足式机器人充电控制方法及足式机器人与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式机器人充电控制方法及足机器人及存储介质。


背景技术：

2.随着社会的进步和科技的发展，机器人越来越普及，能够在多方面给用户带来了很大的便利。其中，足式机器人进行无线充电时，通过足式机器中摄像头的寻找充电装置方式，以将足式机器人移动至充电装置，实现充电。但是充电装置附近有遮挡物时，无法准确寻找充电装置，从而造成足式机器人不能较好地与充电装置匹配，造成了充电速度低，充电时间长，用户体验差的问题。


技术实现要素：

3.本公开提出了一种足式机器人充电控制方法、足机器人及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.本公开提出了如下技术方案：
5.本公开第一方面实施例提出了一种足式机器人充电控制方法，包括：
6.获取环境图像；
7.对所述环境图像进行识别以获取充电装置的位置；
8.根据所述充电装置的位置控制足式机器人移动至所述充电装置的预设范围之内；
9.通过位置检测组件对所述充电装置进行位置检测，并根据位置检测结果对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配。
10.另外，根据本公开实施例的足式机器人充电控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
11.根据本公开的一个实施例，所述位置检测组件包括基于飞行时间的tof激光测距传感器阵列，所述tof激光测距传感器阵列包括多个tof激光测距传感器。
12.根据本公开的一个实施例，所述通过位置检测组件对所述充电装置进行位置检测，包括：通过所述tof激光测距传感器阵列对预设方向的待匹配充电装置进行检测，以获取所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息；判断所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息是否与所述充电装置的所述形状信息和所述高度信息匹配；如果匹配，则将所述待匹配充电装置的位置作为所述充电装置的位置。
13.根据本公开的一个实施例，还包括：如果不匹配，则控制所述足式机器人在预设水平方向上移动以继续匹配所述充电装置。
14.根据本公开的一个实施例，所述根据位置检测结果对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配，包括：获取所述充电装置的位置；获取所述充电装置与所述充电区域之间垂直方向的位置差；根据所述位置差对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配。
15.根据本公开的一个实施例，所述充电区域与所述充电装置为无线充电区域和无线充电装置。
16.根据本公开的一个实施例，还包括：所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息与所述充电装置的所述形状信息和所述高度信息匹配时，对所述足式机器人进行姿态调整，以使所述充电区域和所述充电装置进行充电。
17.根据本公开的一个实施例，所述足式机器人的腿部组件，包括：第一腿部、第二腿部、电机；其中，所述对所述足式机器人进行姿态调整，包括：所述电机控制第一腿部和第二腿部之间的第一夹角、第一腿部和足式机器人的躯体之间的第二夹角中的至少一个。
18.本公开第二方面实施例提出了一种足式机器人，包括：
19.摄像头，用于获取环境图像；
20.位置检测组件，用于对所述充电装置进行位置检测；
21.控制器，用于对所述环境图像进行识别以获取充电装置的位置，并根据所述充电装置的位置控制足式机器人移动至所述充电装置的预设范围之内，以及根据位置检测结果对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配。
22.根据本公开的一个实施例，所述位置检测组件包括基于飞行时间的tof激光测距传感器阵列，所述tof激光测距传感器阵列包括多个tof激光测距传感器。
23.根据本公开的一个实施例，通过所述tof激光测距传感器阵列对预设方向的待匹配充电装置进行检测，以获取所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息，其中，所述控制器，还用于在所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息与所述充电装置的所述形状信息和所述高度信息匹配时，将所述待匹配充电装置的位置作为所述充电装置的位置。
