堵孔机器人防磕碰示教模拟工具的制作方法

1.本实用新型涉及汽车制造业车身涂装领域，特别涉及一种堵孔机器人防磕碰示教模拟工具。


背景技术：

2.汽车生产过程中，底盘上会预留很多小孔，这些小孔主要是为了生产过程中的泄液，之后就失去作用，如果不处理的话，后期会进水、灰尘等，一般都会选择将小孔堵住。堵孔机器人是汽车制造业车身涂装领域一项新技术，用于车身底部工艺孔的封堵，机器人轨迹示教调试，是机器人应用过程中必须经过一个重要环节。
3.然而，堵孔机构原机设备造价高、结构复杂、本身体积大，而工作空间却狭小，容易磕碰损伤设备，示教过程还要消耗大量封堵胶片，浪费资源和造成固体化学品废物处理负担，因此需要寻求一种新的方法或工装设备来实现轨迹示教调试的目的，减少堵孔机构原机设备的损伤。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种在车型调试初期用于替代堵孔机构原机设备，以“盖章”方式替代粘贴型实物胶片，示教结果可视性极强，经济实用的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具。
5.实现本实用新型目的的技术方案是：一种堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，具有连接法兰组件、堵孔总成以及凸出位置与堵孔机构原机外轮廓箱体的模拟壳体；所述连接法兰组件与模拟壳体相连；所述堵孔总成对应堵孔机构原机的堵孔机构位置和大小安装于模拟壳体的下端，堵孔总成包括驱动机构和堵孔机构模拟组件；所述堵孔机构模拟组件安装于驱动机构的执行端。
6.上述技术方案所述驱动机构包括驱动缸、连接件和导向机构；所述驱动缸的执行端通过连接件与导向机构相连。
7.上述技术方案所述模拟壳体包括安装于支撑底板上的堵孔胶片衬纸回收轮仓轮廓模拟盘和堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘；所述堵孔胶片衬纸回收轮仓轮廓模拟盘和堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘的位置和大小均与堵孔机构原机相同。
8.上述技术方案所述导向机构包括通过导轨固定件固定于支撑底板上的导轨；所述导轨上滑动设有直线轴承；所述直线轴承与连接件相连。
9.上述技术方案所述驱动缸通过固定件与支撑底板相连。
10.上述技术方案所述驱动缸与支撑底板之间设有垫板。
11.上述技术方案所述堵孔机构模拟组件包括组件外壳、弹性件和印章组件；所述印章组件用过弹性件与组件外壳的内部相连。
12.上述技术方案所述堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘的外层设有防磕碰缓冲橡塑圆环。
13.采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：
14.（1）本实用新型以全尺寸设计，用防碰撞结构模拟工具替代堵孔机构原机设备。
15.（2）本实用新型的堵孔机构模拟组件使用原子印章以“盖章”替代粘贴型实物胶片，印记可以反复擦拭除痕，方便调试过程的反反复复，其中内设弹簧起到缓冲作用。
16.（3）本实用新型的最大外缘部分使用柔性橡塑材料，紧急时刻起到的缓冲保护作用。
附图说明
17.为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
18.图1为本实用新型的结构示意图；
19.图2为本实用新型的堵孔总成的结构示意图；
20.附图中标号为：连接法兰组件1、堵孔胶片衬纸回收轮仓轮廓模拟盘2、支撑底板3、堵孔总成4、堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘5、驱动缸6、连接件7、堵孔机构模拟组件8、导轨固定件9、导轨10、垫板11、固定件12。
具体实施方式
21.见图1和图2，本实用新型为一种堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，具有连接法兰组件1、堵孔总成4以及凸出位置与堵孔机构原机外轮廓箱体的模拟壳体，该模拟壳体可以全尺寸模拟工具总成，也可以忽略凹陷位置，保留原机的所有凸出位置，理由是凹陷位置不存在碰撞可能，且制作模型更加快捷；连接法兰组件1与模拟壳体相连，该连接法兰组件1用于与机器人手腕连接；堵孔总成4对应堵孔机构原机的堵孔机构位置和大小安装于模拟壳体的下端，堵孔总成4包括驱动机构和堵孔机构模拟组件8；堵孔机构模拟组件8安装于驱动机构的执行端，整个示教模拟机构几乎1:1还原原机外形，在车型调试初期用于替代堵孔机构原机设备，以“盖章”方式替代粘贴型实物胶片，其示教结果可视性极强，经济实用。
22.堵孔机构模拟组件8包括组件外壳、弹性件和印章组件；印章组件用过弹性件与组件外壳的内部相连，可以在使用过程中起到缓冲作用，印章组件使用原子印章，使用时间长，经济耐用，以“盖章”替代粘贴型实物胶片，印记可以反复擦拭除痕，方便调试过程的反反复复。
