一种具有碰撞风险的车辆的确定方法及装置与流程

1.本发明涉及安全驾驶技术领域，尤其涉及一种具有碰撞风险的车辆的确定方法及装置。


背景技术：

2.在安全驾驶技术领域中，车用无线通信技术(vehicle to x，v2x)是未来智能交通运输系统中的一项关键技术。v2x使得车辆与车辆、车辆与基站、基站与基站之间能够通信，从而使得本车能够获取实时路况信息、道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高了驾驶安全性，且提高了交通效率。
3.在本车搭载的v2x硬件的通信范围内，通常会存在多个交互车辆。本车搭载的v2x硬件可以接收这些交互车辆的行驶参数，并利用每个交互车辆的行驶参数预测本车与该交互车辆的碰撞风险。当本车处于车辆密集的位置时，交互车辆的数量会大幅度增加。但是，本车搭载的v2x硬件的数据处理能力有限，当交互车辆的数量过多时，会造成行驶参数的缓存和积压，这样容易引发延迟预警、提示漏报等问题，降低了本车行驶时的安全性。


技术实现要素：

4.本发明提供一种具有碰撞风险的车辆的确定方法及装置，解决了本车的交互车辆的数量过多时，延迟预警、提示漏报的问题。
5.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
6.第一方面，本发明提供一种具有碰撞风险的车辆的确定方法，该方法包括：
7.获取本车存储的位置信息，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上；
8.获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息；
9.根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。
10.在一种可能的实现方式中，获取本车存储的位置信息之前，具有碰撞风险的车辆的确定方法还包括：在确定本车的行驶行为为上桥行为时，将本车的位置信息设置为位于目标高架桥上；在确定本车位于目标高架桥上之后，实时地获取本车与交汇口的距离，交汇口为目标高架桥的出口与地面路段的交汇口；当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。
11.在一种可能的实现方式中，确定本车的行驶行为为上桥行为，包括：确定本车的第一行驶俯仰角；当第一行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，第一预设角度为目标高架桥的上桥路面与水平方向的夹角，第一预设角度小于90
°
。
12.在一种可能的实现方式中，当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下，包括：当距离小于第一预设距离，且确定本车的行驶行为为下桥行为时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。
13.在一种可能的实现方式中，确定本车的行驶行为为下桥行为，包括：确定本车的第二行驶俯仰角；当第二行驶俯仰角与第二预设角度的误差小于第二预设误差时，确定本车的行驶行为为下桥行为，第二预设角度为目标高架桥的下桥路面与水平方向的夹角，第二预设角度小于90
°
。
14.在一种可能的实现方式中，确定本车的第一行驶俯仰角，包括：获取本车中的车载陀螺仪传感器在预设时间段内的多个角速度；在多个角速度的最大变化幅度小于预设值，且本车在预设时间段内的行驶速度大于零时，根据多个角速度确定第一行驶俯仰角。
15.在一种可能的实现方式中，具有碰撞风险的车辆的确定方法还包括：当距离小于第二预设距离时，输出提示信息。
16.在一种可能的实现方式中，根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，包括：将多个第一车辆中，与本车的位置信息相同的第一车辆确定为第二车辆。
17.第二方面，本发明提供一种具有碰撞风险的车辆的确定装置，包括：
18.第一获取模块，用于获取本车存储的位置信息，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上；
19.第二获取模块，用于获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息；
20.确定模块，用于根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。
21.在一种可能的实现方式中，具有碰撞风险的车辆的确定装置还包括更新模块，更新模块用于，在确定本车的行驶行为为上桥行为时，将本车的位置信息设置为位于目标高架桥上；第一获取模块还用于，在确定本车位于目标高架桥上之后，实时地获取本车与交汇口的距离，交汇口为目标高架桥的出口与地面路段的交汇口；更新模块还用于，当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。
22.在一种可能的实现方式中，确定模块还用于，确定本车的第一行驶俯仰角；当第一行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，第一预设角度为目标高架桥的上桥路面与水平方向的夹角，第一预设角度小于90
