目标对象控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术实施例涉及远程控制技术领域，涉及但不限于一种目标对象控制方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.当前，远程操控机器人在工厂或其他场景进行作业的方法在现代工业中被广泛应用，技术人员通过机器人传回的画面，远程操控机器人在工厂中进行工业操作。但是，由于机器人往往需要在行进中进行作业，因此，技术人员在操控端看到的机器人传回的画面与机器人当前所处的环境存在一定的差异，技术人员远程控制的操作画面和机器人实际画面的不同步，可能会造成事故的发生。


技术实现要素：

3.基于相关技术中存在的问题，本技术实施例提供一种目标对象控制方法、装置、设备及可读存储介质。
4.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种目标对象控制方法，所述方法包括：
6.获取所述目标对象所处空间的空间模型、所述目标对象的运行信息、所述目标对象进行数据传输时的网络延时和所述目标对象在第一时刻的位置信息；
7.至少根据所述位置信息、所述网络延时和所述运行信息，确定目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的预测位置；
8.根据所述空间模型和所述预测位置，向所述目标对象发送操作指令
9.在一些实施例中，所述空间模型具有空间坐标轴；所述运行信息至少包括移动速度；所述位置信息至少包括第一显示图像；
10.所述至少根据所述位置信息、所述网络延时和所述运行信息，确定目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的预测位置，包括：
11.根据所述第一显示图像和所述空间模型，确定所述第一时刻下所述目标对象在所述空间模型中的第一位置和第一朝向；
12.根据所述第一位置、所述第一朝向和所述空间坐标轴，确定所述目标对象在所述空间坐标轴中的第一坐标和第一角度；
13.根据所述第一坐标、所述第一角度、所述网络延时和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
14.在一些实施例中，所述运行信息至少包括所述目标对象的运行路线和移动速度；所述位置信息至少包括第一显示图像；
15.所述至少根据所述位置信息、所述网络延时和所述运行信息，确定目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的预测位置，包括：
16.根据所述第一显示图像和所述空间模型，确定在所述第一时刻下所述目标对象在
所述运行路线中的第二位置；
17.根据所述第二位置、所述网络延时、所述运行路线和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
18.在一些实施例中，所述运行信息至少包括所述目标对象的运行路线和移动速度；所述位置信息至少包括在所述第一时刻下所述目标对象在所述空间模型中的第一坐标；
19.所述至少根据所述位置信息、所述网络延时和所述运行信息，确定目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的预测位置，包括：
20.根据所述第一坐标、所述网络延时、所述运行路线和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
21.在一些实施例中，所述根据所述空间模型和所述预测位置，向所述目标对象发送操作指令，包括：
22.根据所述预测位置，确定所述目标对象在所述目标时刻的预测坐标和预测角度；
23.根据所述预测坐标和所述预测角度，在所述空间模型中确定所述目标时刻下所述目标对象的第二显示图像；
24.根据所述第二显示图像，确定所述目标对象在所述预测位置的目标操作；
25.根据所述目标操作和所述网络延时，向所述目标对象发送所述目标操作对应的所述操作指令。
26.在一些实施例中，所述空间模型是基于所述目标对象在预设位置的情况下，对所述空间进行扫描处理得到的；或，
27.基于所述目标对象在所述空间中运行的情况下，在所述目标对象每经过一个预设时间段时，对所述空间进行一次扫描处理，对应得到一个空间图像，并对扫描得到的多个空间图像进行图像重建得到的。
28.在一些实施例中，所述空间具有多个延时检测位置；所述运行信息至少包括移动速度；获取所述网络延时，包括：
29.获取所述目标对象在处于每一所述延时检测位置时发送的第二显示图像、和获取到所述第二显示图像时所述目标对象所在的实际位置；
30.根据每一所述延时检测位置和所述实际位置，确定所述目标对象的延时位移；
31.对多个所述延时位移进行误差分析，得到所述目标对象的目标延时位移；
32.根据所述目标延时位移和所述移动速度，确定所述目标对象的网络延时。
