控制装置及工业用机器人的制作方法

本发明涉及控制装置及工业用机器人。


背景技术：

以往，已知一种工业用机器人，其具备控制装置，该控制装置具有基于检测驱动部中的规定第一特性的第一特性检测部的检测结果，执行用于驱动控制的规定运算处理的运算处理部。例如，专利文献1中记载的工业用机器人具备作为驱动部的马达、作为第一特性检测部的温度传感器以及控制装置。温度传感器检测作为第一特性的马达温度。控制装置通过作为运算处理部的cpu(central processing unit)，基于温度传感器的检测结果来执行用于控制马达的驱动的运算处理。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平5-88731号公报


技术实现要素：

发明所要解决的技术问题在工业用机器人的技术革命不断推进的近年来，一般会在工业用机器人上设置多个单独地检测工业机器人的多个驱动部的每一个中的温度等特性的传感器。此外，考虑通过传感器的检测结果从工业用机器人的控制装置发送到处于生产设施上的主控制装置，来进行整个生产设施的系统管理。在这种情况下，在工业用机器人的控制装置中，经由公共通信线路进行cpu和用于将多个传感数据中的每一个单独地输出到主控制装置的输出部之间的通信以降低成本。于是，为了在公共通信线路中在短时间内处理大量的通信数据，就需要使通信速度高速化，这会降低通信线路中的抗噪性。其结果是，为了抑制噪声混入，出现不能确保长通信距离的技术问题。本发明是鉴于以上背景而设立的，其目的在于，提供如下的控制装置及具备该控制装置的工业用机器人。即，能够用公共通信线路进行运算处理部和向主控制装置等外部装置单独地输出多个特性检测部(例如温度传感器)的检测结果的输出部之间的通信而不必使通信速度高速化的控制装置等。解决技术问题所采用的技术方案为了实现上述目的，本发明提供一种控制装置，其具备运算处理部，所述运算处理部基于检测驱动部的规定第一特性的第一特性检测部的检测结果即第一特性检测结果，执行用于驱动控制的规定运算处理，所述控制装置的特征在于，具备第一输出部，所述第一输出部朝向外部装置单独地输出单独地检测多个所述驱动部中的每一个的所述第一特性的多个所述第一特性检测部各自的所述第一检测结果，所述运算处理部在与各个所述第一特
性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第一特性检测部各自的所述第一特性检测结果的多个更新信号。发明效果根据本发明，起到下面优异的效果：能够用公共通信线路进行运算处理部和向外部装置单独地输出多个第一特性检测部的检测结果的第一输出部之间的通信而不必使通信速度高速化。
附图说明
图1是表示实施方式的工业用机器人的立体图。图2是表示上述工业用机器人的俯视图。图3是表示上述工业用机器人的电路的主要部分的框图。图4是表示上述工业用机器人上的sc线束57及输出电路部65的电路的框图。图5是表示上述工业用机器人的各种信号的输出定时的时序图。图6是更详细地表示图5中的加速度检测结果的输出定时的时序图。图7是表示上述各种信号的波形的波形图。附图标记说明1
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工业用机器人；31
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第一驱动部；31a
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第一温度传感器(第一特性检测部)；31b
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第一电流传感器(第二特性检测部)；31c
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第一加速度传感器(第三特性检测部)；32
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第二驱动部；32a
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第二温度传感器(第一特性检测部)；32b
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第二电流传感器(第二特性检测部)；32c
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第二加速度传感器(第三特性检测部)；33