24.根据本公开的一个实施例，所述控制器，还用于在所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息与所述充电装置的所述形状信息和所述高度信息不匹配时，控制所述足式机器人在预设方向上移动以继续匹配所述充电装置。
25.根据本公开的一个实施例，所述控制器，用于获取所述充电装置的位置，并获取所述充电装置与所述充电区域之间垂直方向的位置差，以及根据所述位置差对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配。
26.根据本公开的一个实施例，所述充电区域与所述充电装置为无线充电区域和无线充电装置。
27.根据本公开的一个实施例，所述足式机器人包括：头部和与所述头部相连的躯干本体；与所述躯干本体相连的多个腿部组件；设置在所述躯干本体之中的多个组件，所述组件包括图像获取组件、位置检测组件；以及设置在所述躯干本体之中的控制器，所述控制器与所述多个组件和充电区域相连。
28.根据本公开的一个实施例，所述足式机器人还包括：卡紧组件，其中，所述卡紧组件用于在足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配时，进行卡紧。
29.本公开第三方面实施例提出了一种足式机器人，包括：处理器；
30.用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
31.其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上所述的足式机器人充电控制方法。
32.本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介
质中的指令由足式机器人的处理器执行时，使得足式机器人能够执行如上所述的足式机器人充电控制方法。
33.本公开实施例的技术方案，首先通过图像识别控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内，之后再通过位置检测组件对充电装置进行位置检测，并根据位置检测结果对足式机器人进行位置调整以使足式机器人的充电区域与充电装置匹配。由此，通过控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内以实现粗定位，再通过对充电装置进行位置检测，对足式机器人进行精确地位置调整，从而实现足式机器人的充电区域与充电装置的精确匹配，更利于足式机器人自主快速地找到充电装置进行充电进而提高了用户体验。
34.本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
35.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
36.图1是根据本公开实施例的足式机器人充电控制方法的流程图；
37.图2是根据本公开实施例的充电装置位置检测方法流程图；
38.图3是根据本公开实施例的足式机器人的示意图；
39.图4是根据本公开实施例的确定待匹配充电装置信息的示意图；
40.图5是根据本公开实施例的调整足式机器人的位置方法流程图；
41.图6是根据本公开实施例的对足式机器人进行姿态调整方法流程图；
42.图7是根据本公开实施例的对足式机器人进行姿态调整过程的示意图；
43.图8是根据本公开实施例的一个足式机器人的结构框图；
44.图9是根据本公开实施例的另一个足式机器人的结构框图；
具体实施方式
45.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
46.下面参考附图描述本公开实施例的足式机器人充电控制方法、系统及足式机器人及非临时性计算机可读存储介质。
47.需要说明的是，本公开实施例的足式机器人可以是多自由度足式机器人，例如两足机器人、四足机器人、三足机器人，本公开实施例对此并不限制。
48.图1是根据本公开实施例的足式机器人充电控制方法的流程图，该足式机器人充电控制方法可应用于足式机器人充电控制系统中，其中，足式机器人充电控制系统包括：充电装置以及足式机器人，其中，在本公开的一个实施例之中，足式机器人包括摄像头、位置检测组件和控制器。在本公开的一个实施例之中，摄像头可以设置在足式机器人的头部。
49.如图1所示，该足式机器人充电控制方法包括以下步骤s101至s103。
50.s101，获取环境图像。
51.当足式机器人感应到充电指令时，足式机器人的图像获取组件会拍摄该足式机器
人所处环境的环境图像，以通过对环境图像进行识别和分析而定位充电装置的大体位置区域。
52.上述足式机器人感应充电指令的方式可以是足式机器人自主判断需要回充，也可以是用户通过交互平台(如，app、遥控器等等)指示该足式机器人返回充电，等等。
53.例如，足式机器人中的图像获取组件包括但不限于2d数码摄像头、3d感测摄像头、超声摄像头、红外摄像头等。