33.本技术实施例提供一种目标对象控制装置，所述装置包括：
34.获取模块，用于获取所述目标对象所处空间的空间模型、所述目标对象的运行信息、所述目标对象进行数据传输时的网络延时和所述目标对象在第一时刻的位置信息；
35.确定模块，用于至少根据所述位置信息、所述网络延时和所述运行信息，确定目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的预测位置；
36.发送模块，用于根据所述空间模型和所述预测位置，向所述目标对象发送操作指令，并控制所述目标对象根据所述操作指令进行操作。
37.本技术实施例提供的目标对象控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本技术实施例所述的目标对象控制方法。
38.本技术实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，用于引起处理器执行所述可执行指令时，实现本技术实施例提供的所述的目标对象控制方法。
39.本技术实施例提供的目标对象控制方法、装置、设备及可读存储介质，通过目标对象在第一时间的位置、运行信息和网络延时来确定目标时刻下目标对象的预测位置，根据预测位置在空间模型中的状态，对目标对象实现远程操控，如此，本技术实施例通过确定目标对象在目标时刻下的真实位置，并根据目标时刻下目标对象在空间模型中的状态，发送远程操作指令来实现对目标对象的远程控制，不仅使得目标对象在实际操作时减少了操作误差，还降低了由于操作失误而导致事故发生的几率。
附图说明
40.图1是本技术实施例提供的目标对象控制方法的一个可选的流程示意图；
41.图2是本技术实施例提供的目标对象控制方法的应用场景示意图；
42.图3是本技术实施例提供的目标对象控制方法的一个可选的流程示意图；
43.图4是本技术实施例提供的目标对象控制方法的一个可选的流程示意图；
44.图5是本技术实施例提供的目标对象控制装置的组成结构示意图；
45.图6是本技术实施例提供的目标对象控制设备的组成结构示意图。
具体实施方式
46.为了更清楚地阐述本技术实施例的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本技术实施例的实施例进行详细的说明。应当理解，下文对于实施例的描述旨在对本技术实施例的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本技术实施例的限制。在说明书和附图中，相同或相似的附图标记指代相同或相似的部件或构件。为了清晰起见，附图不一定按比例绘制，并且附图中可能省略了一些公知部件和结构。
47.在一些实施例中，除非另外定义，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术实施例所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。措词“一”或“一个”不排除多个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“顶”或“底”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。当诸如层、膜、区域或衬底之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。
48.为了解决技术人员在操控端远程操作机器人时画面不同步的问题，相关技术中一般采取两种方法，一种是通过缓存远端指令，使机器人的操作间隔大于网络延迟时间，以保证机器人回传至操控端的图像与机器人进行操作的环境与尽可能同步，但是通过缓存指令来解决画面不同步的问题时，会降低机器人的工作效率。另一种方法是建立网络干扰力矩模型，通过模型来对机器人的动力学模型进行补偿，但是这种方法受所建立的网络干扰力矩模型的影响较大，且模型建立比较困难，同时模型存在一定的误差，因此，这种方法未被
广泛应用。
49.基于相关技术中存在的问题，本技术实施例提供一种目标对象控制方法，通过目标对象在第一时间的位置、运行信息和网络延时来确定目标时刻下目标对象的预测位置，根据预测位置在空间模型中的状态，对目标对象实现远程操控，如此，本技术实施例确定了目标时刻下目标对象的真实位置，根据真实位置在空间模型中的状态发送远程操作指令来实现远程控制，不仅使得操作误差较小，还降低了工业事故发生的几率。
50.下面说明本技术实施例提供的目标对象控制设备的示例性应用，本技术实施例提供的目标对象控制设备可以实施为笔记本电脑、平板电脑、台式计算机、移动设备等各种类型的目标对象操控终端，也可以实施为服务器。下面，将说明目标对象控制设备实施为服务器时的示例性应用。
51.参见图1，图1是本技术实施例提供的目标对象控制方法的一个可选的流程示意图，将结合图1示出的步骤进行说明。