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第三驱动部；33a
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第三温度传感器(第一特性检测部)；33b
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第三电流传感器(第二特性检测部)；31c
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第一加速度传感器(第三特性检测部)；34
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第四驱动部；34a
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第四温度传感器(第一特性检测部)；34b
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第四电流传感器(第二特性检测部)；34c
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第四加速度传感器(第三特性检测部)；35
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第五驱动部；35a
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第五温度传感器(第一特性检测部)；35b
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第五电流传感器(第二特性检测部)；35c
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第五加速度传感器(第三特性检测部)；36
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第六驱动部；36a
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第六温度传感器(第一特性检测部)；36b
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第六电流传感器(第二特性检测部)；36c
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第六加速度传感器(第三特性检测部)、37
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第七驱动部；37a
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第七温度传感器(第一特性检测部)；37b
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第七电流传感器(第二特性检测部)；37c
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第七加速度传感器(第三特性检测部)；38
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第八驱动部38a
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第八温度传感器(第一特性检测部)；38b
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第八电流传感器(第二特性检测部)；31c
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第八加速度传感器(第三特性检测部)；50
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控制装置；51a
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cpu(运算处理部)。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式的控制装置及工业用机器人的一实施方式进行说明。此外，在以下的附图中，为了使各结构容易理解，实际的构造以及各构造的比例尺及数量等有时不同。图1是表示实施方式的工业用机器人1的立体图。图2是表示工业用机器人1的俯视图。工业用机器人1是用于输送玻璃基板的机器人，具备臂2、架台3及升降部4。升降部4被架台3保持，通过未图示的升降马达的驱动而在上下方向(图1的箭头方向)上升降。臂2具备装载玻璃基板的手部2a、前臂部2b及上臂部2c，且由升降部4保持。