54.上述图像获取组件可安装在足式机器人任一部位，例如可以安装在足式机器人的头部位置，也可以安装在足式机器人的躯干位置，又或者是安装在足式机器人的尾部位置，本公开实施例对此不作任何限制。
55.s102，对环境图像进行识别以获取充电装置的位置。
56.进一步地，在本公开的实施例中，通过对获取到的环境图像进行识别与分析，充电装置寻找充电装置的位置。
57.其中，作为一种可能实现的实施方式，可提取环境图像中的特征点，对获取到的环境图像进行特征点提取，然后在预存的位置信息库中查找与图像的特征点匹配的位置点，进而可确定充电装置的位置。
58.作为另一种可能实现的实施方式，可通过slam(simultaneous localization and mapping，同时定位和建图)，对环境图像中的特征进行位置识别，进而可确定充电装置的位置。在本公开的实施例之中，可以通过slam对环境图像之中的待匹配充电装置进行识别，获取环境图像之中各个待匹配充电装置的点云图，并根据各个待匹配充电装置的点云图获得各个待匹配充电装置的形状。之后将各个待匹配充电装置的形状与充电装置的形状进行匹配，从而获得与充电装置形状匹配的待匹配充电装置，进而确定充电装置的位置。
59.需要说明的时候，在该步骤之中通过图像识别的方式对充电装置进行粗定位，从而使得足式机器人能够移动至充电装置的预设范围之内。
60.s103，根据充电装置的位置控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内。
61.其中，预设范围之内包括但不仅限于充电装置上方等。
62.为了实现对足式机器人进行充电，举例而言，确定充电装置的位置后，可根据充电装置的位置，将足式机器人移动至充电装置之上的位置，以实现控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内。
63.s104，通过位置检测组件对充电装置进行位置检测，并根据位置检测结果对足式机器人进行位置调整以使足式机器人的充电区域与充电装置匹配。
64.在本公开的实施例之中，在将足式机器人移动至充电装置的预设范围之内之后，通过位置检测组件对充电装置进行精确定位，并对足式机器人的位置进行调整使得足式机器人的充电区域与充电装置匹配。
65.在本公开的实施例之中，位置检测组件包括tof(time of flight，基于飞行时间)的激光测距传感器阵列，其中，tof激光测距传感器阵列包括多个tof激光测距传感器。在本公开的实施例之中，多个tof激光测距传感器可以形成较大的检测面，从而对充电装置进行检测。
66.其中，在本公开的一个实施例之中，充电区域与充电装置为无线充电区域和无线充电装置。当然在本公开的其他实施例之中，充电区域与充电装置也可为接触式充电方式。
67.在本公开的实施例之中，在控制器控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内后，可通过tof激光测距传感器阵列对充电装置进行位置检测，对充电装置进行位置检测之后，为了实现充电区域与充电装置的精确匹配，可根据充电装置位置的检测结果，对足式机器人进行位置调整，以使足式机器人的充电区域与充电装置匹配。
68.本公开实施例的足式机器人充电控制方法，首先通过图像识别控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内，之后再通过位置检测组件对充电装置进行位置检测，并根据位置检测结果对足式机器人进行位置调整以使足式机器人的充电区域与充电装置匹配。由此，通过控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内以实现粗定位，再通过对充电装置进行位置检测，对足式机器人进行精确地位置调整，从而实现足式机器人的充电区域与充电装置的精确匹配。通过本公开的实施例更利于足式机器人自主快速地找到充电装置进行充电，进而提高了用户体验。
69.需要说明的是，本公开实施例可以通过位置检测组件，判断检测到的待匹配充电装置与充电装置是否匹配，以实现对充电装置进行位置检测。其中，在本公开的一个实施例中，可通过判断检测到的待匹配充电装置形状信息和高度信息与充电装置形状信息和高度信息是否匹配，来判断判断检测到的待匹配充电装置是否是充电装置。
70.即在本公开的一个实施例中，如图2所示，为本公开实施例的充电装置位置检测方法流程图，该方法包括以下步骤：
71.s201，通过tof激光测距传感器阵列对预设方向的待匹配充电装置进行检测，以获取待匹配充电装置的形状信息和高度信息。
72.例如，tof激光测距传感器阵列为64点位或36点位的传感器阵列。
73.其中，预设方向为朝向地面的方向。