52.步骤s101、获取所述目标对象所处空间的空间模型、所述目标对象的运行信息、所述目标对象进行数据传输时的网络延时和所述目标对象在第一时刻的位置信息。
53.这里，目标对象可以是指工业巡检机器人，用于代替人工对工厂的设备或者工厂环境进行巡检，能够对设备故障进行判别或代替人工进行作业。目标对象所处的空间可以是机器人所在的操作空间，例如，机器人所在的工厂。
54.在一些实施例中，目标对象所处空间的空间模型是指对目标对象所处的空间进行三维建模得到的三维模型。在本技术实施例中，目标对象可以携带图像扫描设备，可以在固定位置对所处空间进行扫描，以得到所处空间的图像，也可以在目标对象行进过程中对所处空间实时进行扫描，以得到所处空间不同位置的图像，基于扫描获取的图像，通过模型构建算法来得到目标对象所处空间的三维模型。
55.在一些实施例中，目标对象的运行信息至少包括目标对象在所处空间中的移动速度和运行路线等信息，目标对象的位置信息用于表征目标对象在任一时刻的位置，通过运行信息和位置信息可以预测目标对象在目标时刻的预测位置。
56.在本技术实施例中，目标对象进行数据传输时的网络延时可以是指目标对象与服务器进行数据传输时，数据从目标对象到服务器，或数据从服务器到目标对象的时间。
57.步骤s102、至少根据所述位置信息、所述网络延时和所述运行信息，确定目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的预测位置。
58.在一些实施例中，目标时刻可以是当前时刻，也可以是未来目标对象需要进行操作的任一时刻。目标对象的位置信息至少包括目标对象在某一时刻拍摄的图像信息或坐标信息。
59.在本技术实施例中，目标对象将图像信息或坐标信息发送至服务器，服务器根据网络延时、目标对象的运行速度和运行路线等信息，可以计算出未来某一时刻、或服务器将操作指令发送至目标对象的时刻，目标对象在空间模型中的预测位置。
60.步骤s103、根据所述空间模型和所述预测位置，向所述目标对象发送操作指令。
61.在一些实施例中，服务器根据目标对象在空间模型中的预测位置，确定目标对象在目标时刻在所处空间的实际位置，服务器确定目标对象在该位置的目标操作，并将该操作对应的操作指令发送至目标对象，目标对象在目标时刻执行该操作指令。
62.本技术实施例提供的目标对象控制方法，通过目标对象在第一时间的位置、运行信息和网络延时来确定目标时刻下目标对象的预测位置，根据预测位置在空间模型中的状态，对目标对象实现远程操控，如此，本技术实施例通过确定目标对象在目标时刻下的真实位置，并根据目标时刻下目标对象在空间模型中的状态，发送远程操作指令来实现对目标对象的远程控制，使得目标对象在实际操作时减少了操作误差，不仅降低了由于操作失误而导致事故发生的几率，也降低了人工成本。
63.参见图2，图2是本技术实施例提供的目标对象控制方法的应用场景示意图。本技术实施例提供的目标对象控制系统20中包括目标对象100、网络200和服务器300，其中，服务器300通过网络200获取目标对象100的运行信息、第一时刻的位置信息、所处空间的空间模型和网络延时，根据位置信息、网络延时和运行信息，确定目标时刻下目标对象100在空间模型中的预测位置，并根据空间模型和预测位置，形成操作指令，并通过网络200将操作指令发送给目标对象100，以实现对目标对象进行远程操控。当目标对象100接收到操作指令之后，在目标时刻执行该操作指令，在目标对象100所处的空间进行作业。
64.在一些实施例中，在通过扫描得到的一张或多张图像进行三维空间模型重建时，得到的三维空间模型具有空间坐标轴，技术人员可以在服务器或操控端直观的看到目标对象在空间模型中的位置和对应的坐标。
65.在一些实施例中，目标对象的运行信息至少包括目标对象在所处空间中的移动速度，位置信息可以是目标对象在第一时刻采集的第一显示图像，可以根据第一显示图像确定目标对象在空间模型中的坐标，进而计算目标对象的预测位置。基于前述实施例，图3是本技术实施例提供的目标对象控制方法的一个可选的流程示意图，如图3所示，在一些实施例中，步骤s102可以通过以下步骤实现：
66.步骤s301、根据所述第一显示图像和所述空间模型，确定所述第一时刻下所述目标对象在所述空间模型中的第一位置和第一朝向。
67.在一些实施例中，为了使用户的远程操作体验更好，用户可以在操控端或服务器上实时观看目标对象传输至操控端或服务器的显示图像，以确定目标对象所处的位置。目标对象可以携带深度相机(rgb-depth camera；)，通过深度相机采集目标对象在第一时刻的第一显示图像，第一显示图像为携带深度信息的图像，图像中每一个像素点代表该像素点所对应的实际物体距离相机的距离，通过第一显示图像可以确定目标对象在所处空间的位置，也就是说，可以知道目标对象在空间模型中的第一位置。
68.在本技术实施例中，服务器在接收到目标对象传输的在第一时刻的第一显示图像之后，根据第一显示图像携带的深度信息，确定出目标对象在空间模型中的第一位置和第一朝向，第一朝向是指目标对象正面的朝向，即目标对象进行操作时的朝向。