上臂部2c中的与升降部4的连接部即肩关节2d通过第一马达22a的驱动可以沿着水平方向转动。具体地说，第一马达22a的旋转驱动力经由第一皮带2e传递到肩关节2d，从而肩关节2d沿水平方向转动。此外，上臂部2c和前臂部2b的连接部即肘关节2f通过第二马达22b的驱动，可以沿着水平方向转动。具体地说，第二马达22b的旋转驱动力经由第二皮带2g传递到肘关节2f，从而肘关节2f沿水平方向转动。此外，前臂部2b和手部2a的连接部即手腕关节通过经由皮带接收第二马达22b的驱动力，可以沿着水平方向转动。图1中的升降部4可以通过升降马达的正转和反转，沿图中的箭头方向升降。图3是表示工业用机器人1的电路的主要部分的框图。工业用机器人1具备控制装置50、第一驱动部31、第二驱动部32、第三驱动部33、第四驱动部34、第五驱动部35、第六驱动部36、第七驱动部37及第八驱动部38。第一驱动部31具备上述第一马达(图2中的22a)。此外，第一驱动部31具备检测第一马达的温度的第一温度传感器(tps1)31a、检测流经第一马达的电流值的第一电流传感器(ecs1)31b以及检测第一马达的加速度的第一加速度传感器(acs1)31c。第一温度传感器31a输出第一马达的温度检测结果即第一温度检测结果。第一电流传感器31b输出流经第一马达的电流值的检测结果即第一电流检测结果。第一加速度传感器31c输出第一马达的加速度检测结果即第一加速度检测结果。此外，温度是本发明的驱动部的第一特性的一例。此外，电流值是本发明的驱动部的第二特性的一例。另外，加速度是本发明的驱动部的第三特性的一例。此外，温度传感器是本发明的第一特性检测部的一例。另外，电流值传感器是本发明的第二特性检测部的一例。另外，加速度传感器是本发明的第三特性检测部的一例。
18.第二驱动部32具备上述第二马达(图2中的22b)。另外，第二驱动部32具备检测第二马达的温度的第二温度传感器(tps2)32a、检测流经第二马达的电流值的第二电流传感器(ecs2)32b以及检测第二马达的加速度的第二加速度传感器(acs2)32c。第二温度传感器32a输出第二马达的温度检测结果即第二温度检测结果。第二电流传感器32b输出流经第二马达的电流值的检测结果即第二电流检测结果。第二加速度传感器32c输出第二马达的加速度检测结果即第二加速度检测结果。第三驱动部33具备上述升降马达。另外，第三驱动部33具备检测升降马达的温度的第三温度传感器(tps3)33a、检测流经升降马达的电流值的第三电流传感器(ecs3)33b以及检测升降马达的加速度的第三加速度传感器(acs3)33c。第三温度传感器33a输出上述的升降马达的温度检测结果即第三温度检测结果。第三电流传感器33b输出流经升降马达的电流值的检测结果即第三电流检测结果。第三加速度传感器33c输出升降马达的加速度检测结果即第三加速度检测结果。第四驱动部34具备作为由齿轮等构成的驱动机构的肩关节(图2中的2d)和检测肩关节的温度的第四温度传感器(tps4)34a。另外，第四驱动部34具备第四电流传感器(ecs4)34b和检测上臂部相对于肩关节中的肩部的加速度的第四加速度传感器(acs4)34c。第四温度传感器34a输出温度检测结果即第四温度检测结果。第四电流传感器34b输出电流的检测结果即第四电流检测结果，但在实施方式的工业用机器人中，由于电流检测对象没有连接至第四电流传感器34b，所以第四电流传感器34b输出零作为第四电流检测结果。第四加速度传感器34c输出加速度检测结果即第四加速度检测结果。
第五驱动部35具备作为由齿轮等构成的驱动机构的肘关节(图2中的2f)和检测肘关节的温度的第五温度传感器(tps5)35a。另外，第五驱动部35具备第五电流传感器(ecs5)35b和检测前臂部相对于上臂部的加速度的第五加速度传感器(acs5)35c。第五温度传感器35a输出温度检测结果即第五温度检测结果。第五电流传感器35b输出电流的检测结果即第五电流检测结果，但在实施方式的工业用机器人中，由于电流检测对象没有连接至第五电流传感器35b，所以第五电流传感器35b输出零作为第五电流检测结果。第五加速度传感器35c输出加速度检测结果即第五加速度检测结果。第六驱动部36具备作为由齿轮等构成的驱动机构的手腕关节(前臂部3b和手部2a的关节)和检测手腕关节的温度的第六温度传感器(tps6)36a。另外，第六驱动部36具备第六电流传感器(ecs6)36b和检测手部相对于前臂部的旋转的加速度的第六加速度传感器(acs6)36c。