一种轮系减震装置的制作方法

1.本实用新型涉及车辆减震设备技术领域，尤其涉及一种轮系减震装置。


背景技术：

2.随着社会科技发展，移动机器人已经逐渐进入到工业生产、医疗保健、仓储物流等行业，它的出现给人们的生活和生产带来了极大的便利，机器人在行进的过程中难免会遇到坑洼不平，路况比较复杂的路面，面临越障，爬坡等较复杂的运行状态，为了确保移动机器人在复杂路面上行走的稳定性，通常会在移动机器人上安装减震机构，现有技术中采用的减震机构为在机座和轮系安装座之间设置减震弹簧，以实现减震的功能。实际上，在移动机器人在复杂路面移动的过程中，不仅仅会出现竖直方向的震动，还会出现轮系的偏移情况，同样会影响移动机器人移动的稳定性。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种轮系减震装置，已解决现有技术中存在的上述问题。
4.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种轮系减震装置，包括安装机座和两个轮系安装座，两个所述轮系安装座均设置在所述安装机座的下方，两个所述轮系安装座的顶部与所述安装机座之间均通过竖直减震组件连接，所述轮系安装座的顶部和所述安装机座的底部之间设有导向组件，所述安装机座上设有用于调节所述竖直减震组件预紧力的预紧力调节机构；所述安装机座的下表面的中部设有连接座，所述连接座与两个所述轮系安装座之间均通过偏摆减震组件连接，两个所述偏摆减震组件远离所述轮系安装座的一端通过固定轴铰接在所述连接座上并相互隔离设置，所述安装机座通过传动轴连接转动轮，所述安装机座上固定安装有驱动机，所述驱动机通过减速机与所述转动轮传动连接。
5.本实用新型的有益效果是：本实用新型不仅能实现机座基本的全向移动功能，同时组合减震能增加对复杂地面的适应性，且通过偏摆减震组件可有效解决行驶过程中出现偏移的问题，从而提高运动精度和稳定性。
6.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
7.进一步，所述竖直减震组件包括竖直减震弹簧，所述竖直减震弹簧的顶底两端分别连接所述安装机座的底部以及所述轮系安装座的顶部。
8.采用上述进一步方案的有益效果是：通过竖直减震弹簧，实现安装机座与轮系安装座之间的竖直方向的减震。
9.进一步，所述安装机座的底部设有第一弹簧安装筒，所述轮系安装座的顶部设有与所述第一弹簧安装筒匹配的第二弹簧安装筒，所述竖直减震弹簧的顶端设在所述第一弹簧安装筒内，所述竖直减震弹簧的底端设在所述第二弹簧安装筒内。
10.采用上述进一步方案的有益效果是：第一弹簧安装筒和第二弹簧安装筒的设置能便于竖直减震弹簧的安装定位。
11.进一步，所述预紧力调节机构包括预紧螺杆，所述预紧螺杆的底端向下穿过所述安装机座后伸入所述第一弹簧安装筒内，所述预紧螺杆的底端与所述竖直减震弹簧的顶端之间设有预紧压头，所述预紧螺杆与所述安装机座螺纹连接。
12.采用上述进一步方案的有益效果是：通过转动预紧螺杆，使得预紧压头的底端抵压竖直减震弹簧，从而实现竖直减震刚度的调整。
13.进一步，所述导向组件包括多个均匀设在所述竖直减震组件周边的导向杆，所述导向杆的顶部与所述安装机座固定连接，所述导向杆的底端穿过并伸出所述轮系安装座。
14.采用上述进一步方案的有益效果是：均匀设置在竖直减震组件周边的多个导向杆一方面能对竖直减震弹簧的移动进行导向，另一方面能在一定程度上避免安装机座和轮系安装座在水平方向上的偏移。
15.进一步，所述偏摆减震组件的一端与所述连接座铰接，另一端与所述轮系安装座的上部固定连接。
16.采用上述进一步方案的有益效果是：偏摆减震组件的一端与连接座铰接，另一端与轮系安装座的上部固定连接，避免出现两个转动点从而导致转动的过程中可能出现的卡滞情况。
