一种旋拧式椰子摘取装置及方法

技术特征：
1.一种旋拧式椰子摘取装置，其特征在于，所述装置包括：上层机构，中层机构和第一约束轴套；所述上层机构包括上层外壳、内齿和第一梯形滑轨；所述内齿内接嵌合在上层外壳的下方，所述第一梯形滑轨固定于上层外壳的底部；所述中层机构包括夹爪部件，中层外壳和第二梯形滑轨；所述夹爪部件包括夹爪、载重台、齿条和传动直齿轮；所述夹爪固连于齿条的末端，所述载重台固定于所述中层外壳的内部下方，所述齿条与所述载重台相配合移动连接；所述齿条的齿面与所述传动直齿轮的第一端啮合；所述传动直齿轮的第二端与所述内齿啮合；所述第二梯形滑轨固定于所述中层外壳的顶部；所述第一梯形滑轨和所述第二梯形滑轨被所述第一约束轴套包覆。2.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述夹爪呈半y型，所述夹爪内表面附有橡胶层。3.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述载重台的上表面开有t型槽，所述齿条的底面装有t型滑轨与所述载重台的t型槽相配合移动。4.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述传动直齿轮的中间一部分无齿面，所述传动直齿轮的齿面的窄端为第一端，所述第一端与所述齿条的齿面相啮合；所述传动直齿轮的齿面的宽端为第二端，所述第二端与所述内齿啮合。5.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述装置还包括下层机构和第二约束轴套，所述上层机构还包括外齿，所述中层机构还包括第三梯形滑轨；所述外齿外接嵌合在所述上层外壳的下方；所述下层机构包括下层外壳、电机、电机齿轮、识别相机和第四梯形滑轨；所述第四梯形滑轨固定于所述下层外壳的顶部；所述电机固定于所述下层外壳的外侧；所述电机齿轮固定于所述电机的转轴上，所述电机齿轮与所述外齿相啮合；所述识别相机固定于所述下层外壳的外侧；所述第三梯形滑轨和所述第四梯形滑轨被所述第二约束轴套包覆。6.根据权利要求5所述装置，其特征在于，所述第一梯形滑轨，所述第二梯形滑轨，所述第三梯形滑轨和所述第四梯形滑轨形状为直角梯形；所述第一约束轴套和所述第二约束轴套的内部滑槽为等腰梯形状。7.根据权利要求5所述装置，其特征在于，所述下层机构还包括缓冲通道、钩槽和挂钩；所述钩槽固定于所述下层外壳的下方；所述缓冲通道置于所述下层外壳的下方，所述挂钩固定于所述缓冲通道上方，所述挂钩分别与所述钩槽相钩连。8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述钩槽和所述挂钩分别为5个，所述钩槽均匀分布于所述下层外壳的下方。9.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述夹爪部件为3个，两两间隔120
°
。10.一种旋拧式椰子摘取方法，其特征在于，所述方法包括：预设椰子位于所述夹爪之间；随后所述电机带动所述电机齿轮顺时针转动，所述电机
齿轮带动所述外齿逆时针转动，从而带动所述上层外壳和内齿相对所述中层机构逆时针转动；所述内齿的逆时针转动，带动所述传动直齿轮逆时针转动，所述齿条带动夹爪向内滑动；夹紧椰子后，所述齿条停止滑动，所述传动直齿轮停止转动；所述传动直齿轮停止转动后，所述电机继续顺时针转动，所述上层机构带动中层机构共同逆时针转动，带动所述夹爪将预设椰子旋转拧下；当预设椰子被拧下后，所述电机反转，带动所述外齿顺时针转动，从而带动所述上层外壳和内齿相对中层机构顺时针转动；所述内齿的顺时针转动，带动所述传动直齿轮顺时针转动，所述齿条带动夹爪向外滑动，预设椰子落下，通过所述缓冲通道得到安全回收。

技术总结
本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种旋拧式椰子摘取装置及方法。所述装置包括上层机构，中层机构和第一约束轴套；所述上层机构包括上层外壳、内齿和第一梯形滑轨；所述中层机构包括夹爪部件，中层外壳和第二梯形滑轨；所述第一梯形滑轨和所述第二梯形滑轨被所述第一约束轴套包覆。使用过程中，先控制所述上层外壳和内齿相对所述中层机构逆时针转动，使夹爪夹紧椰子；再通过所述上层机构带动中层机构共同逆时针转动旋拧式采摘椰子。本发明采用旋拧式的方法摘取椰子，操作安全，有效地保护了椰树。护了椰树。


技术研发人员：邢洁洁 徐志龙 杨然兵 谢定进 刘佳乐 张向伟 袁润 武碧桧 孙海涛
受保护的技术使用者：海南大学三亚研究院
技术研发日：2022.06.07
技术公布日：2022/8/12