°
。
23.在一种可能的实现方式中，更新模块具体用于，当距离小于第一预设距离，且确定本车的行驶行为为下桥行为时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。
24.在一种可能的实现方式中，确定模块还用于，确定本车的第二行驶俯仰角；当第二行驶俯仰角与第二预设角度的误差小于第二预设误差时，确定本车的行驶行为为下桥行为，第二预设角度为目标高架桥的下桥路面与水平方向的夹角，第二预设角度小于90
°
。
25.在一种可能的实现方式中，确定模块具体用于，获取本车中的车载陀螺仪传感器在预设时间段内的多个角速度；在多个角速度的最大变化幅度小于预设值，且本车在预设时间段内的行驶速度大于零时，根据多个角速度确定第一行驶俯仰角。
26.在一种可能的实现方式中，具有碰撞风险的车辆的确定装置还包括输出模块，输出模块用于，当距离小于第二预设距离时，输出提示信息。
27.在一种可能的实现方式中，确定模块具体用于，将多个第一车辆中，与本车的位置信息相同的第一车辆确定为第二车辆。
28.第三方面，本发明提供一种车辆，该车辆包括：处理器和存储器。存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行计算机指令时，车辆执行如第一方面及其任一种可能的实现方式的具有碰撞风险的车辆的确定方法。
29.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行如第一方面及其任一种可能的实现方式的具有碰撞风险的车辆的确定方法。
30.第五方面，本发明提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行如第一方面及其任一种可能的实现方式的具有碰撞风险的车辆的确定方法。
31.本发明实施例提供的具有碰撞风险的车辆的确定方法，获取本车存储的位置信息，并获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息，其中，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上，且根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。这样，当本车行驶在目标高架桥处时，能够筛除掉对本车无威胁的车辆，减少与本车交互的车辆的数量，减少行驶参数的缓存和积压，从而降低发生延迟预警、提示漏报等问题的概率，提高了本车行驶时的安全性。
附图说明
32.图1为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的的应用场景示意图；
33.图2为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之一；
34.图3为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之二；
35.图4为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之三；
36.图5为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之四；
37.图6为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之五；
38.图7为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定装置的组成示意图之一；
39.图8为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定装置的组成示意图之二；
40.图9为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定装置的组成示意图之三。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。
43.为了解决本车的交互车辆的数量过多时，延迟预警、提示漏报的问题，本发明实施例提供了一种具有碰撞风险的车辆的确定方法，获取本车存储的位置信息，并获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息，其中，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上，且根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。这样，当本车行驶在目标高架桥处时，能够筛除掉对本车无威胁的车辆，减少与本车交互的车辆的数量，减少行驶参数的缓存和积压，从而降低发生延迟预警、提示漏报等问题的概率，提高了本车行驶时的安全性。