第六温度传感器36a输出温度检测结果即第六温度检测结果。第六电流传感器36b输出电流检测结果即第六电流检测结果，但在实施方式的工业用机器人中，由于电流检测对象没有连接至第六电流传感器36b，所以第六电流传感器36b输出零作为第六电流检测结果。第六加速度传感器36c输出加速度检测结果即第六加速度检测结果。第七驱动部37具备作为升降部(图1中的4)的驱动机构的第一滚珠丝杠和检测第一滚珠丝杠的温度的第七温度传感器(tps7)37a。另外，第七驱动部37具备第七电流传感器(ecs7)37b和检测第一滚珠丝杠的伸缩的加速度的第七加速度传感器(acs7)37c。第七温度传感器37a输出温度检测结果即第七温度检测结果。第七电流传感器37b输出电流检测结果即第七电流检测结果，但在实施方式的工业用机器人中，由于电流检测对象没有连接至第七电流传感器37b，所以第七电流传感器37b输出零作为第七电流检测结果。第七加速度传感器37c输出加速度检测结果即第七加速度检测结果。第八驱动部38具备作为升降部(图1中的4)的驱动机构的第二滚珠丝杠和检测第二滚珠丝杠的温度的第八温度传感器(tps8)38a。此外，第八驱动部38具备第八电流传感器(ecs8)38b和检测第二滚珠丝杠的伸缩的加速度的第八加速度传感器(acs8)38c。第八温度传感器38a输出温度检测结果即第八温度检测结果。第八电流传感器38b输出电流检测结果即第八电流检测结果，但在实施方式的工业用机器人中，由于电流检测对象没有连接至第八电流传感器38b，所以第八电流传感器38b输出零作为第八电流检测结果。第八加速度传感器38c输出加速度检测结果即第八加速度检测结果。控制装置50具备cpu51、ram(random access memory)52、rom(read only memory)53、第一i/o单元54及第二i/o单元55。此外，控制装置50具备sc(serial communication)线束57及输出电路部65。输出电路部65具备第一输出部即第一数模转换器(dac1)61、第二输出部即第二数字/模转换器(dac2)62及第三输出部即第三数模转换器(dac3)63。以下，将数模转换器称为d/a转换器。八个驱动部(31～38)中的每一个的温度传感器(tps1～8)的温度检测结果经由第一i/o单元54输入cpu51。此外，八个驱动部(31～38)中的每一个电流传感器(ecs1～8)的电流检测结果经由第一i/o单元54输入cpu51。此外，八个驱动部(31～38)中的每一个的加速度传感器(acs1～8)的加速度检测结果经由第一i/o单元54输入cpu51。基于各种特性的检测结果，进行用于单独地控制第一马达(图2中的22a)的驱动、第二马达(图2中的22b)的驱
动以及升降马达的驱动的运算处理。具体地说，前述各种特性的检测结果是八个温度传感器(31a～38a)中的每一个的温度检测结果、八个电流传感器(31b～38b)中的每一个的电流检测结果及八个加速度传感器(31c～38c)中的每一个的检测结果。从八个温度传感器(31a～38a)中的每一个单独地输出的温度检测结果(第一温度检测结果～第八温度检测结果)经由第一i/o单元54单独输入cpu51。cpu51将输入的第一温度检测结果～第八温度检测结果中的每一个作为数字信号输出。输出的第一温度检测结果～第八温度检测结果中的每一个经由第二i/o单元55输入输出电路部65。从八个电流传感器(31b～38b)中的每一个单独地输出的电流检测结果(第一电流检测结果～第八电流检测结果)经由第一i/o单元54单独地输入cpu51。cpu51将输入的第一电流检测结果～第八电流检测结果中的每一个作为数字信号输出。输出的第一电流检测结果～第八电流检测结果中的每一个经由第二i/o单元55输入输出电路部65。从八个加速度传感器(31c～38c)中的每一个单独地输出的加速度检测结果(第一加速度检测结果～第八加速度检测结果)经由第一i/o单元54单独地输入cpu51。cpu51将输入的第一加速度检测结果～第八加速度检测结果中的每一个作为数字信号输出。输出的第一加速度检测结果～第八加速度检测结果中的每一个经由第二i/o单元55输入到输出电路部65。图4是表示sc线束57及输出电路部65的电路的框图。输出电路部65具备第一输出部即第一d/a转换器61、第二输出部即第二d/a转换器62以及第三输出部即第三d/a转换器63。第一d/a转换器61具备单独地存储由数字信号构成的第一温度检测结果～第八温度检测结果中的每一个的八个内存芯片。另外，第一d/a转换器61将单独地存储于八个内存芯片中的每一个上的温度检测结果中的每一个单独地转换为模拟信号(tp1～tp8)并将其输出。