74.在本公开的一个实施例之中，如图3所示，足式机器人包括头部31、躯干部32、腿部组件33、位置检测组件34、摄像头35、充电区域36，其中，位于位置检测组件34中的tof激光测距传感器阵列341可安装在足式机器人的躯干部32，并且朝向地面。在足式机器人移动至充电装置37的预设范围之内之后，通过tof激光测距传感器阵列341对地面进行扫描，寻找充电装置。
75.举例而言，如图4所示，可通过tof激光测距传感器阵列中的多个tof激光测距传感器，例如以发射36(以6
×
6个点位为例)个激光束为例，投射到待匹配充电装置表面，经待匹配充电装置表面反射之后，将激光束进行光收，且根据光的飞行时间，分别计算6
×
6点位的位置到tof激光测距传感器的距离，从而可形成待匹配充电装置表面信息，进而获取待匹配充电装置的形状信息和高度信息。
76.其中，tof激光测距传感器阵列中的多个tof激光测距传感器可安装在足式机器人的躯干部，当然也可以安装在足式机器人的其他部分，本公开对此不做任何限制。
77.s202，判断待匹配充电装置的形状信息和高度信息是否与充电装置的形状信息和高度信息匹配。
78.具体地，获取到待匹配充电装置的形状信息和高度信息，可进一步判断待匹配充电装置的形状信息和高度信息是否与充电装置的形状信息和高度信息匹配。
79.例如，获取到待匹配充电装置的形状信息和高度信息，通过判断形状信息和高度信息是否与充电装置的形状信息和高度信息相同，来确定待匹配充电装置的形状信息和高
度信息是否与充电装置的形状信息和高度信息匹配。
80.又如，获取到待匹配充电装置的形状信息和高度信息，通过判断形状信息和高度信息是否在充电装置的形状信息和高度信息的预设范围信息内，来确定待匹配充电装置的形状信息和高度信息是否与充电装置的形状信息和高度信息匹配。
81.再如，获取到待匹配充电装置的形状信息和高度信息，基于预设表中形状信息和高度信息与底座的形状信息和高度信息之间的对应关系，来确定待匹配充电装置的形状信息和高度信息是否与充电装置的形状信息和高度信息匹配。
82.s203，如果待匹配充电装置的形状信息和高度信息与充电装置的形状信息和高度信息匹配，则将待匹配充电装置的位置作为充电装置的位置。
83.具体地，判断待匹配充电装置的形状信息和高度信息与充电装置的形状信息和高度信息匹配，可将待匹配充电装置的位置作为充电装置的位置。
84.s204，如果待匹配充电装置的形状信息和高度信息与充电装置的形状信息和高度信息不匹配，则控制足式机器人在预设方水平向上移动以继续匹配充电装置。
85.在本公开的实施例之中，当判断待匹配充电装置的形状信息和高度信息与充电装置的形状信息和高度信息不匹配时，控制足式机器人在自身左右的方向上移动以继续匹配充电装置，直至待匹配充电装置的形状信息和高度信息与充电装置的形状信息和高度信息匹配成功，并将匹配成功时，待匹配充电装置的位置作为充电装置的位置。在本公开的由于对环境图像进行图像识别确定充电装置的初步位置，并将足式机器人移动至充电装置的预设范围之内，因此在机器人的前后方向上是较为准确的，因此如果发生不匹配的情况，则在左右方向上进一步寻找。当然需要说明的是，上述继续在左右方向上寻找仅是一个示例，在本公开的其他实施例之中，可以在前后左右各个方向上进行寻找。在本公开的其他实施例之中，还可以调整足式机器人的高度，配合在前后左右各个方向上进行寻找。
86.可以理解的是，在上述步骤s204将待匹配充电装置的位置作为充电装置的位置，之后，为了实现多充电区域与充电装置的精确匹配，可基于确定充电装置的位置，调整足式机器人的位置，以使足式机器人的充电区域与充电装置匹配成功，实现对足式机器人的充电控制。
87.即在本公开的一个实施例中，如图5所示，为本公开实施例的调整足式机器人的位置方法流程图，该方法包括以下步骤：
88.s501，获取充电装置的位置。
89.s502，获取充电装置与充电区域之间垂直方向的位置差。
90.例如，获取到充电装置的位置，可通过距离传感器检测充电装置与充电区域之间距离，以确定充电装置与充电区域之间垂直方向的位置差。
91.s503，根据位置差对足式机器人进行位置调整以使足式机器人的充电区域与充电装置匹配。
92.举例而言，在确定充电装置与充电区域之间垂直方向的位置差之后，可判断位置差是否在预设位置差范围内，如果未在预设位置差范围内，可调整足式机器人的位置，以使调整后的足式机器人的充电区域与充电装置垂直方向的位置差在预设位置差范围内，进而实现足式机器人的充电区域与充电装置匹配，以实现足式机器人的无线充电。
93.其中，判断位置差在预设位置差范围内时，无需调整足式机器人的位置，以使足式
机器人的充电区域与充电装置匹配，实现足式机器人的无线充电。
94.即在本公开的一个实施例中，除了上述实施例之中所提到的对足式机器人进行前后左右的移动，还可以调整足式机器人的姿态。如图6所示，为本公开实施例的对足式机器人进行姿态调整方法流程图，该方法包括以下步骤：