44.图1为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的应用场景示意图。如图1所示，位于目标高架桥01上的车辆和位于目标高架桥01下的车辆彼此之间是不存在碰撞风险的。在本车02行驶于目标高架桥01处时(图中仅以本车02行驶在目标高架桥01的桥面路段上为例，在实际场景中，本车02也可能行驶在目标高架桥01下的地面路段上)，通过车辆中搭载的v2x硬件设备，本车02可以获取自身的位置信息，并获取本车02预设范围内的多个第一车辆03中每个第一车辆03的位置信息，其中，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥01上，并根据本车02的位置信息和每个第一车辆03的位置信息，确定出与本车02在目标高架桥01处存在碰撞风险的第二车辆。
45.本发明实施例提供的具有碰撞风险的车辆的确定方法的执行主体为车辆。具体可以是车载计算机设备，该车载计算机设备可以车载终端，也可以是服务器，还可以是服务器集群。本发明实施例不做限定。本发明实施例中以车载计算机设备为车载终端为例对本发明实施例中的具有碰撞风险的车辆的确定方法进行介绍。
46.图2为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之一。如图2所示，具有碰撞风险的车辆的确定方法可以包括以下步骤s201-步骤s203。
47.s201、获取本车存储的位置信息，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上。
48.具体的，车载终端可以获取本车存储的位置信息。
49.在一种可能的实现方式中，车载终端可以通过本车中搭载的v2x硬件设备与云端进行通讯，并实时获取本车在卫星定位中的海拔高度信息，而后基于海拔高度信息确定本车的位置信息。
50.在另一种可能的实现方式中，车载终端还可以通过本车中搭载的图像采集设备来对本车周围的环境图像进行采样，并对采集到的环境图像进行人工智能算法识别，从而确定出本车的位置信息。
51.在另一种可能个实现方式中，车载终端还可以通过本车车载单元(on board unit，obu)中搭载的陀螺仪传感器设备来监控本车行驶的角度，从而识别本车的上下桥行为，并根据本车的上下桥行为确定本车的位置信息。
52.s202、获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息。
53.其中，预设范围可以是本车中搭载的v2x硬件设备的通信范围。可以理解的是，每个第一车辆中都搭载有v2x硬件设备，以支持多个车辆之间的交互通信。
54.具体的，车载终端可以获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息，对于每个第一车辆来说，其获取各自的位置信息的方法与上述步骤s201示例中的方法相同，在此不作赘述。
55.s203、根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。
56.具体的，车载终端可以根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，对多个第一车辆进行筛选，确定出多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的第二车辆。
57.在一种可能的实现方式中，车载终端可以将多个第一车辆中，与本车的位置信息相同的第一车辆确定为第二车辆。也就是说，本车若行驶于高架桥上，车载终端则仅会将同样行驶于高架桥上的第一车辆确定为第二车辆，同理，本车若行驶于高架桥下，车载终端则仅会将同样行驶于高架桥下的第一车辆确定为第二车辆。
58.在一种可能的实现方式中，在上述实现方式的基础上，车载终端还可以进一步结合车辆间的最小安全距离，将多个第一车辆中，与本车的位置信息相同，且距离小于预设安全距离的第一车辆确定为第二车辆。
59.本实施例中，车载终端获取本车存储的位置信息，并获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息，其中，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上，且根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。这样，当本车行驶在目标高架桥处时，能够筛除掉对本车无威胁的车辆，减少与本车交互的车辆的数量，减少行驶参数的缓存和积压，从而降低发生延迟预警、提示漏报等问题的概率，提高了本车行驶时的安全性。
60.可选的，结合图2，图3为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之二。如图3所示，在上述步骤s201之前，具有碰撞风险的车辆的确定方法还包括以下步骤s301-步骤s303。
61.s301、在确定本车的行驶行为为上桥行为时，将本车的位置信息设置为位于目标高架桥上。
62.具体的，车载终端可以识别本车在行驶过程中的行驶行为，行驶行为包括上桥行为和下桥行为，并在确定本车的行驶行为为上桥行为时，将本车的位置信息设置为位于目标高架桥上。
63.在一种可能的实现方式中，车载终端可以通过本车中搭载的v2x硬件设备与云端进行通讯，实时获取本车在卫星定位中的海拔高度的变化信息，并基于海拔高度的变化信息识别出本车的上桥行为。
64.在另一种可能的实现方式中，车载终端还可以通过本车中搭载的图像采集设备来
对本车周围的环境图像进行采样，并对采集到的环境图像进行人工智能算法识别，从而识别出本车的上桥行为。