69.步骤s302、根据所述第一位置、所述第一朝向和所述空间坐标轴，确定所述目标对象在所述空间坐标轴中的第一坐标和第一角度。
70.在本技术实施例中，确定出目标对象的第一位置和第一朝向后，根据空间模型的空间坐标轴，对目标对象进行位置标定，得到目标对象在空间坐标轴中的第一坐标和第一角度，例如，第一坐标为(x1，y1，z1)，第一角度为θ1。
71.步骤s303、根据所述第一坐标、所述第一角度、所述网络延时和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
72.在一些实施例中，根据目标对象的第一坐标、第一角度、网络延时和移动速度，可以得知服务器在接收到第一显示图像时，目标对象移动的距离，从而得到目标对象在服务器在接收到第一显示图像时的位置。进一步地，根据目标时刻、目标对象的移动速度和接收到第一显示图像时的位置，根据距离计算公式，可以得到目标时刻下目标对象在空间模型中的所述预测位置，也就可以得到目标对象在所处空间的预测位置。
73.在一些实施例中，根据目标对象的朝向可以得到目标对象的移动方向，再根据目标对象的移动速度和移动时间就可以得到目标对象的位移。
74.在一些实施例中，运行信息还可以包括目标对象的运行路线，在一些场景中，目标对象的行进路线是已知的，通过运行路线可以快速得到目标对象的预测位置。在一些实施例中，如图3所示，步骤s102还可以通过以下步骤实现：
75.步骤s304、根据所述第一显示图像和所述空间模型，确定在所述第一时刻下所述目标对象在所述运行路线中的第二位置。
76.步骤s305、根据所述第二位置、所述网络延时、所述运行路线和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
77.在一些实施例中，服务器在接收到第一显示图像后，根据图像信息确定目标对象在运行路线中的第二位置，根据目标对象的移动速度和网络延时，确定出服务器接收到第一显示图像时目标对象所在的位置，并确定出目标时刻目标对象在运行路线中的预测位置。
78.在一些实施例中，位置信息还可以是在第一时刻下目标对象在空间模型中的第一坐标，通过坐标信息和运行路线可以得到任一时刻目标对象的实际位置。
79.在一些实施例中，如图3所示，步骤s102还可以通过以下步骤实现：
80.步骤s306、根据所述第一坐标、所述网络延时、所述运行路线和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
81.在本技术实施例中，服务器在获取目标对象的第一坐标后，可以得到目标对象在运行路线中的位置，根据目标对象的移动速度和网络延时，确定出服务器接收到第一坐标时目标对象所在的位置，并确定出目标时刻目标对象在运行路线中的预测位置。
82.本技术实施例通过网络延时和目标对象的运行信息等信息确定目标对象在目标时刻下的预测位置，避免了服务器接收到信息进行远程操控时，由于网络延时引起位置不同步，导致操作失误的问题，提高了远程操控的准确性。
83.在一些实施例中，在确定出目标时刻的预测位置时，可以根据预测位置确定出目标对象在空间模型中所处的状态，根据该状态可以确定目标对象在预测位置的操作。基于前述实施例，图4是本技术实施例提供的目标对象控制方法的一个可选的流程示意图，如图4所示，在一些实施例中，步骤s103可以通过以下步骤实现：
84.步骤s401、根据所述预测位置，确定所述目标对象在所述目标时刻的预测坐标和预测角度。
85.在一些实施例中，在得到预测位置之后，可以根据空间模型的空间坐标轴得到目标对象的预测位置的坐标，根据目标对象的运行路线可以得到目标对象在预测位置时的朝向，进而得到目标对象在预测位置的预测角度。
86.步骤s402、根据所述预测坐标和所述预测角度，在所述空间模型中确定所述目标
时刻下所述目标对象的第二显示图像。
87.在一些实施例中，第二显示图像是目标对象在空间模型中的预测位置时，根据目标对象的预测角度，获取的该预测位置对应的图像，由于空间模型是由目标对象所处空间重建得到的，因此，第二显示图像可以表征目标对象在所处空间中，位于预测位置时的图像。
88.步骤s403、根据所述第二显示图像，确定所述目标对象在所述预测位置的目标操作。
89.步骤s404、根据所述目标操作和所述网络延时，向所述目标对象发送所述目标操作对应的所述操作指令。
90.在一些实施例中，根据第二显示图像可以确定出目标对象在该位置的目标操作，例如，根据第二显示图像可以得知在预测位置时需要将工厂的物体移动至另一地方时，则目标对象在预测位置的目标操作为抓起该物体并移动该物体。在确定出目标操作之后，需要将目标操作对应的操作指令发送至目标对象，但是由于发送数据时具有网络延时，因此，在进行操作指令发送时，需要将目标对象到达该预测位置的时刻之前的一个网络延时的时刻，确定为服务器向目标对象发送操作指令的发送时刻。
