编队行驶车辆的车灯控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及自动驾驶技术领域，尤指一种编队行驶车辆的车灯控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能、新一代无线通信技术的发展，自动驾驶机动车技术呈现迅速发展的局面。自动驾驶机动车能够解放驾驶员的工作，提高车辆的通行效率，因而在未来有着广阔的发展前景。
3.在陆路货运等应用场景中，以干线模式运营的自动驾驶货车由于行驶路线相对固定，可以在公路上组成编队行驶，以减小车队中的车辆所受的空气阻力，降低车辆行驶的能耗。而对于自动驾驶货车在夜间、阴天、雾霾等低光照环境中行驶时，需要开启车灯进行照明与示警。由于车灯的开启会额外增加车辆能耗，因而如何在保证行驶安全的前提下进一步地降低在低光照环境中编队行驶的自动驾驶货车的能耗，目前还未有成熟的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种编队行驶车辆的车灯控制方法、装置、设备及存储介质，用以实现在保证行驶安全的前提下进一步地降低在低光照环境中编队行驶的自动驾驶货车的能耗。
5.本技术实施例提供了一种编队行驶车辆的车灯控制方法，应用于由多辆机动车组成的车队中的第一机动车，其中所述第一机动车为所述车队中的任一辆机动车，所述方法包括：
6.根据所述第一机动车在所述车队中的相对位置对应的照明模式开启所述第一机动车的车灯；
7.若在所述车队中行驶过程中，进入车灯检查状态，且所述第一机动车之前有所述车队的其它机动车，且所述第一机动车的前一辆车以标准照明模式打开尾灯和侧灯，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯；
8.通过安装在所述第一机动车上的传感器采集前一辆车的车尾图像；
9.根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查，并将所述前一辆车的尾灯或所述前一辆车的侧灯或所述第一机动车的前照灯的故障检查结果发送给所述车队中的其它机动车；
10.根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车在所述车队中的相对位置及所述第一机动车的车灯的照明模式。
11.可选地，所述方法还包括：
12.若静止时进入车灯检查状态，且所述第一机动车之前有所述车队的其它机动车，且所述第一机动车的前一辆车以标准照明模式打开尾灯和侧灯，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯；
13.通过安装在所述第一机动车上的传感器采集所述前一辆车的车尾图像，根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查；
14.若检查结果为有故障，则向用户发出车灯故障提示。
15.可选地，在完成故障检查之后，所述方法还包括：
16.以标准照明模式打开所述第一机动车的尾灯和侧灯。
17.可选地，所述根据所述第一机动车在所述车队中的相对位置对应的照明模式开启所述第一机动车的车灯，包括：
18.若所述第一机动车为所述车队的头车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯和侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的尾灯；或，
19.若所述第一机动车为所述车队的尾车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的尾灯和侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的前照灯；或，
20.若所述第一机动车为所述车队的中间车辆，则以标准照明模式开启所述第一机动车的侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的前照灯和尾灯；
21.其中，同一个车灯以所述节能照明模式开启的总亮度低于所述车灯在所述标准照明模式开启的总亮度。
22.可选地，所述根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车在所述车队中的相对位置，包括：
23.若所述车队的头车的前照灯或所述车队的尾车的尾灯发生故障，则生成拟变阵信息，将所述拟变阵信息发送给所述车队中的其它机动车；其中，所述拟变阵信息包括需要变换相对位置的车辆的标识和变换后的相对位置信息；
24.接收所述车队中其它机动车发送的拟变阵信息，根据所述拟变阵信息生成变阵指示信息，将所述变阵指示信息发送给所述变阵指示信息对应的机动车；其中，所述变阵指示信息包括需要变换位置的车辆的标识和变换后的位置信息；
25.若所述第一机动车为所述变阵指示信息对应的机动车，则根据所述变阵指示信息变换相对位置，以在退出所述车灯检查状态后在变换后的相对位置行驶；
26.根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车的车灯照明模式，包括：
27.若所述第一机动车的前一辆车的侧灯发生故障，且所述第一机动车不为所述头车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯；和/或，
28.若所述第一机动车的前一辆车的尾灯发生故障，且所述第一机动车不为所述头车，则以辅助警示模式开启所述第一机动车的前照灯照射所述前一辆车的尾灯，其中所述辅助警示模式为令前照灯照射前一辆车的尾灯使所述尾灯反光的照明模式。
29.可选地，所述方法还包括：