作为模拟信号单独地输出的八个温度检测结果(tp1～tp8)通过单独的信号线发送到外部的主控制装置。第二d/a转换器62具备单独地存储由数字信号构成的第一电流检测结果～第八电流检测结果中的每一个的八个内存芯片。另外，第二d/a转换器62将单独地存储于八个内存芯片的每一个上的电流检测结果中的每一个单独地转换为模拟信号(ec1～ec8)并将其输出。作为模拟信号单独地输出的八个电流检测结果(ec1～ec8)通过单独的信号线发送到外部的主控制装置。第三d/a转换器63具备单独地存储由数字信号构成的第一加速度检测结果～第八加速度检测结果中的每一个的八个内存芯片。另外，第三d/a转换器63将单独地存储于八个内存芯片中的每一个上的加速度检测结果中的每一个单独地转换为模拟信号(ac1～ac8)并将其输出。作为模拟信号单独地输出的八个加速度检测结果(ac1～ac8)通过单独的信号线发送到外部的主控制装置。第二i/o单元55和第一d/a转换器61进行经由sc线束57通过spi(serial peripheral interface：串行外设接口)进行通信。为了对一个d/a转换器进行基于spi的通信，一般使用5芯的sc线束。5芯中的1芯用于片选(cs)信号的发送。另外，另1芯用于时钟(sclk)信号的发送。另外，另1芯用于数据发送(mosi)信号的发送。此外，另1芯用于数据接收信号(miso)的发送。另外，另1芯用于基准电压(vref)的施加。在实施方式中，由于装载了三个d/a转换器(61～63)，所以一般使用5芯
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5＝15芯的sc线束，但由于芯数变多，因此成
本升高。cs信号是用于选择将数据存储到d/a转换器中的八个内存芯片中的哪一个内存芯片上的信号，作为本发明中的更新信号(用于更新内存芯片内的数据的信号)发挥作用。在三个d/a转换器(61～63)中，在将除了cs信号以外的四个信号中的每一个用公共通信线进行通信的情况下，sc线束的芯数减少为4芯 3芯＝7芯，能够降低成本。但是，为了在短时间内处理公共通信线中的大量通信数据，需要使通信速度高速化，这会降低通信线的抗噪性。其结果是，为了抑制噪声混入，出现不能确保长通信距离的技术问题。于是，在实施方式的工业用机器人1中，具备以下说明的特征性结构。工业用机器人1的控制装置50在三个d/a转换器(61～63)中，利用公共通信线来使除了cs信号以外的四个信号中的每一个通信。由此，将sc线束57的芯数减少为7芯，能够降低成本。7芯中的1芯用于发送输出温度检测结果的第一d/a转换器61用的第一cs信号(cs1信号)。另外，另1芯用于发送输出电流检测结果的第二d/a转换器62用的第二cs信号(cs2信号)。另外，另1芯用于发送输出加速度检测结果的第三d/a转换器63用的第三cs信号(cs3信号)。另外，另1芯是用于对三个d/a转换器(61～63)共同发送sclk信号的公共信号线。另外，另1芯是用于对三个d/a转换器(61～63)共同发送mosi信号的公共信号线。另外，另1芯是用于从三个d/a转换器(61～63)中的每一个向第二i/o单元55共同发送miso信号的公共信号线。另外，另1芯是用于向三个d/a转换器(61～63)中的每一个共同施加vref的公共信号线。图5是表示各种信号的输出定时的时序图。另外，图6是更详细地表示图5中的加速度检测结果的输出定时的时序图。图7是表示各种信号的波形的波形图。在图5及图6中，温度ch1～ch89是指第一温度检测结果～第八温度检测结果。另外，电流ch1～ch8是指第一电流检测结果～第八电流检测结果。另外，加速度ch1～ch8是指第一温度检测结果～第八温度检测结果。如图6～图7所示，cpu51将温度ch1～ch8(八个温度检测结果)在各自对应的彼此不同的定时输出。由此，可以通过公共信号线(sclk信号用的1芯、mosi信号用的1芯、miso用的1芯以及vref用的1芯的组合)输出八个温度检测结果中的每一个，并且能够避免温度检测结果的通信速度的高速化。在温度的各ch中，温度检测结果的更新周期为8.00〔msec〕。由于一般来自温度传感器的温度检测结果的输出频率为几khz，因此温度检测结果的更新周期为8.00〔msec〕，由此可以高精度地检测温度变化。如图6～图7所示，cpu51将电流ch1～ch8(八个电流检测结果)在各自对应的彼此不同的定时输出。由此，可以通过公共信号线(sclk信号用的1芯、mosi信号用的1芯、miso用的1芯以及vref用的1芯的组合)输出八个电流检测结果中的每一个，并且能够避免电流检测结果的通信速度的高速化。在电流的各ch中，电流检测结果的更新周期为8.00〔msec〕。由于一般来自电流传感器的电流检测结果的输出频率约为1〔khz〕，因此电流检测结果的更新周期为8.00〔msec〕，由此可以高精度地检测电流变化。在图5及图6中，在第一个1.0〔msec〕期间，输出加速度、温度及电流这三个特性值，但温度及电流的更新周期分别为8.0〔msec〕。因此，在未图示的2.0～7.0〔msec〕期间，温度及电流不从cpu91输出，只有加速度从cpu91输出。此外，cpu51将用于单独地更新温度ch1～ch8(八个温度检测结果)中的每一个的