65.在另一种可能的实现方式中，车载终端可以通过本车obu中搭载的陀螺仪传感器来监控本车行驶的角度，从而识别本车的上桥行为。
66.s302、在确定本车位于目标高架桥上之后，实时地获取本车与交汇口的距离，交汇口为目标高架桥的出口与地面路段的交汇口。
67.s303、当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。
68.可以理解的是，在确定本车位于目标高架桥上之后，车载终端可以通过实时监控本车与交汇口的距离来判断本车是否位于目标高架桥下，其中，交汇口为目标高架桥的出口与地面路段的交汇口。
69.在一种可能的实现方式中，车载终端可以在确定本车位于目标高架桥上之后，实时地获取本车与交汇口的距离，并在距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。示例性的，第一预设距离为零。
70.在另一种可能的实现方式中，车载终端还可以对本车的下桥行为进行识别，并在距离小于第一预设距离，且确定本车的行驶行为为下桥行为时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。具体的，对于下桥行为的识别方法，参考上述步骤s301中的上桥行为的识别方法，在此不作赘述。
71.本实施例中，车载终端可以对本车的上下桥行为进行识别，并在确定本车的行驶行为为上桥行为时，将本车的位置信息设置为位于目标高架桥上，且在确定本车位于目标高架桥上之后，实时地获取本车与交汇口的距离，当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下，从而实现的对本车位置信息的实时更新，使得本车能够快速有效的从多个第一车辆中筛选出第二车辆。
72.可选的，图4为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之三。如图4所示，确定本车的行驶行为为上桥行为，具体可以包括以下步骤s401-s402。
73.s401、确定本车的第一行驶俯仰角。
74.其中，行驶俯仰角可以为本车车身方向与水平方向的夹角。以图1为例，当本车正在执行上桥行为时，本车行驶于高架桥的上桥路面，此时本车的第一行驶俯仰角可以近似的认为是上桥路面与地面水平路面的夹角α。同理，当本车正在执行下桥行为时，本车行驶于高架桥的下桥路面，此时本车的第二行驶俯仰角可以近似的认为是-β，其中，β为下桥路面与地面水平路面的夹角。
75.具体的，车载终端可以确定本车的第一行驶俯仰角。
76.在一种可能个实现方式中，车载终端可以通过本车obu中搭载的陀螺仪传感器确定本车的第一行驶俯仰角。
77.在另一种可能的实现方式中，车载终端还可以通过本车中搭载的图像采集设备来对本车周围的环境图像进行采样，并对采集到的环境图像进行人工智能算法识别，从而确定出本车的第一行驶俯仰角。
78.s402、当第一行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，第一预设角度为目标高架桥的上桥路面与水平方向的夹角，第一
预设角度小于90
°
。
79.可以理解的是，在现实场景中，本车在上下桥时的行驶俯仰角会有小范围的波动。
80.具体的，车载终端可以在第一行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，其中，第一预设角度为目标高架桥的上桥路面与水平方向的夹角，该夹角小于90
°
。示例性的，如图1所示，第一预设角度可以为上桥路面与地面水平路面的夹角α。
81.进一步的，车载终端还可以在第二行驶俯仰角与第二预设角度的误差小于第二预设误差时，确定本车的行驶行为为下桥行为，其中，第二预设角度为目标高架桥的下桥路面与水平方向的夹角，第二预设角度小于90
°
。示例性的，如图1所示，第二预设角度可以为下桥路面与地面水平路面的夹角β。
82.本实施例中，车载终端确定本车的第一行驶俯仰角，并在第一行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，在行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，从而为确定本车的位置信息提供了一种快速且可靠的实现方式。
83.可选的，基于图4，图5为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之四。如图5所示，上述步骤s401包括以下步骤s501-s502。
84.s501、获取本车中的车载陀螺仪传感器在预设时间段内的多个角速度。
85.可以理解是，当本车的行驶角度变化时，车载陀螺仪传感器的角速度也将会随之变化。也就是说，通过实时监测本车中的车载陀螺仪传感器的角速度，就可以获得本车行驶时的行驶角度的变化情况。
86.具体的，车载终端可以获取本车中的车载陀螺仪传感器在预设时间段内的多个角速度。
87.s502、在多个角速度的最大变化幅度小于预设值，且本车在预设时间段内的行驶速度大于零时，根据多个角速度确定第一行驶俯仰角。
88.可以理解的是，当本车行驶路面不平、本车行驶时压到障碍物或本车停靠在有坡度的地方时，均会导致车载陀螺仪传感器输出的角速度发生变化，这为确定本车上下桥时的行驶俯仰角带来了大量的干扰因素。