17.进一步，所述偏摆减震组件包括第一减震斜拉杆、第二减震斜拉杆、偏摆减震弹簧以及预紧调节轴，所述第一减震斜拉杆的一端与所述连接座铰接，所述第一减震斜拉杆的另一端设有第一安装槽，所述偏摆减震弹簧设在所述第一安装槽内，所述预紧调节轴的一端滑动设在所述第一安装槽内，所述第二减震斜拉杆的一端与所述轮系安装座的顶部固定连接，所述第二减震斜拉杆的另一端设有第二安装槽，所述预紧调节轴的另一端与所述第二安装槽螺纹连接。
18.采用上述进一步方案的有益效果是：通过第一减震斜拉杆和第二减震斜拉杆的设置，便于偏摆减震弹簧和预紧调节轴的安装，便于偏摆减震的设置。
19.进一步，所述第一安装槽的槽口设有用于防止所述预紧调节轴脱离的螺纹堵头，所述预紧调节轴穿过所述螺纹堵头，所述预紧调节轴设在所述第一安装槽内的一端上设有限位块，所述限位块滑动设在所述第一安装槽内。
20.采用上述进一步方案的有益效果是：限位块和螺纹堵头的设置能避免预紧调节轴与第一减震斜拉杆的脱离。
21.进一步，所述预紧调节轴上螺纹连接调节螺母，所述调节螺母设在所述第一减震斜拉杆和所述第二减震斜拉杆之间。
22.采用上述进一步方案的有益效果是：调节螺母的设置能为预紧调节轴伸入第一安装槽的深度进行限制，从而偏摆减震组件刚度调整。
附图说明
23.图1为本实用新型的机构示意图；
24.图2为本实用新型中预紧螺杆与竖直减震弹簧的安装示意图；
25.图3为本实用新型中偏摆减震组件的结构示意图。
26.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
27.1、安装机座；2、轮系安装座；3、竖直减震组件；31、竖直减震弹簧；32、第一弹簧安
装筒；33、第二弹簧安装筒；34、预紧压头；4、导向组件；5、连接座；6、偏摆减震组件；61、第一减震斜拉杆；62、第二减震斜拉杆；63、偏摆减震弹簧；64、预紧调节轴；65、第一安装槽；66、第二安装槽；67、螺纹堵头；68、限位块；69、调节螺母；7、转动轮；8、驱动机；9、减速机；10、预紧螺杆。
具体实施方式
28.以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
29.如图1所示，本实用新型的实施例包括安装机座1和两个轮系安装座2，两个所述轮系安装座2均设置在所述安装机座1的下方，在本实施中，所述安装机座1为平板状结构，所述轮系安装座2包括一竖直座以及设置在所述竖直座顶部两侧的两个水平座，所述移动轮和所述减速机9分别安装在所述竖直座的两侧，所述驱动机安装在所述减速机9旁且与所述减速机9传动连接，具体的，所述竖直座上设有供所述传动轴穿过的穿孔，所述穿孔内并列且间隔固定设置有两个轴承，两个所述轴承套设在用于连接所述减速机9以及移动轮的传动轴上，两个间隔设置的轴承的设置能确保传动轴设置的稳定性，两个所述轮系安装座2的顶部与所述安装机座1之间均通过竖直减震组件3连接，所述轮系安装座2的顶部和所述安装机座1的底部之间设有导向组件4，所述安装机座1上设有用于调节所述竖直减震组件3预紧力的预紧力调节机构；所述安装机座1的下表面的中部设有连接座5，所述连接座5与两个所述轮系安装座2之间均通过偏摆减震组件6连接，两个所述偏摆减震组件6远离所述轮系安装座2的一端通过相同固定轴铰接在所述连接座5上并相互隔离设置，两个所述偏摆减震组件6远离所述连接座5的一端相互远离设置，所述安装机座1通过传动轴连接转动轮7，所述安装机座1上固定安装有驱动机8，所述驱动机8通过减速机9与所述转动轮7传动连接。