30.利用安装在所述第一机动车上的传感器采集传感数据识别路灯的位置；其中所述传感器包括图像传感器，所述传感数据包括所述图像传感器拍摄的环境图像；
31.根据所述多张环境图像中的路灯的光照信息的变化规律，确定任一路灯发生故障时，向服务器发送发生故障的路灯的故障信息。
32.可选地，所述方法还包括：
33.利用安装在所述第一机动车上的图像传感器采集在其它车道行驶的非车队车辆
的图像，根据所述非车队车辆的图像检查所述非车队车辆的车灯是否正常打开，若未正常打开则通过将所述非车队车辆的车灯未正常打开信息发送给所述非车队车辆。
34.本技术实施例还提供了一种编队行驶车辆的车灯控制装置，包括：
35.车队行驶状态正常照明控制模块，用于根据所述第一机动车在所述车队中的相对位置对应的照明模式开启所述第一机动车的车灯；
36.车队行驶状态车灯检查模块，用于若在所述车队中行驶过程中，进入车灯检查状态，且所述第一机动车之前有所述车队的其它机动车，且所述第一机动车的前一辆车以标准照明模式打开尾灯和侧灯，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯；通过安装在所述第一机动车上的图像传感器采集前一辆车的车尾图像；根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查，并将所述前一辆车的尾灯或所述前一辆车的侧灯或所述第一机动车的前照灯的故障检查结果发送给所述车队中的其它机动车；
37.调整模块，用于根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车在所述车队中的相对位置及所述第一机动车的车灯的照明模式。
38.本技术实施例还提供了一种设备，包括：处理器和用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
39.其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现所述的编队行驶车辆的车灯控制方法。
40.本技术实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现所述的编队行驶车辆的车灯控制方法。
41.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，所述计算机程序代码被用于实现所述的编队行驶车辆的车灯控制方法。
42.本技术实施例有益效果如下：
43.本技术实施例提供的编队行驶车辆的车灯控制方法、装置、设备及存储介质，通过在机动车处于编队行驶的过程中，根据机动车在车队中的相对位置来调整车灯的照明模式，可以降低部分机动车的能耗。同时，为了保证行驶安全，在行驶过程中对车队中的机动车的车灯进行故障检查，在本车或前一辆车的车灯故障后调整在所述车队中的相对位置及本车的车灯的照明模式，以保证编队行驶的安全性。
附图说明
44.图1为本技术实施例所应用的车队示意图；
45.图2为本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法的流程图之一；
46.图3为本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法的流程图之二；
47.图4为本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法的流程图之三；
48.图5为本技术实施例中第一机动车的传感器的安装位置示意图；
49.图6为本技术实施例中第一机动车进行车灯故障检查的光照示意图；
50.图7为本技术实施例中第一机动车的由多个发光器件组合而成的一个前照灯以节能照明模式开启时的光照示意图；
51.图8为本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法的部分流程图之一；
52.图9为本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法的部分流程图之二；
53.图10为本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法的部分流程图之三；
54.图11为本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法的部分流程图之四；
55.图12为本技术实施例中车队变阵的示意图之一；
56.图13为本技术实施例中车队变阵的示意图之二；
57.图14为本技术实施例中车队变阵的示意图之三；
58.图15为本技术实施例中车队变阵的示意图之四；
59.图16为本技术实施例中车队变阵的示意图之五；
60.图17为本技术实施例中车队变阵的示意图之六；
61.图18为本技术实施例中第一机动车的投影设备向地面投影文字的效果示意图；
62.图19为本技术实施例提供的机动车的车灯控制装置的结构示意图；
63.图20为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
64.为使本技术实施例的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本发明中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本发明保护范围内。本发明的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。