23.优选地，驱动机构包括驱动缸6、连接件7和导向机构；驱动缸6的执行端通过连接件7与导向机构相连，驱动缸6可以为气缸或油缸，一般优选气缸，堵孔示教模拟机构总成中，用气缸作为“印章”推动力，并以直线轴承及其导轨10作为导向部件，保证了“盖章”的位置精准性。
24.其中的，模拟壳体包括安装于支撑底板3上且均由金属薄板制成的堵孔胶片衬纸回收轮仓轮廓模拟盘2和堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘5；堵孔胶片衬纸回收轮仓轮廓模拟盘2和堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘5的位置和大小均与堵孔机构原机相同，可以在调试过程中发现是否存在碰撞问题。
25.为了实现“盖章”的位置的精准性，导向机构包括通过导轨固定件9固定于支撑底板3上的导轨10；导轨10上滑动设有直线轴承；直线轴承与连接件7相连，驱动缸6通过固定
件12与支撑底板3相连，为了减少调试过程中的振动产生影响，在驱动缸6与支撑底板3之间设有垫板11。
26.堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘5的外层设有防磕碰缓冲橡塑圆环，在最大外缘部分使用柔性橡塑材料，紧急时刻起到的缓冲保护作用。
27.本实用新型在使用时，借用原机控制系统的压缩空气，确保模拟工具与设备原机的在动作控制上步调一致；模拟示教动作“盖章”后，可非常直观的检查印章痕迹与孔洞圆心的重合度，确认示教动作合理且合格，或者再调整轨迹参数，调试过程中，储存调试数据，最后更换回原机，开始小批量试生产。
28.为了更加直观的显示碰撞情况，可在最大外缘的相应位置设置碰撞计数器或传感器，更加精准了解是否发送碰撞现象。
29.以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：具有连接法兰组件（1）、堵孔总成（4）以及凸出位置与堵孔机构原机外轮廓箱体的模拟壳体；所述连接法兰组件（1）与模拟壳体相连；所述堵孔总成（4）对应堵孔机构原机的堵孔机构位置和大小安装于模拟壳体的下端，堵孔总成（4）包括驱动机构和堵孔机构模拟组件（8）；所述堵孔机构模拟组件（8）安装于驱动机构的执行端。2.根据权利要求1所述的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：所述驱动机构包括驱动缸（6）、连接件（7）和导向机构；所述驱动缸（6）的执行端通过连接件（7）与导向机构相连。3.根据权利要求2所述的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：所述模拟壳体包括安装于支撑底板（3）上的堵孔胶片衬纸回收轮仓轮廓模拟盘（2）和堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘（5）；所述堵孔胶片衬纸回收轮仓轮廓模拟盘（2）和堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘（5）的位置和大小均与堵孔机构原机相同。4.根据权利要求3所述的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：所述导向机构包括通过导轨固定件（9）固定于支撑底板（3）上的导轨（10）；所述导轨（10）上滑动设有直线轴承；所述直线轴承与连接件（7）相连。5.根据权利要求3或4所述的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：所述驱动缸（6）通过固定件（12）与支撑底板（3）相连。6.根据权利要求5所述的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：所述驱动缸（6）与支撑底板（3）之间设有垫板（11）。7.根据权利要求1至4任一所述的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：所述堵孔机构模拟组件（8）包括组件外壳、弹性件和印章组件；所述印章组件用过弹性件与组件外壳的内部相连。8.根据权利要求3或4所述的堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，其特征在于：所述堵孔胶片/衬纸带仓轮廓模拟盘（5）的外层设有防磕碰缓冲橡塑圆环。

技术总结
本实用新型涉及一种堵孔机器人防磕碰示教模拟工具，具有连接法兰组件、堵孔总成以及凸出位置与堵孔机构原机外轮廓箱体的模拟壳体；所述连接法兰组件与模拟壳体相连；所述堵孔总成对应堵孔机构原机的堵孔机构位置和大小安装于模拟壳体的下端，堵孔总成包括驱动机构和堵孔机构模拟组件；所述堵孔机构模拟组件安装于驱动机构的执行端。本实用新型以全尺寸设计，用防碰撞结构模拟工具替代堵孔机构原机设备。设备。设备。


技术研发人员：梁昊 韩鸿志 祝威
受保护的技术使用者：常州海登赛思涂装设备有限公司
技术研发日：2022.03.21
技术公布日：2022/8/2