91.本技术实施例在确定出第二显示图像后，根据第二显示图像来确定目标对象在预测位置的目标操作，这样根据图像确定目标操作的方法，能够更加准确的确定目标对象的操作，同时本技术实施例在发送操作指令时，考虑了数据传输的网络延时，避免了目标对象接收到操作指令时不在预测位置的问题，提高了操作的准确性。
92.在一些实施例中，目标对象携带扫描设备，在所处空间进行作业之前，目标对象可以在预设位置对空间进行扫描，得到一张或多张图像，对一张或多张图像进行三维重建得到空间模型。预设位置可以是所处空间的各个角落或中心位置，通过各个位置获得的扫描图像，重建出完整的空间模型。
93.在一些实施例中，空间模型还可以是目标对象在空间中运行时，目标对象每经过一个预设时间段，对所述空间进行一次扫描处理，例如，每一分钟进行一次扫描，对应得到一个空间图像，并对扫描得到的多个空间图像进行图像重建得到的。
94.在一些实施例中，目标对象所处的空间中设置有多个延时检测位置，服务器获取目标对象在处于每一所述延时检测位置时，向服务器发送的第二显示图像、和获取到第二显示图像时目标对象所在的实际位置，根据每一延时检测位置和实际位置，确定目标对象在第二显示图像传输时移动的延时位移，对多个延时位移进行误差分析，得到目标对象的目标延时位移，根据目标延时位移和目标对象的移动速度，确定目标对象在所处空间的网络延时。
95.需要说明的是，对多个延时位移进行误差分析可以是先得到多个延时位移的平均延时位移，去掉多个延时位移中与平均延时位移差距较大的离群点，例如，去掉位移差距大于1米的延时位移，再对剩下的多个延时位移进行平均，然后得到目标对象的目标延时位移。
96.下面，将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
97.技术人员在操控端(即服务器)远程操控机器人(目标对象)，机器人携带三维空间重建功能扫描设备，机器人通过扫描设备对机器人所处的工作空间(即目标对象所处空间)
进行三维扫描重建，获得空间整体信息，获得三维空间模型(即空间模型)。建立机器人的运动模型(即运行信息)，通过操控端接收到的机器人位置、速度、角度和网络延时等信息计算出机器人在工作空间中的真实位置。根据机器人的真实位置和三维空间模型，获得机器人在真实位置的图像信息，根据得到真实位置的图像信息进行远端机器人控制和操作。
98.本技术实施例将三维扫描设备用在远程操控机器人的方法中，根据机器人所处状态和网络延时计算机器人的真实位置，通过三维空间建模对机器人所作业环境进行建模，并通过计算得到的真实位置得到机器人所处的真实画面并进行远程控制，如此，本技术实施例通过图像进行远程控制，提高了用户的体验感。
99.基于上述目标对象控制方法，图5是本技术实施例提供的目标对象控制装置的组成结构示意图，如图5所示，该目标对象控制装置500包括获取模块501、确定模块502和发送模块503，其中，获取模块501，用于获取所述目标对象所处空间的空间模型、所述目标对象的运行信息、所述目标对象进行数据传输时的网络延时和所述目标对象在第一时刻的位置信息；确定模块502，用于至少根据所述位置信息、所述网络延时和所述运行信息，确定目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的预测位置；发送模块503，用于根据所述空间模型和所述预测位置，向所述目标对象发送操作指令，并控制所述目标对象根据所述操作指令进行操作。
100.在一些实施例中，所述空间模型具有空间坐标轴；所述运行信息至少包括移动速度；所述位置信息至少包括第一显示图像；确定模块502还用于根据所述第一显示图像和所述空间模型，确定所述第一时刻下所述目标对象在所述空间模型中的第一位置和第一朝向；根据所述第一位置、所述第一朝向和所述空间坐标轴，确定所述目标对象在所述空间坐标轴中的第一坐标和第一角度；根据所述第一坐标、所述第一角度、所述网络延时和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
101.在一些实施例中，所述运行信息至少包括所述目标对象的运行路线和移动速度；所述位置信息至少包括第一显示图像；确定模块502还用于根据所述第一显示图像和所述空间模型，确定在所述第一时刻下所述目标对象在所述运行路线中的第二位置；根据所述第二位置、所述网络延时、所述运行路线和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
102.在一些实施例中，所述运行信息至少包括所述目标对象的运行路线和移动速度；所述位置信息至少包括在所述第一时刻下所述目标对象在所述空间模型中的第一坐标；确定模块502还用于根据所述第一坐标、所述网络延时、所述运行路线和所述移动速度，确定在所述目标时刻下所述目标对象在所述空间模型中的所述预测位置。