65.需要说明的是，在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本技术实施例。但是本技术实施例能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广。因此本技术不受下面公开的具体实施方式的限制。说明书后续描述为实施本技术的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本技术的一般原则为目的，并非用以限定本技术的范围。本技术的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
66.下面结合附图，对本技术实施例提供的机动车的车灯控制方法、装置、电子设备及可读存储介质进行具体说明。
67.本技术实施例提供了一种机动车的车灯控制方法，应用于由多辆机动车组成的车队(如图1所示)中的第一机动车，其中所述第一机动车为所述车队中的任一辆机动车。所述第一机动车可以为在港口、矿山、口岸、高速或城市交通等编队行驶的车辆中。
68.如图2至图4所示，按照顺序在所述车队中行驶时，所述方法包括：
69.s210、根据所述第一机动车在所述车队中的相对位置对应的照明模式开启所述第一机动车的车灯。
70.在具体实施过程中，在所述车队中的相对位置的不同，所述第一机动车的车灯开启的照明模式也会相应不同。另外，对于同一辆第一机动车而言，也有可能会因其在所述车队中的相对位置，其不同的车灯采用不同的照明模式开启。例如，对于处于所述车队中间位置的机动车，其前照灯和尾灯可以与所述车队中位于首尾位置的机动车相比较为节能的模
式进行开启，从而降低车辆的能耗；而其侧灯以整个车队相同的照明模式进行开启，以向外界发出必要的警示。
71.s220、判断是否进入车灯检查状态。
72.若所述步骤s220的结果为是，执行所述步骤s230；若所述步骤s220的结果为否，返回所述步骤s210。
73.在具体实施过程中，车灯检查状态进入时机可以根据实际需要进行设置，可以按一定的频率进入车灯检查状态(例如每半小时进入一次车灯检查状态进)，也可以在接收到用户或车队管理平台发送的进入车队进入车灯检查状态的指令后进入，也可以为其它方式，在此不作限定。
74.s230、判断所述第一机动车之前是否有所述车队的其它机动车，且所述第一机动车的前一辆车以标准照明模式打开尾灯和侧灯。
75.若所述步骤s230的结果为是，执行步骤s240；若所述步骤s230的结果为否，返回所述步骤s220。
76.s240、以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯，通过安装在所述第一机动车上的传感器(例如图5所示的图像传感器)采集前一辆车的车尾图像，根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查。(如图6所示)
77.在具体实施过程中，在进行故障检查之前，所述第一机动车的前一辆车还可以向所述第一机动车发送自身的尾灯和侧灯的相关信息(例如数量)，以便所述第一机动车根据采集的图像进行检查。
78.s260、将所述前一辆车的尾灯或所述前一辆车的侧灯或所述第一机动车的前照灯的故障检查结果发送给所述车队中的其它机动车。
79.s270、根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车在所述车队中的相对位置及所述第一机动车的车灯的照明模式。
80.在具体实施过程中，所述步骤s270中第一机动车在调整自身在所述车队中的相对位置时，除了根据自身进行故障检查得到的前一辆车的尾灯、侧灯和自身的前照灯的故障检查结果来进行决策外，还可以包括由自身的后一辆车发送的对自身的尾灯和侧灯的故障检查结果进行决策。
81.这样，通过在机动车处于编队行驶的过程中，根据机动车在车队中的相对位置来调整车灯的工作模式，可以降低部分机动车的能耗。同时，为了保证行驶安全，在行驶过程中对车队中的机动车的车灯进行故障检查，在本车或前一辆车的车灯故障后调整在所述车队中的相对位置及本车的车灯的照明模式，以保证编队行驶的安全性。
82.可选地，所述步骤s210中，根据所述第一机动车在所述车队中的相对位置对应的照明模式开启所述第一机动车的车灯，包括如下至少一项：
83.(1)若所述第一机动车为所述车队的头车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯和侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的尾灯；
84.(2)若所述第一机动车为所述车队的尾车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的尾灯和侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的前照灯；
85.(3)若所述第一机动车为所述车队的中间车辆，则以标准照明模式开启所述第一机动车的侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的前照灯和尾灯；
86.其中，同一个车灯以所述节能照明模式开启的总亮度低于所述车灯在所述标准照明模式开启的总亮度。
87.在具体实施过程中，对于同一个车灯，节能照明模式可以直接控制车灯的所有发光器件的发光亮度低于标准照明模式的发光亮度；而对于由多个发光器件组合而成的一个前照灯或尾灯(例如矩阵式前照灯)，也可以控制靠近内侧的部分发光器件的发光亮度低于标准照明模式的发光亮度，控制靠近外侧的部分发光器件的发光亮度等于标准照明模式的发光亮度(例如图7所示，以车灯的中轴线分开，节能照明模式控制靠近内侧的发光器件降低亮度，控制靠近外侧的发光器件的亮度保持不变)，从而使照射至前一辆车或后一辆车的光线的亮度降低，照射至车队外侧的光线的亮度保持不变，以能够兼顾降低能耗和向车队外发出必要的提示。
