
对于第6中情况：地面本身很干净，但拖地后地面变脏了，说明拖布不具有洁净能力，因此暂停清洁并清洗或更换拖布。
[0079]
对于上述第1种情况，下一步操作建议有两个选择：是再次进行当前区域的拖地清洁，还是开启下一网格单元清洁。可以跟踪在当前区域反复进行拖地清洁时清洁效率的变化，当出现清洁效率低于相应阈值时，则建议开启对下一网格单元的清洁。可以有多种方法计算清洁效率，示例性地，这里给出一种：在对当前区域完成第k次拖地时，可以得到前面所有k次中每次拖地带来的洁净度表征值增加值；把第k次的洁净度表征值增加值与第k-1次的洁净度表征值增加值的比值作为清洁效率。也可以把第k次的洁净度表征值增加值与当前区域的理想洁净度表征值增加值(通过对比对当前区域进行第1次拖地前的洁净度表征值和目标洁净度表征值之间的差异)的比值作为清洁效率。
[0080]
实施例三
[0081]
图2为本技术实施例提供的一种清洁能力分析装置的结构框图，请参阅图2，本实施例提供一种清洁能力分析装置200，包括：
[0082]
获取模块201，用于获取当前网格单元对应的预设目标洁净度表征值、所述当前网格单元被清洁前的第一洁净度表征值、所述当前网格单元在扫地机器人拖地后的第二洁净
度表征值。
[0083]
确定模块202，用于基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
[0084]
需要说明的是，该实施例中的获取模块201可以用于执行本技术实施例中的步骤s101，该实施例中的确定模块202可以用于执行本技术实施例中的步骤s102。
[0085]
上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
[0086]
在一些实施例中，确定模块202，在所述第一洁净度表征值大于所述第二洁净度表征值，且所述第二洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值的情况下，或，在所述第一洁净度表征值小于所述第二洁净度表征值，且所述第二洁净度表征值小于所述目标洁净度表征值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布具备清洁能力。
[0087]
在一些实施例中，确定模块202，对所述当前网格单元进行再次清洁，或开启下一网格单元的清洁；所述方法还包括：在对所述当前网格单元进行再次清洁的情况下，计算清洁效率，并判断清洁效率是否高于预设效率阈值：若所述清洁效率高于所述效率阈值，则继续进行当前网格单元的清洁；若所述清洁效率低于所述效率阈值，则开启下一网格单元的清洁。
[0088]
在一些实施例中，确定模块202，还用于计算清洁效率，清洁效率的计算方式如下：
[0089][0090]
其中，q代表清洁效率；qk代表对当前网格单元完成第k次清洁后的洁净度表征值；q
k-1
代表对当前网格单元完成第k-1次清洁后的洁净度表征值；q
k-2
代表对当前网格单元完成第k-2次清洁后的洁净度表征值；q
k-q
k-1
代表第k次清洁的洁净度表征值增加值；q
k-1-q
k-2
代表第k-1次清洁的洁净度表征值增加值；k为大于或者等于2的整数。
[0091]
在一些实施例中，确定模块202，在所述目标洁净度表征值和所述第二洁净度表征值两者之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布具备清洁能力；所述方法还包括：开启下一网格单元的清洁。
[0092]
在一些实施例中，确定模块202，在所述第二洁净度表征值大于所述第一洁净度表征值，且所述第一洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值的情况下，或，在所述第二洁净度表征值小于所述第一洁净度表征值，且所述第一洁净度表征值小于所述目标洁净度表征值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0093]
在一些实施例中，确定模块202，在所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值，且在所述第一洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值大于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：开启下一网格单元的清洁；或暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0094]
在一些实施例中，确定模块202，在所述第二洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第一洁净度表征值的情况下，或，在所述第一洁净度表征值大于所述目标洁净度表征值，且所述目标洁净度表征值大于所述第二洁净度表征
值的情况下，所述扫地机器人的拖布的清洁能力不确定；所述方法还包括：对所述当前网格单元进行再次清洁。
[0095]
在一些实施例中，确定模块202，在所述第一洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值小于或等于预设洁净度表征值相对差值阈值，且在所述第二洁净度表征值和所述目标洁净度表征值之间的相对差值大于预设洁净度表征值相对差值阈值的情况下，确定所述扫地机器人的拖布不具备清洁能力；所述方法还包括：暂停清洁，并清洗或更换拖布。
[0096]
实施例四
[0097]
本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备可以是扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算器程序，该计算机程序被处理器执行时实现如实施例一中所述的清洁能力分析方法。可以理解，电子设备还可以包括，多媒体组件，输入/输出(i/o)接口，以及通信组件。
[0098]
其中，处理器用于执行如实施例一中的清洁能力分析方法中的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。
[0099]
所述处理器可以是专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的清洁能力分析方法。
[0100]
所述存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0101]
实施例五
[0102]
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、app应用商城等等，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现如下方法步骤：
[0103]
步骤s101，获取当前网格单元对应的预设目标洁净度表征值、所述当前网格单元被清洁前的第一洁净度表征值、所述当前网格单元在扫地机器人拖地后的第二洁净度表征值。
[0104]
步骤s102，基于所述目标洁净度表征值、所述第一洁净度表征值和所述第二洁净度表征值确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
[0105]
上述方法步骤的具体实施例过程可参见实施例一，本实施例在此不再重复赘述。
[0106]
综上，本技术提供的一种清洁能力分析方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现有技术中扫地机器人在工作时无法确定拖布的实际清洁能力的问题。本技术的方法可以使得扫地机器人在工作时能够基于拖地前后的洁净度表征值以及目标洁净度表征值实时分析并确定所述扫地机器人的拖布的清洁能力。
[0107]
在本技术实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的。
[0108]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0109]
虽然本技术所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本技术而采用的实施方式，并非用以限定本技术。任何本技术所属技术领域内的技术人员，在不脱离本技术所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本技术的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。