更新信号即cs1信号和用于单独地更新电流ch1～ch8(八个电流检测结果)中的每一个的cs2信号在彼此不同的定时输出。由此，通过将温度ch1～ch8和电流ch1～ch8在彼此不同的定时输出，可以兼顾避免温度检测结果的通信速度的高速化和避免电流检测结果的通信速度的高速化。如图6所示，cpu51将用于单独地更新加速度ch1～ch8(第一加速度检测结果～第八加速度检测结果)的更新信号即cs1信号在与加速度检测结果对应的彼此不同的定时输出。由此，可以通过公共信号线(sclk信号用的1芯、mosi信号用的1芯、miso用的1芯以及vref用的1芯的组合)输出八个加速度检测结果中的每一个，并且能够避免加速度检测结果的通信速度的高速化。此外，cpu51将用于更新温度ch1～ch8中的每一个的cs1信号、用于更新电流ch1～ch8中的每一个的cs2信号以及用于更新加速度ch1～ch8中的每一个的cs3信号在彼此不同的定时输出。由此，将在彼此不同的定时输出温度ch1～ch8、电流ch1～ch8以及加速度ch1～ch8。根据该结构，能够实现以下三者：避免温度检测结果的通信速度的高速化、避免电流检测结果的通信速度的高速化及避免加速度检测结果的通信速度的高速化。加速度ch1～ch8的更新周期比温度ch1～ch8的更新周期及电流ch1～ch8的更新周期都短。在加速度的各ch中，加速度检测结果的更新周期为0.05〔msec〕。由于一般来自加速度传感器的加速度检测结果的输出频率约为10〔khz〕，因此加速度检测结果的更新周期为0.05〔msec〕，由此可以高精度地检测加速度变化。如图6所示，cpu51对于加速度ch1～ch8，连续地输出在前的ch(例如ch1)和随后的ch(例如ch2)。通过连续地输出更新周期短的加速度ch1～ch8的各通道，能够有效地避免加速度的通信速度的高速化。cpu51对于加速度ch1～ch8的组即检测结果组间歇地输出在前的检测结果组和随后的检测结果组。此外，cpu51在在前的检测结果组的输出定时和随后的检测结果组的输出定时之间，从温度ch1～ch8(第一温度检测结果～第八温度检测结果)及电流ch1～ch8(第一电流检测结果～第八电流检测结果)中任选一个并将其输出。利用加速度的在前的检测结果组和随后的检测结果组之间产生的少许时间，通过重复输出任意一个温度检测结果或者输出任意一个电流检测结果，可以实现以下的情况。即，能够按每个规定周期(实施方式中为8.00〔msec〕)输出所有温度检测结果及电流检测结果。此外，根据实施方式的控制装置50，对于温度ch1～ch8中的每一个，通过实现信号线的共用，还可以减少用于去除ch1～ch8噪声中的每一噪声的低通滤波器的数量，降低成本。另外，根据控制装置50，对于电流ch1～ch8中的每一个，通过实现信号线的共用，可以减少用于去除ch1～ch8噪声中的每一噪声的低通滤波器的数量，降低成本。另外，根据控制装置50，对于加速度ch1～ch8中的每一个，通过实现信号线的共用，还能够减少用于去除ch1～ch8噪声中的每一噪声的低通滤波器的数量，降低成本。以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明，但本发明不限于实施方式，可以在其主旨范围内进行多种变形及变更。实施方式在包含于发明范围及宗旨内的同时，也包含于权利要求书所记载的发明及其均等范围内。本发明在以下的每个方式中起到了特有的效果。〔第一方式〕
第一方式提供一种控制装置(例如控制装置50)，其具备运算处理部(例如cpu51)，该运算处理部基于检测驱动部中的规定第一特性(例如温度)的第一特性检测部的检测结果即第一特性检测结果(例如温度检测结果)，执行用于驱动控制的规定运算处理，所述控制装置的特征在于，具备第一输出部(例如第一d/a转换器61)，该第一输出部朝向外部装置(例如主控制装置)单独地输出单独地检测多个所述驱动部(例如第一驱动部31～第八驱动部38)中的每一个的所述第一特性的多个所述第一特性检测部(例如温度传感器31a～38a)各自的所述第一检测结果，所述运算处理部在与各个所述第一特性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第一特性检测部各自的所述第一特性检测结果(例如第一温度检测结果～第八温度检测结果)的多个更新信号(例如cs1信号)。