88.除了在车队编队行驶的过程中进行车灯检查，在所述车队出发之前，也可以进行车灯检查，以保证编队行驶的安全性。
89.具体地，如图8至图11所示，所述方法还包括：
90.s110、判断当前是否静止。
91.若所述步骤s110的结果为是，执行步骤s120；若所述步骤s110的结果为否，执行所述步骤s210。
92.s120、判断是否进入车灯检查状态。
93.若所述步骤s120的结果为是，执行步骤s130；若所述步骤s120的结果为否，返回所述步骤s110。
94.在具体实施过程中，车灯检查状态进入时机可以根据需要进行设置，例如所述第一机动车确定所述车队已完成组队之后进入，也可以在接收到用户或车队管理平台发送的进入车队进入车灯检查状态的指令后进入，也可以为其它方式，在此不作限定。
95.s130、判断所述第一机动车之前是否有所述车队的其它机动车，且所述第一机动车的前一辆车以标准照明模式打开尾灯和侧灯。
96.若所述步骤s130的结果为是，执行步骤s140；若所述步骤s130的结果为否，返回所述步骤s120。
97.s140、以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯，通过安装在所述第一机动车上的传感器采集前一辆车的车尾图像，根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查。
98.在具体实施过程中，在进行故障检查之前，所述第一机动车的前一辆车还可以向所述第一机动车发送自身的尾灯和侧灯的相关信息(例如数量)，以便所述第一机动车根据采集的图像进行检查。
99.若所述步骤s140的检查结果为有故障，执行步骤s160；若所述步骤s140的检查结果为无故障，返回所述步骤s110。
100.s160、向用户发出车灯故障提示。
101.在具体实施过程中，可以通过鸣笛、闪烁未发生故障的车灯、在车载设备上弹出提示信息等方式进行提示，在此不作限定。此外，对于前一辆车的尾灯或侧灯的检查结果为有故障，可以根据如图所示的步骤由自身向用户发出车灯故障提示；也可以将故障检查结果发送给所述前一辆车，由所述前一辆车向用户发出车灯故障提示；在此不作限定。
102.进一步地，向用户发出车灯故障提示后，可以由用户维修发生故障的车灯，待维修完成后再允许车队出发。
103.相应地，如图8所示，所述步骤s160之后，还包括：
104.s170、接收用户输入的完成维修的指示。返回所述步骤s110。
105.或者进一步地，如图9所示，也可以在维修完成后再一次进入车灯检查状态进行车灯故障检查，根据车灯检查结果确定车灯无故障后再允许机动车出发。那么执行所述步骤s170之后，返回所述步骤s130。
106.在具体实施过程中，对车灯进行检查时，可以整个车队中除头车外的所有机动车同时打开前照灯拍摄车尾图像进行故障检查，以提高检查效率。
107.相应地，如图10所示，所述步骤s130之前，还包括：
108.s121、以标准照明模式打开所述第一机动车的尾灯和侧灯。
109.如图3所示，所述步骤s230之前，还包括：
110.s221、以标准照明模式打开所述第一机动车的尾灯和侧灯。
111.这样，整个车队中所有机动车在进入车灯检查状态后同时以标准照明模式打开所述第一机动车的尾灯和侧灯，将能够令所述车队中除尾车外的各机动车的后一辆车同时开启其前照灯并拍摄图像以进行车灯故障检查，从而加快所述车队整体检查的速度。
112.但是，上述实施方式可能会产生非相邻的机动车之间由于车灯的亮度过高而干扰对相邻的机动车的车尾图像的拍摄效果，从而干扰故障检查结果的判定。故可以按照在所述车队中的机动车由前至后的顺序依次进行车灯检查，每次只打开一辆机动车的尾灯和侧灯及其后一辆车的前照灯，从而避免其它机动车的灯光的干扰。
113.相应地，如图11所示，在步骤s140之后，还包括：
114.s150、以标准照明模式打开所述第一机动车的尾灯和侧灯。
115.如图4所示，所述步骤s240之后，所述方法还包括：
116.s250、以标准照明模式打开所述第一机动车的尾灯和侧灯。
117.此外，所述方法还包括(图中未示出)：
118.若所述第一机动车为所述车队的头车，则进入车灯检查状态后以标准照明模式打开尾灯和侧灯。
119.这样，整个车队能够从头车开始，依次打开尾灯和侧灯及令当前的第一机动车的后一辆车打开前照灯进行故障检查直至尾车打开侧灯和尾灯。
120.若所述第一机动车为所述车队的尾车，则所述步骤s150/s250之后，所述方法还包括(图中未示出)：
121.行驶至所述车队的所述头车之前，以使所述头车确定所述尾车以标准照明模式打开尾灯和侧灯后，以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯，通过安装在所述第一机动车上的传感器采集前一辆车的车尾图像，根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查。
122.这样，对于尾车的尾灯和侧灯就可以由头车进行故障检查。
123.可选地，所述步骤s270、根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车在所述车队中的相对位置，具体包括：
124.若所述车队的头车的前照灯或所述车队的尾车的尾灯发生故障，则生成拟变阵信
息，将所述拟变阵信息发送给所述车队中的其它机动车；其中，所述拟变阵信息包括需要变换相对位置的车辆的标识和变换后的相对位置信息；
125.接收所述车队中其它机动车发送的拟变阵信息，根据所述拟变阵信息生成变阵指示信息，将所述变阵指示信息发送给所述变阵指示信息对应的机动车；其中，所述变阵指示信息包括需要变换位置的车辆的标识和变换后的位置信息；