95.s601，待匹配充电装置的形状信息和高度信息与充电装置的形状信息和高度信息匹配时，对足式机器人进行姿态调整，以使充电区域和充电装置进行充电。
96.其中，足式机器人包括腿部组件，其中，腿部组件包括：第一腿部、第二腿部、电机；其中，腿部组件贴于充电装置。
97.其中，通过第一腿部和第二腿部之间的第一夹角、第一腿部和足式机器人的躯体之间的第二夹角中的至少一个调整，进而实现对足式机器人的姿态调整，以使充电区域和充电装置进行接触对准，实现充电区域和充电装置进行充电。
98.举例而言，在待匹配充电装置a的形状信息和高度信息与充电装置a的形状信息和高度信息匹配时，如图7(a)所示，充电装置a和充电区域b处于未对准的情况，此时，充电装置a和充电区域b之间的距离值为w,例如，w值可以为888888；
99.然后通过设置在腿部组件的电机，控制第一腿部和第二腿部之间的夹角，或者控制第一腿部和足式机器人的躯体之间的第二夹角，以实现先弯曲第一腿部，再缩第二腿部，或者先缩第二腿部，再收第一腿部，或者，直接变成蹲起状态，例如，第一腿部可为大腿，第二腿部为小腿，即如图7(b)所示，充电装置a和充电区域b处于对准的过程中，其中，充电装置a和充电区域b之间的距离值为t,t值可以为666888；
100.之后通过设置在腿部组件的电机控制完成后，实现如图7(c)所示中，充电装置a和充电区域b完成对准，其中，充电装置a和充电区域b之间的距离值为p,p值可以为886668。
101.在本公开的一个实施例中，足式机器人的充电区域与充电装置匹配时，还可通过设置在足式机器人中的卡紧组件，对足式机器人的充电区域与充电装置进行卡紧，以使足式机器人的充电区域与充电装置在充电时，更稳定。
102.例如，卡紧组件可以为磁吸结构，对应地，当设置在足式机器人中的充电区域有磁铁时，可通过磁吸原理将充电区域和充电装置进行吸住，以定位对准无线线圈，以使足式机器人的充电区域与充电装置进行充电，
103.综上，本公开实施例足式机器人充电控制方法，首先通过获取环境图像，对环境图像进行识别以获取充电装置的位置，之后根据充电装置的位置控制足式机器人移动至充电装置的预设范围之内，通过tof激光测距传感器阵列对预设方向的待匹配充电装置进行检测，以获取待匹配充电装置的形状信息和高度信息，并判断待匹配充电装置的形状信息和高度信息是否与充电装置的形状信息和高度信息匹配；若匹配，则将待匹配充电装置的位置作为充电装置的位置，然后通过获取充电装置与充电区域之间垂直方向的位置差，根据位置差对足式机器人进行位置调整以使足式机器人的充电区域与充电装置匹配。该方法实现了足式机器人的充电区域与充电装置的精确匹配，更利于足式机器人自主快速地找到充电装置进行充电。通过本公开的实施例提高了充电速度，同时提高了充电效率，进而提高了智能化，实现了自主回充，自动充电对准，提高了用户体验。
104.本公开实施例还提出了一种足式机器人。图8是根据本公开实施例的足式机器人的结构框图。
105.如图8所示，该足式机器人80包括摄像头81、位置检测组件82和控制器83。其中，
106.摄像头81，用于获取环境图像；
107.位置检测组件82，用于对所述充电装置进行位置检测；
108.控制器83，用于对所述环境图像进行识别以获取充电装置的位置，并根据所述充电装置的位置控制足式机器人移动至所述充电装置的预设范围之内，以及根据位置检测结果对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配。
109.在本公开的一个实施例中，所述位置检测组件82包括基于飞行时间的tof激光测距传感器阵列，所述tof激光测距传感器阵列包括多个tof激光测距传感器。
110.在本公开的一个实施例中，通过所述tof激光测距传感器阵列对预设方向的待匹配充电装置进行检测，以获取所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息，其中，所述控制器83，还用于在所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息与所述充电装置的所述形状信息和所述高度信息匹配时，将所述待匹配充电装置的位置作为所述充电装置的位置。
111.在本公开的一个实施例中，所述控制器83，还用于在所述待匹配充电装置的形状信息和高度信息与所述充电装置的所述形状信息和所述高度信息不匹配时，控制所述足式机器人在预设方向上移动以继续匹配所述充电装置。
112.在本公开的一个实施例中，所述控制器83，用于获取所述充电装置的位置，并获取所述充电装置与所述充电区域之间垂直方向的位置差，以及根据所述位置差对所述足式机器人进行位置调整以使所述足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配。
113.在本公开的一个实施例中，所述充电区域与所述充电装置为无线充电区域和无线充电装置。