根据第一方式，可以通过共用的信号线输出多个第一特性检测部中的每一个的第一特性检测结果，降低了成本，并且能够避免第一特性检测结果的通信速度的高速化。〔第二方式〕第二方式是一种控制装置，其特征在于，具备第一方式的结构和第二输出部，该第二输出部朝向外部装置单独地输出用于单独地检测多个所述驱动部中的每一个的第二特性的多个第二特性检测部各自的检测结果即第二特性检测结果，所述运算处理部在与各个所述第二特性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第二特性检测部各自的所述第二特性检测结果的多个更新信号。根据第二方式，可以通过公共信号线输出多个第二特性检测部各自的第二特性检测结果，降低了成本，并且能够避免第二特性检测结果的通信速度的高速化。〔第三方式〕第三方式是一种控制装置，其特征在于，具备第二方式的结构，并且所述运算处理部在彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第一特性检测部各自的所述第一特性检测结果的多个更新信号和用于单独地更新多个所述第二特性检测部各自的所述第二特性检测结果的多个更新信号。根据第三方式，通过在彼此不同的定时输出多个第一特性检测结果和多个第二特性检测结果，能够兼顾避免第一特性检测结果的通信速度的高速化和避免第二特性检测结果的通信速度的高速化。〔第四方式〕第四方式是一种控制装置，其特征在于，具备第三方式的结构和第三输出部，该第三输出部朝向外部装置单独地输出用于单独地检测多个所述驱动部中的每一个的第三特性的多个第三特性检测部各自的检测结果即第三特性检测结果，所述运算处理部在与各个所述第三特性检测结果对应的彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第三特性检测部各自的所述第三特性检测结果的更新信号。根据第四方式，能够通过公共信号线输出多个第三特性检测部的特性检测结果中的每一个，降低了成本，并且能够避免第三特性检测结果的通信速度的高速化。〔第五方式〕第五方式是一种控制装置，其特征在于，具备第四方式的结构，并且所述运算处理部在彼此不同的定时输出用于单独地更新多个所述第一特性检测部各自的所述第一特性检测结果的多个更新信号、用于单独地更新多个所述第二特性检测部各自的所述第二特性
检测结果的多个更新信号以及用于单独地更新多个所述第三特性检测部各自的所述第三特性检测结果的多个更新信号。在第五方式中，在彼此不同的定时输出多个第一特性检测部各自的第一特性检测结果、多个第二特性检测部各自的第二特性检测结果以及多个第三特性检测部各自的第三特性检测结果。根据该结构，以下三者都能够实现，即：避免第一特性检测结果的通信速度的高速化、避免第二特性检测结果的通信速度的高速化及避免第三特性检测结果的通信速度的高速化。〔第六方式〕第六方式是一种控制装置，其特征在于，具备第五方式的结构，并且所述第一特性是温度，所述第二特性是电流，所述第三特性是加速度，所述运算处理部将作为多个所述第三特性检测部的、多个加速度检测部各自的加速度检测结果的更新周期设为比作为多个所述第一特性检测部的多个温度检测部各自的温度检测结果的更新周期及作为多个所述第二特性检测部的多个电流检测部各自的电流检测结果的更新周期中的任何一个都短，对于由多个所述加速度检测部中的每一个获得的多个所述加速度检测结果，连续地输出在前的所述加速度检测结果和随后的所述加速度检测结果。根据第六方式，能够有效地避免更新周期为短周期的多个加速度检测结果的通信速度的高速化。〔第七方式〕第七方式是一种控制装置，其特征在于，具备第六方式的结构，对于连续地输出多个所述加速度检测部中的每一个获得的多个所述加速度检测结果所得的检测结果组，所述运算处理部间歇地输出在前的所述检测结果组和随后的所述检测结果组，在在前的所述检测结果组的输出定时和随后的所述检测结果组的输出定时之间，从由多个所述温度检测部中的每一个获得的多个所述温度检测结果及由多个所述电流检测部中的每一个获得的多个所述电流检测结果中任选一个并输出。根据第七方式，能够在每个规定周期全部输出多个温度检测部中的每一个的温度检测结果、多个电流检测部中的每一个的电流检测结果及多个加速度检测部中的每一个的加速度检测结果。〔第八方式〕第八方式是一种工业用机器人(例如工业用机器人1)，其具备控制装置，所述工业用机器人的特征在于，具备多个所述驱动部和多个所述第一特性检测部，所述控制装置是第一方式～第八方式中任一项所述的控制装置。