126.若所述第一机动车为所述变阵指示信息对应的机动车，则根据所述变阵指示信息变换相对位置，以在退出所述车灯检查状态后在变换后的相对位置行驶。
127.在具体实施过程中，所述车队中的任何一辆机动车的车灯发生故障，都会通过所述步骤s250向所述车队中的其它机动车(例如除自身外的所有其它机动车)发送故障检查结果。那么如果车队的头车的前照灯或所述车队的尾车的尾灯发生故障，通过上述过程车队中的每辆机动车都会自主决策车队中的哪些机动车应该变换相对位置，以保证变换后的车队的头车的前照灯和尾车的尾灯可以标准照明模式进行照明，保证整个车队行驶的安全。之后各机动车将自身的决策结果发送给车队中的其它机动车，各机动车根据其它车的决策结果确定整个车队整体的决策结果(例如根据少数服从多数原则将多数机动车给出的同一个拟变阵信息作为变阵指示信息)，并通知需要变换相对位置的机动车整个车队的最终决策结果，使需要变阵的机动车变换相对位置后行驶。这样，通过整个车队中的机动车协商变阵操作，能够避免由车队中的某一辆机动车作为指挥车决策变阵操作时因指挥车的通信设备或决策设备发生故障导致决策错误，进而造成危险。
128.在具体实施过程中，如果因头车的前照灯发生故障而需要进行变阵，那么可以采用如下任一种规则来确定拟变阵信息：
129.(1)若任一辆中间车辆(下文为方便说明称之为第二机动车)的前照灯未发生故障(例如按照车队由前至后的顺序选择第一辆前照灯未发生故障的机动车)，则需要变换相对位置的车辆为头车和第二机动车，所述头车与所述第二机动车互换相对位置，所述第二机动车成为所述车队变阵后的头车。
130.如图12所示，变阵前车队按照机动车a、b、c、d、e的顺序行驶，当机动车a的前照灯发生故障后，且中间车辆c的前照灯未发生故障，通过上述规则变阵后的顺序为c、b、a、d、e。
131.(2)若第二机动车的前照灯未发生故障，则需要变换相对位置的车辆为由所述头车开始至第三机动车(第三机动车为第二机动车或所述车队中位于第二机动车之后的相对位置的机动车)的所有机动车，所述第二机动车之前相对位置的所有机动车整体与从所述第二机动车开始至所述第三机动车整体互换相对位置，所述第二机动车作为所述车队变阵后的头车。
132.如图13所示，变阵前车队按照机动车a、b、c、d、e的顺序行驶，当机动车a的前照灯发生故障后，且中间车辆c的前照灯未发生故障，通过上述规则变阵后的顺序为c、d、e、a、b。
133.(3)若尾车的前照灯未发生故障，则需要变换相对位置的车辆为所有机动车，所述尾车变换相对位置至所述头车之前，除尾车外的所述车队中的所有机动车将自身在所述车队中的相对位置向后变换一位，所述尾车作为所述车队变阵后的头车。
134.如图14所示，变阵前车队按照机动车a、b、c、d、e的顺序行驶，当机动车a的前照灯发生故障后，且机动车e的前照灯未发生故障，通过上述规则变阵后的顺序为e、a、b、c、d。
135.在具体实施过程中，由于头车在进行车灯故障检查时，尾车会临时行驶至头车之
前以便检查尾车的尾灯和侧灯，如果采用上述的规则(1)或(2)，则尾车在头车完成车灯故障检查后需要驶回队尾；如果采用上述的规则(3)，则尾车不必驶回队尾，保持在头车之前的相对位置即可完成变阵。
136.类似地，如果因尾车的尾灯发生故障而需要进行变阵，那么可以采用如下任一种规则来确定拟变阵信息：
137.(1)若任一辆中间车辆(下文为方便说明称之为第四机动车)的尾灯未发生故障(例如按照车队由后至前的顺序选择第一辆前照灯未发生故障的机动车)，则需要变换相对位置的车辆为头车和第四机动车，所述头车与所述第四机动车互换相对位置，所述第四机动车成为所述车队变阵后的尾车。
138.如图15所示，变阵前车队按照机动车a、b、c、d、e的顺序行驶，当机动车e的尾灯发生故障后，且中间车辆c的尾灯未发生故障，通过上述规则变阵后的顺序为a、b、e、d、c。
139.(2)若第二机动车的前照灯未发生故障，则需要变换相对位置的车辆为由所述头车开始至第五机动车(第五机动车为第四机动车或所述车队中位于第四机动车之前的相对位置的机动车)的所有机动车，所述第四机动车之后相对位置的所有机动车整体与从所述第四机动车开始至所述第五机动车整体互换相对位置，所述第四机动车作为所述车队变阵后的尾车。
140.如图16所示，变阵前车队按照机动车a、b、c、d、e的顺序行驶，当机动车e的尾灯发生故障后，且中间车辆c的尾灯未发生故障，通过上述规则变阵后的顺序为d、e、a、b、c。
141.(3)若尾车的前照灯未发生故障，且所述尾车的前一辆车的尾灯未发生故障，则需要变换相对位置的车辆为所有机动车，所述尾车变换相对位置至所述头车之前，除尾车外的所述车队中的所有机动车将自身在所述车队中的相对位置向后变换一位，所述尾车的前一辆车作为所述车队变阵后的尾车。
142.如图17所示，变阵前车队按照机动车a、b、c、d、e的顺序行驶，当机动车e的尾灯发生故障后，且机动车d的尾灯未发生故障，通过上述规则变阵后的顺序为e、a、b、c、d。
143.在具体实施过程中，由于头车在进行车灯故障检查时，尾车会临时行驶至头车之前以便检查尾车的尾灯和侧灯，如果采用上述的规则(1)或(2)，则尾车在头车完成车灯故障检查后需要驶回队尾；如果采用上述的规则(3)，则尾车不必驶回队尾，保持在头车之前的相对位置即可完成变阵。
144.根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车的车灯照明模式，包括：
145.若所述第一机动车的前一辆车的侧灯发生故障，且所述第一机动车不为所述头车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯。
146.这样，通过以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯来向前照明，能够照亮所述第一机动车的前一辆车，以提示外界。