103.在一些实施例中，发送模块503还用于根据所述预测位置，确定所述目标对象在所述目标时刻的预测坐标和预测角度；根据所述预测坐标和所述预测角度，在所述空间模型中确定所述目标时刻下所述目标对象的第二显示图像；根据所述第二显示图像，确定所述目标对象在所述预测位置的目标操作；根据所述目标操作和所述网络延时，向所述目标对象发送所述目标操作对应的所述操作指令。
104.在一些实施例中，目标对象控制装置500还包括扫描模块，扫描模块用于所述空间模型是基于所述目标对象在预设位置的情况下，对所述空间进行扫描处理得到的；或，基于所述目标对象在所述空间中运行的情况下，在所述目标对象每经过一个预设时间段时，对
所述空间进行一次扫描处理，对应得到一个空间图像，并对扫描得到的多个空间图像进行图像重建得到的。
105.在一些实施例中，所述空间具有多个延时检测位置；所述运行信息至少包括移动速度；目标对象控制装置500还包括第一获取模块，用于获取所述目标对象在处于每一所述延时检测位置时发送的第二显示图像、和获取到所述第二显示图像时所述目标对象所在的实际位置；第一确定模块，用于根据每一所述延时检测位置和所述实际位置，确定所述目标对象的延时位移；误差分析模块，用于对多个所述延时位移进行误差分析，得到所述目标对象的目标延时位移；第二确定模块，根据所述目标延时位移和所述移动速度，确定所述目标对象的网络延时。
106.需要说明的是，本技术实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本装置实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述而理解。
107.需要说明的是，本技术实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的目标对象控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台终端执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本技术实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
108.本技术实施例提供一种目标对象控制设备，图6是本技术实施例提供的目标对象控制设备的组成结构示意图，如图6所示，所述目标对象控制设备600至少包括：处理器601和配置为存储可执行指令的计算机可读存储介质602，其中处理器601通常控制所述目标对象控制设备的总体操作。计算机可读存储介质602配置为存储由处理器601可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器601和目标对象控制设备600中各模块待处理或已处理的数据，可以通过闪存或随机访问存储器(ram，random access memory)实现。
109.本技术实施例提供一种存储有可执行指令的存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本技术实施例提供的目标对象控制方法，例如，如图1示出的方法。
110.在一些实施例中，存储介质可以是计算机可读存储介质，例如，铁电存储器(fram，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasable programmable read only memory)、带电可擦可编程只读存储器(eeprom，electrically erasable programmable read only memory)、闪存、磁表面存储器、光盘、或光盘只读存储器(cd-rom，compact disk-read only memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
111.在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
112.作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hyper text markup language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
113.以上所述，仅为本技术的实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本技术的保护范围之内。应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
114.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
115.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。