89.为了避免以上干扰因素的影响，车载终端可以持续监测车载陀螺仪传感器输出的角速度以及本车的车速，在多个角速度的最大变化幅度小于预设值，且本车在预设时间段内的行驶速度大于零时，根据多个角速度确定行驶俯仰角。
90.在一种可能的实现方式中，车载终端可以根据多个角速度的平均值来确定第一行驶俯仰角。
91.在另一种可能的实现方式中，车载终端可以根据多个角速度中的最大值或最小值来确定第一行驶俯仰角。
92.本实施例中，车载终端可以获取本车中的车载陀螺仪传感器在预设时间段内的多个角速度，并在多个角速度的最大变化幅度小于预设值，且本车在预设时间段内的行驶速度大于零时，根据多个角速度确定行驶俯仰角，从而避免在本车行驶路面不平、本车行驶时压到障碍物或本车停靠在有坡度的地方等情况下，将本车的误判为正在执行上桥行为或下桥行为，提高了车载终端识别上下桥行为的准确性。
93.可选的，基于图3，图6为本发明实施例提供的一种具有碰撞风险的车辆的确定方法的流程示意图之五。如图6所示，上述方法还包括：
94.s601、当距离小于第二预设距离时，输出提示信息。
95.可以理解的是，无论本车行驶于目标高架桥上的桥面路段还是目标高架桥下的地面路段，当本车逐渐靠近交汇口时，其他车辆即使与本车的位置信息不同，也有可能对本车造成安全威胁。
96.为解决以上技术问题，车载终端可以在本车与交汇口之间的距离小于第二预设距离时，输出提示信息，以提示司机注意规避危险。该提示信息可以是语音形式的提示信息。
97.上述主要从设备的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
98.图7示出了一种可能的具有碰撞风险的车辆的确定装置的组成示意图之一，如图7所示，该具有碰撞风险的车辆的确定装置可以包括：第一获取模块71、第二获取模块72和确定模块73。
99.第一获取模块71，用于获取本车存储的位置信息，位置信息用于指示车辆是否位于目标高架桥上。
100.第二获取模块72，用于获取本车预设范围内的多个第一车辆中每个第一车辆的位置信息；
101.确定模块73，用于根据本车的位置信息和每个第一车辆的位置信息，确定第二车辆，第二车辆为多个第一车辆中，与本车在目标高架桥处存在碰撞风险的车。
102.可选的，基于图7，图8示出了一种可能的具有碰撞风险的车辆的确定装置的组成示意图之二，该装置还可以包括更新模块74。更新模块74用于，在确定本车的行驶行为为上桥行为时，将本车的位置信息设置为位于目标高架桥上。第一获取模块71还用于，在确定本车位于目标高架桥上之后，实时地获取本车与交汇口的距离，交汇口为目标高架桥的出口与地面路段的交汇口。更新模块74还用于，当距离小于第一预设距离时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。
103.可选的，确定模块73还用于，确定本车的第一行驶俯仰角；当第一行驶俯仰角与第一预设角度的误差小于第一预设误差时，确定本车的行驶行为为上桥行为，第一预设角度为目标高架桥的上桥路面与水平方向的夹角，第一预设角度小于90
°
。
104.可选的，更新模块74具体用于，当距离小于第一预设距离，且确定本车的行驶行为为下桥行为时，将本车的位置信息更新为位于目标高架桥下。
105.可选的，确定模块73还用于，确定本车的第二行驶俯仰角；当第二行驶俯仰角与第二预设角度的误差小于第二预设误差时，确定本车的行驶行为为下桥行为，第二预设角度为目标高架桥的下桥路面与水平方向的夹角，第二预设角度小于90
°
。
106.可选的，确定模块73具体用于，获取本车中的车载陀螺仪传感器在预设时间段内
的多个角速度；在多个角速度的最大变化幅度小于预设值，且本车在预设时间段内的行驶速度大于零时，根据多个角速度确定第一行驶俯仰角。
107.可选的，基于图8，图9示出了一种可能的具有碰撞风险的车辆的确定装置的组成示意图之三，该装置还包括输出模块75，输出模块75用于，当距离小于第二预设距离时，输出提示信息。
108.可选的，确定模块73具体用于，将多个第一车辆中，与本车的位置信息相同的第一车辆确定为第二车辆。
109.当然，本发明实施例提供的具有碰撞风险的车辆的确定装置包括但不限于上述模块。
110.本发明实施例提供的具有碰撞风险的车辆的确定装置，用于执行上述具有碰撞风险的车辆的确定方法，因此可以达到与上述具有碰撞风险的车辆的确定方法相同的效果。
111.本发明另一实施例还提供一种车辆，该车辆包括：处理器和存储器。存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行计算机指令时，使得车辆执行上述方法实施例所示的方法流程中车载终端执行的各个步骤。
112.本发明另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行上述方法实施例所示的方法流程中车载终端执行的各个步骤。
113.本发明另一实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行上述方法实施例所示的方法流程中车载终端执行的各个步骤。
114.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。