147.和/或，
148.若所述第一机动车的前一辆车的尾灯发生故障，且所述第一机动车不为所述头车，则以辅助警示模式开启所述第一机动车的前照灯照射所述前一辆车的尾灯，其中所述辅助警示模式为令前照灯照射前一辆车的尾灯使所述尾灯反光的照明模式。
149.在具体实施过程中，所述辅助警示模式可以通过调节前照灯的发光亮度，使照射
至前一辆车的尾灯的光线利用尾灯的灯罩反光，以提醒外界。进一步地，如果前照灯能够调整照明方向，所述辅助警示模式还可以调节前照灯的照明方向，以便将光线照射至前一辆车的尾灯。
150.进一步地，为了保证车队编队行驶的安全，可以在机动车上安装向周围地面投影文字或图片的投影设备，通过向地面投影文字或图片来向其它车道上行驶的机动车进行提示。那么，所述方法还可以包括：
151.①
按照顺序在所述车队中行驶时，通过安装在所述第一机动车上的投影设备向地面投影编队行驶提示信息。例如图18所示，向地面投影文字“正在编队行驶”。
152.②
若所述第一机动车不为头车且所述第一机动车的前一辆车的尾灯发生故障，则通过安装在所述第一机动车上的投影设备向地面投影车灯故障信息。例如向地面投影文字“尾灯损坏，请注意！”。
153.③
若所述第一机动车不为头车且头车的车灯发生故障，则通过安装在所述第一机动车上的投影设备向车队左侧地面投影会车提示信息。例如向对向车道的地面投影文字“即将会车，请注意！”。
154.进一步地，若所述车队中发生车灯故障的机动车的数量过多时(例如车队中车灯发生故障的机动车超过三分之一)，有一定可能无论车队如何变阵都将无法保证必要的车灯能够正常开启，那么车队需要停止行驶，待车灯维修完成后再出发，以保证交通安全。则所述方法还包括(图中未示出)：
155.若所述车队中出现车灯故障的机动车的数量超过阈值，则生成拟停靠信息，将所述拟停靠信息发送给所述车队中的其它所有机动车；
156.接收所述车队中其它机动车发送的拟停靠信息，根据所述拟停靠信息生成停靠指示信息，将所述停靠指示信息发送给所述车队中的其它所有机动车；
157.根据接收的所述车队中的其它所有机动车发送的停靠指示信息，向路边停靠。
158.这样，通过各机动车将自身对于车队向路边停靠的决策结果发送给车队中的其它所有机动车，各机动车根据其它车的决策结果确定整个车队整体的决策结果(例如超过一半的机动车决策应当向路边停靠时，则整个车队整体决策应当向路边停靠)，并向其它所有机动车发送停靠指示信息对向路边停靠的决策进行确认，在收到整个车队的确认的停靠指示信息后，再进行停靠。这样，通过整个车队中的机动车协商停靠操作并统一最终决策结果，整个车队整体向路边停靠，避免只有部分机动车单独停靠造成危险。
159.本技术实施例所应用于的机动车安装有多种传感器(如图5所示，包括图像传感器、雷达)以实现上述的编队行驶车辆的车灯控制方法。这些传感器还可以用来对外界环境进行感知的过程中，还可以实现如下步骤(图中未示出)：
160.利用安装在所述第一机动车上的传感器采集传感数据识别路灯的位置；其中所述传感器包括图像传感器，所述传感数据包括所述图像传感器拍摄的环境图像。
161.在具体实施过程中，除了图像传感器采集环境图像外，还可以通过第一机动车上安装的雷达(例如激光雷达、毫米波雷达等)来辅助识别路灯的位置。
162.根据所述多张环境图像中的路灯的光照信息的变化规律，确定任一路灯发生故障时，向服务器发送发生故障的路灯的故障信息。
163.在夜晚等时间内行驶时，路灯会开启照明。由于安装有路灯的道路上，路灯一般是
等距安装的。如果路灯均没有发生故障，则机动车上的图像传感器采集的环境图像中，在等距的位置上拍摄的图像中路灯的亮度应当基本一致。这样，通过对环境图像进行分析，如果某个路灯在对应的环境图像中的亮度明显低于在等距的位置上拍摄的图像中其它路灯的亮度(例如与其它路灯的亮度差值大于亮度阈值)，则说明此路灯发生故障。之后将该路灯的故障信息上报给服务器，以便于道路养护部门进行维修。
164.目前，自动驾驶技术已取得了迅猛的发展，但由驾驶员人工驾驶机动车仍然是目前的主流情况。而对于部分驾驶员而言，其可能会在夜间、阴天、雾霾等低光照环境中驾驶机动车时忘记打开车灯，或者其驾驶的机动车的车灯发生故障而没有及时发现。针对这一现象，可选地，所述方法还包括(图中未示出)：
165.利用安装在所述第一机动车上的图像传感器采集在其它车道行驶的非车队车辆的图像，根据所述非车队车辆的图像检查所述非车队车辆的车灯是否正常打开，若未正常打开将所述非车队车辆的车灯未正常打开信息发送给所述非车队车辆。
166.作为一种可选的实施方式，通过车用无线通信技术(vehicle to x，v2x)将所述非车队车辆的车灯未正常打开信息发送给所述非车队车辆。
167.这样，通过第一机动车对其它车道行驶的机动车的车灯进行检查，并对于没有打开前照灯、尾灯等情况的机动车进行提醒，以保障交通安全。
168.在具体实施过程中，车队可以由相同路线(即起点和终点均相同)的机动车组成，也可以由路线重合的机动车组成。如果是由路线重合的机动车组成，那么在同一个起点位置处的第一机动车可以将自身的绝对位置和终点上报至车队管理平台，由车队管理平台根据各机动车的终点将路线重合的机动车组成车队，并根据各机动车的绝对位置确定各机动车在车队中的相对位置，生成组队信息通知给对应的机动车。在同一个起点位置处的各第一机动车按照在车队中的相对位置，由前至后向车队中的其它所有机动车发送自身的目的地和在车队中的相对位置，以验证接收的组队信息是否正确，从而完成组队。例如，按照车队管理平台确定的顺序，第一辆机动车向其它所有机动车通知：“这是第一辆车，目的地为：xxx”，然后第二辆机动车向其它所有机动车:“这是第二辆车，目的地为：xxx，我前面是xxxx(第一辆车的信息)。”，然后第三辆机动车向其它所有机动车通知：“这是第三辆车，目的地为：xxx，我前面是xxx(第二辆车的信息)，我前面的前面是xxx(第一辆车)。”以此类推直至尾车。