30.如图2所示，在本实用新型的实施例中，所述竖直减震组件3包括竖直减震弹簧31，所述竖直减震弹簧31的顶底两端分别连接所述安装机座1的底部以及所述轮系安装座2的顶部，具体的，所述安装机座1的底部设有第一弹簧安装筒32，所述轮系安装座2的顶部设有与所述第一弹簧安装筒32匹配的第二弹簧安装筒33，所述第一弹簧安装筒32和所述第二弹簧安装筒33的轴线相同，且所述第二弹簧安装筒33设置在所述第一弹簧安装筒32的竖直下方，所述竖直减震弹簧31的顶端设在所述第一弹簧安装筒32内，所述竖直减震弹簧31的底端设在所述第二弹簧安装筒33内，所述第一弹簧安装筒32和所述第二弹簧安装筒33间隔设置。通过竖直减震弹簧31，实现安装机座1与轮系安装座2之间的竖直方向的减震，第一弹簧安装筒32和第二弹簧安装筒33的设置能便于竖直减震弹簧31的安装定位。
31.在本实用新型的实施例中，如图2所示，所述预紧力调节机构包括预紧螺杆10，所述预紧螺杆10的底端向下穿过所述安装机座1后伸入所述第一弹簧安装筒32内，所述预紧螺杆10的底端与所述竖直减震弹簧31的顶端之间设有预紧压头34，所述预紧螺杆10与所述安装机座1螺纹连接，通过转动预紧螺杆10，使得预紧压头34的底端抵压竖直减震弹簧31，从而实现竖直减震刚度的调整。为了便于预紧螺杆10的调节，所述预紧螺杆10的顶部设有多边形调节槽的锁紧螺母，便于在竖直减震刚度调整完成后锁定预紧螺杆10，以防止其自由转动。
32.优选的，所述导向组件4包括多个均匀设在所述竖直减震组件3周边的导向杆，所
述导向杆的顶部与所述安装机座1固定连接，所述导向杆的底端穿过并伸出所述轮系安装座2，均匀设置在竖直减震组件3周边的多个导向杆一方面能对竖直减震弹簧31的移动进行导向，另一方面能在一定程度上避免安装机座1和轮系安装座2在水平方向上的偏移。
33.在本实用新型的实施例中，如图3所示，所述偏摆减震组件6包括第一减震斜拉杆61、第二减震斜拉杆62、偏摆减震弹簧63以及预紧调节轴64，所述第一减震斜拉杆61的一端与所述连接座5铰接，所述第一减震斜拉杆61的另一端设有第一安装槽65，所述偏摆减震弹簧63设在所述第一安装槽65内，所述预紧调节轴64的一端滑动设在所述第一安装槽65内，所述第二减震斜拉杆62的一端与所述轮系安装座2的顶部固定连接，所述第二减震斜拉杆62的另一端设有第二安装槽66，所述预紧调节轴64的另一端与所述第二安装槽66螺纹连接，通过第一减震斜拉杆61和第二减震斜拉杆62的设置，便于偏摆减震弹簧63和预紧调节轴64的安装，便于偏摆减震的设置。偏摆减震组件6的一端与连接座5铰接，另一端与轮系安装座2的上部固定连接，避免出现两个转动点从而导致转动的过程中可能出现的卡滞情况。
34.进一步优选的，所述第一安装槽65的槽口设有用于防止所述预紧调节轴64脱离的螺纹堵头67，所述预紧调节轴64穿过所述螺纹堵头67，所述预紧调节轴64设在所述第一安装槽65内的一端上设有限位块68，所述限位块68滑动设在所述第一安装槽65内，限位块68和螺纹堵头67的设置能避免预紧调节轴64与第一减震斜拉杆61的脱离。所述预紧调节轴64上螺纹连接调节螺母69，所述调节螺母69设在所述第一减震斜拉杆61和所述第二减震斜拉杆62之间，调节螺母69的设置能为预紧调节轴64伸入第一安装槽65的深度进行限制，从而偏摆减震组件6刚度调整。
35.本实用新型不仅能实现机座基本的全向移动功能，同时组合减震能增加对复杂地面的适应性，且通过偏摆减震组件6可有效解决行驶过程中出现偏移的问题，从而提高运动精度和稳定性。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“内”、“外”、“周侧”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
38.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进
行结合和组合。
39.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。