114.在本公开的一个实施例中，所述足式机器人包括：头部和与所述头部相连的躯干本体；与所述躯干本体相连的多个腿部组件；设置在所述躯干本体之中的多个组件，所述组件包括图像获取组件、位置检测组件；以及设置在所述躯干本体之中的控制器，所述控制器与所述多个组件和充电区域相连。
115.在本公开的一个实施例中，所述足式机器人还包括：卡紧组件，其中，所述卡紧组件用于在足式机器人的充电区域与所述充电装置匹配时，进行卡紧。
116.图9是根据本公开实施例的足式机器人的结构框图。
117.如图9所示，该足式机器人200包括：存储器210和处理器220，连接不同组件(包括存储器210和处理器220)的总线230。
118.其中，存储器210用于存储处理器220的可执行指令；处理器201被配置为调用并执行存储器202存储的可执行指令，以实现本公开上述实施例提出的足式机器人充电控制方法。
119.总线230表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
120.足式机器人200典型地包括多种足式机器人可读介质。这些介质可以是任何能够被足式机器人200访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
121.存储器210还可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)240和/或高速缓存存储器250。足式机器人200可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统260可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线230相连。存储器210可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
122.具有一组(至少一个)程序模块270的程序/实用工具280，可以存储在例如存储器210中，这样的程序模块270包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块270通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
123.足式机器人200也可以与一个或多个外部设备290(例如键盘、指向设备、显示器291等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该足式机器人200交互的设备通信，和/或与使得该足式机器人200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口292进行。并且，足式机器人200还可以通过网络适配器293与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器293通过总线230与足式机器人200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合足式机器人200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
124.处理器220通过运行存储在存储器210中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
125.需要说明的是，本公开实施例的足式机器人的实施过程参见前述对本公开实施例的数据处理的解释说明，此处不再赘述。
126.本公开实施例的足式机器人，在处理器调用并执行存储器存储的可执行指令时，实现了足式机器人的充电区域与充电装置的精确匹配，进而对足式机器人进行充电，提高了充电速度，同时提高了充电效率，进而提高了智能化，实现了自主回充，自动充电对准，提高了用户体验。
127.为了实现上述实施例，本公开实施例还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，该存储介质中的指令由足式机器人的处理器执行时，使得足式机器人能够执行如前所述的足式机器人充电控制方法。
128.为了实现上述实施例，本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序由足式机器人的处理器执行时，使得足式机器人能够执行如前所述的足式机器人充电控制方法。
129.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识
或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
130.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。