169.完成组队后，机动车以编队行驶的过程中，还有可能涉及有其它机动车加入车队及车队中有机动车离开车队。那么对于其它机动车加入车队的情况，可选地，所述方法还包括(图中未示出)：
170.若所述第一机动车为所述车队的指挥车，按照顺序在所述车队中行驶时，利用安装在所述第一机动车上的图像传感器采集非车队机动车的多张图像并接收所述非车队机动车发送的入队请求，根据所述多张图像中所述非车队机动车的车灯开启状态和所述非车队机动车的入队请求中的目的地信息判断是否允许所述非车队机动车加入所述车队，若允许所述非车队机动车加入所述车队则向所述车队中的部分机动车发送变阵指示信息；
171.若所述第一机动车为所述变阵指示信息对应的机动车，则根据所述变阵指示信息变换相对位置，以为所述非车队机动车在车队中留出位置。
172.例如，指挥车向车队中的从某辆机动车开始至尾车的所有机动车发送变阵指示信
息，这些机动车进行适当减速，与未减速的车队机动车拉开一定空隙，令所述非车队机动车插入空隙从而加入所述车队。这样从某辆机动车开始至尾车的所有机动车在所述车队中的相对位置分别向后变换一位。
173.在具体实施过程中，请求入队的非车队机动车可以通过按照一定频率闪烁车灯(例如连续闪烁转向灯三次)来向指挥车表明请求入队。此外，请求入队的非车队机动车还可以按照一定的规律进行鸣笛来表明自身请求入队，所述指挥车根据安装的声音传感器采集所述非车队机动车的鸣笛声音信息来与所述非车队机动车的车灯开启状态、所述非车队机动车的入队请求中的目的地信息结合判断是否允许加入车队。
174.可选地，对于车队中有机动车离开车队的情况，所述方法还包括(图中未示出)：
175.按照顺序在所述车队中行驶时，利用安装在所述第一机动车上的图像传感器采集第六机动车的多张图像，根据所述多张图像中所述第六机动车的车灯开启状态判断所述第六机动车是否准备离开所述车队，若为是则确定所述第六机动车离开车队后自身在所述车队中的相对位置，并通知所述车队中的其它机动车所述第六机动车离开车队，以使所述车队中的其它机动车在所述第六机动车离开所述车队后重新确定自身在所述车队中的相对位置；其中所述第六机动车为所述车队中除所述第一机动车外的任一辆机动车。
176.在具体实施过程中，第六机动车可以通过按照一定频率闪烁车灯(例如连续闪烁转向灯三次)来向所述车队中的其它机动车表明将离开车队。此外，所述第六机动车还可以按照一定的规律进行鸣笛来表明将离开车队，所述车队中的其它机动车根据安装的声音传感器采集所述非车队机动车的鸣笛声音信息来与所述非车队机动车的车灯开启状态结合判断是否其准备离开车队。
177.本技术实施例还提供了一种机动车的车灯控制装置，如图19所示，包括：
178.车队行驶状态正常照明控制模块m3，用于按照顺序在所述车队中行驶时，根据所述第一机动车在所述车队中的相对位置对应的照明模式开启所述第一机动车的车灯；
179.车队行驶状态车灯检查模块m4，用于若在所述车队中行驶过程中，进入车灯检查状态，且所述第一机动车之前有所述车队的其它机动车，且所述第一机动车的前一辆车以标准照明模式打开尾灯和侧灯，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯；通过安装在所述第一机动车上的传感器采集前一辆车的车尾图像；根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查，并将所述前一辆车的尾灯或所述前一辆车的侧灯或所述第一机动车的前照灯的故障检查结果发送给所述车队中的其它机动车；
180.调整模块m5，用于根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车在所述车队中的相对位置及所述第一机动车的车灯的照明模式。
181.可选地，所述装置还包括：
182.初始车灯检查模块m1，用于若静止时进入车灯检查状态，且所述第一机动车之前有所述车队的其它机动车，且所述第一机动车的前一辆车以标准照明模式打开尾灯和侧灯，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯；通过安装在所述第一机动车上的传感器采集前一辆车的车尾图像；根据所述车尾图像对所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的前照灯进行故障检查；
183.故障提示模块m2，用于若检查结果为有故障，则向用户发出车灯故障提示。
184.可选地，在完成故障检查之后，以标准照明模式打开所述第一机动车的尾灯和侧灯。
185.可选地，所述根据所述第一机动车在所述车队中的相对位置对应的照明模式开启所述第一机动车的车灯，包括：
186.若所述第一机动车为所述车队的头车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯和侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的尾灯；或，
187.若所述第一机动车为所述车队的尾车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的尾灯和侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的前照灯；或，
188.若所述第一机动车为所述车队的中间车辆，则以标准照明模式开启所述第一机动车的侧灯，以节能照明模式开启所述第一机动车的前照灯和尾灯；
189.其中，同一个车灯以所述节能照明模式开启的总亮度低于所述车灯在所述标准照明模式开启的总亮度。
190.可选地，所述根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车在所述车队中的相对位置，包括：
191.若所述车队的头车的前照灯或所述车队的尾车的尾灯发生故障，则生成拟变阵信息，将所述拟变阵信息发送给所述车队中的其它机动车；其中，所述拟变阵信息包括需要变换相对位置的车辆的标识和变换后的相对位置信息；
192.接收所述车队中其它机动车发送的拟变阵信息，根据所述拟变阵信息生成变阵指示信息，将所述变阵指示信息发送给所述变阵指示信息对应的机动车；其中，所述变阵指示信息包括需要变换位置的车辆的标识和变换后的位置信息；
193.若所述第一机动车为所述变阵指示信息对应的机动车，则根据所述变阵指示信息变换相对位置，以在退出所述车灯检查状态后在变换后的相对位置行驶；
194.根据所述前一辆车的尾灯、侧灯和所述第一机动车的车灯的故障检查结果，调整所述第一机动车的车灯照明模式，包括：
195.若所述第一机动车的前一辆车的侧灯发生故障，且所述第一机动车不为所述头车，则以标准照明模式开启所述第一机动车的前照灯；和/或，
196.若所述第一机动车的前一辆车的尾灯发生故障，且所述第一机动车不为所述头车，则以辅助警示模式开启所述第一机动车的前照灯照射所述前一辆车的尾灯，其中所述辅助警示模式为另前照灯照射前一辆车的尾灯使所述尾灯反光的照明模式。
197.可选地，所述装置还包括：
198.路灯检查模块m6，用于利用安装在所述第一机动车上的传感器采集传感数据识别路灯的位置；其中所述传感器包括图像传感器，所述传感数据包括所述图像传感器拍摄的环境图像；根据所述多张环境图像中的路灯的光照信息的变化规律，确定任一路灯发生故障时，向服务器发送发生故障的路灯的故障信息。
199.可选地，所述装置还包括：
200.非车队车辆车灯检查模块m7，用于利用安装在所述第一机动车上的图像传感器采集在其它车道行驶的非车队车辆的图像，根据所述非车队车辆的图像检查所述非车队车辆的车灯是否正常打开，若未正常打开则将所述非车队车辆的车灯未正常打开信息发送给所
述非车队车辆。
201.需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本技术各个实施例中的各模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
202.由于所述编队行驶车辆的车灯控制装置的各个模块执行操作的具体方式已经在有关编队行驶车辆的车灯控制方法的实施例中进行了详细描述，故此处不再赘述。
203.本技术实施例还提供了一种设备，如图20所示，包括：处理器110和用于存储所述处理器110可执行指令的存储器120；其中，所述处理器110被配置为执行所述指令，以实现所述的编队行驶车辆的车灯控制方法。
204.在具体实施过程中，所述设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器110、存储器120、存储介质130，所述存储器120和/或存储介质130中包括一个或一个以上应用程序131或数据132。所述存储器120和/或存储介质130中还可以包括一个或一个以上操作系统133，例如windows、mac os、linux、ios、android、unix、freebsd等。其中，存储器120和存储介质130可以是短暂存储或持久存储。所述应用程序131可以包括一个或一个以上所述模块(图20中未示出)，每个模块可以包括一系列指令操作。更进一步地，处理器110可以设置为与存储介质130通信，在所述电子设备上执行存储介质130中的一系列指令操作。所述电子设备还可以包括一个或一个以上网络接口140，所述网络接口140包括有线网络接口141和/或无线网络接口142；一个或一个以上输入/输出接口143。所述设备可以如图5所示安装于机动车的驾驶舱内，并与整车的传感器、动力系统、车灯系统进行连接。
205.本技术实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被用于实现所述的编队行驶车辆的车灯控制方法。
206.由于上述存储介质解决问题的原理可以参见方法的实施，故重复之处不再赘述。
207.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，所述计算机程序代码被用于实现所述的编队行驶车辆的车灯控制方法。
208.由于上述存储介质解决问题的原理可以参见方法的实施，故重复之处不再赘述。
209.本技术实施例提供的编队行驶车辆的车灯控制方法、装置、设备及存储介质，通过在机动车处于编队行驶的过程中，根据机动车在车队中的相对位置来调整车灯的照明模式，可以降低部分机动车的能耗。同时，为了保证行驶安全，在行驶过程中对车队中的机动车的车灯进行故障检查，在本车或前一辆车的车灯故障后调整在所述车队中的相对位置及本车的车灯的照明模式，以保证编队行驶的安全性。
210.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
211.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或
方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
212.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
213.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
214.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。