鞋涂仿真系统的场景生成方法及鞋涂测试装置与流程

1.本技术涉及鞋涂系统领域，特别是涉及一种仿真系统的场景生成方法及鞋涂测试装置。


背景技术：

2.鞋涂系统是制鞋行业加工鞋子的重要设备，其主要功能是完成鞋涂作业，鞋涂系统的发展对制鞋效率的提高起着决定性作用。鞋涂系统一般连接有鞋涂设备，用于研发、测试鞋涂方法，完成给鞋涂胶的生产流程。每次加工新鞋型或更换新工艺时，需要对鞋涂程序进行更新和调试。
3.目前，鞋涂系统大都是采用了示教器示教的方式，这种方式无法进行柔性生产，由于鞋型的更新换代，每次加工新的鞋型的鞋子都需要重新调整技术参数进行示教，如更换鞋的固定高度或位置、调整喷枪在末端的固定位姿、更换胶枪或机器人，以满足实际的现场部署需求，因而难以实现多种类鞋型加工场景的快速切换，导致整体的制鞋效率和质量的降低，大面积推广起来困难。
4.因此，如何高效、便捷地完成鞋涂仿真系统的场景搭建及修改是目前鞋涂系统亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种鞋涂仿真系统的场景生成方法及一种鞋涂测试装置，能够快速搭建出一套仿真鞋涂场景，操作简单易学，可根据不同的需求对仿真鞋涂场景进行自定义修改，解决当前鞋涂仿真系统面临的更新调试效率低、鞋涂轨迹质量不稳定等问题。
6.为解决上述技术问题，本技术采用一个技术方案是：提供一种鞋涂仿真系统的场景生成方法，该鞋涂仿真系统的场景生成方法包括：获取鞋涂模板数据；将鞋涂模板数据释出至仿真界面以形成场景模型；在仿真界面利用场景模型完成摆放、搭建或修改操作，形成仿真可视化鞋涂场景；根据用户操作对仿真可视化鞋涂场景中场景模型进行位置校准，完成鞋涂仿真系统的场景生成。
7.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种鞋涂测试装置，该鞋涂测试装置包括：处理器、寄存器、人机电路、鞋涂设备控制电路；其中，处理器分别连接至寄存器、人机电路、鞋涂设备控制电路，寄存器分别连接至处理器、人机电路，人机电路分别连接至处理器、寄存器、鞋涂设备控制电路，鞋涂设备控制电路分别连接至处理器、人机电路；其中，处理器用于控制寄存器、人机电路、鞋涂设备控制电路的工作，寄存器用于存储鞋涂模板数据，人机电路用于与用户进行交互，完成仿真可视化鞋涂场景的搭建过程和调整过程，鞋涂设备控制电路用于运行仿真可视化鞋涂场景执行仿真的鞋涂过程。
8.与现有技术相比，本技术中用户通过人机电路快速搭建出一套仿真鞋涂场景，并根据不同的需求对仿真鞋涂场景进行自定义修改，最后可通过实际机器人控制电路将设计完善的鞋涂场景实施在真实的鞋涂设备上，从而高效、便捷地完成鞋涂仿真系统的场景生
成及切换，并最终实施到鞋涂生产中，解决了当前鞋涂系统面临的难以实现多种类鞋型加工场景的快速切换，导致整体的制鞋效率和质量的降低，大面积推广困难等问题。
9.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是本技术鞋涂仿真系统的场景生成方法的总流程示意图；
12.图2是本技术鞋涂仿真系统的场景生成方法用户输入任务指令的流程示意图；
13.图3是本技术鞋涂测试装置的结构示意图。
具体实施方式
14.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
15.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
16.本技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
17.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
18.图1是本技术鞋涂仿真系统的场景生成方法的总流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施方式并不以图1所示为限。如图1所示，本实施例包括：
19.s101：鞋涂仿真系统获取鞋涂模板数据。
20.鞋涂模板数据可视化地展示在鞋涂仿真系统的仿真界面中，用户可根据自己的需求选择合适的鞋涂模板数据，鞋涂模板数据分为机器人模型、鞋模、喷枪模型、相机模型、仿真场景模型几个类别，这些鞋涂模板数据一般为鞋涂仿真系统自带，或者由用户通过互联网或局域网或接口导入寄存器中。其中，仿真场景模型也可以是用户在之前使用鞋涂仿真系统时保存的仿真可视化鞋涂场景。
21.s102：鞋涂仿真系统将鞋涂模板数据释出至仿真界面形成场景模型。
22.用户在仿真界面选择自己需要的鞋涂模板数据后，鞋涂仿真系统会从寄存器读取对应的鞋涂模板数据并释出至仿真界面形成场景模型。
23.s103：用户在仿真界面利用场景模型完成摆放、搭建或修改操作，形成仿真可视化鞋涂场景。
24.用户使用功能不一的鞋涂模板数据在仿真界面搭建一个满足本次测试需求的仿真可视化鞋涂场景，若鞋涂模板数据存在无法满足用户需求的地方，用户还可以删除其中的一些组件或是增加新的组件到仿真界面中，也可以对场景中的模型的种类、数量进行自定义调整。
25.可选的，用户能保存搭建中或搭建完成的仿真可视化鞋涂场景，用在下一次的鞋涂仿真系统使用中。
26.s104：根据用户操作对仿真可视化鞋涂场景中场景模型进行位置校准，完成鞋涂仿真系统的场景生成。
27.仿真可视化鞋涂场景完成搭建后，用户就不再修改模型的细节，而是对这个仿真可视化鞋涂场景中场景模型的位置进行调整。用户根据实际场景的位置关系和参数关系对仿真可视化鞋涂场景中的场景模型进行位置校准，在本实施例中，用户可根据手眼标定关系调整场景模型中相机模型和机器人模型的位置关系、鞋模和喷枪模型的位置关系、传送装置以及设置在传送装置上的鞋模的位置关系等等。
28.图2是本技术鞋涂仿真系统的场景生成方法用户输入任务指令的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图2所示的流程顺序为限。如图2所示，本实施例包括：
29.s201：获取用户输入的任务指令。
30.任务指令是新建场景指令，模型导入指令、模型编辑指令、位姿编辑指令中的一个或组合。是由用户输入鞋涂仿真系统，用于指导鞋涂仿真系统按照用户的需求完成工作。
31.s202：执行新建场景指令，清空当前仿真可视化鞋涂场景。
32.当用户发出新建场景指令后，鞋涂仿真系统会清空当前的仿真界面，重新开始搭建仿真可视化鞋涂场景。
33.s203：执行模型导入指令，将用户选中的鞋涂模板数据释出至仿真界面形成场景模型。
34.当用户发出模型导入指令后，鞋涂仿真系统会使用用户选择的鞋涂模板数据来构建场景形成场景模型并显示在仿真界面上。
35.s204：执行模型编辑指令，对场景模型进行修改与调整。
36.当用户发出模型编辑指令后，鞋涂仿真系统会将用户修改的模型参数作用于该模型并刷新当前仿真界面中正在搭建的仿真可视化鞋涂场景。
37.s205：执行位姿编辑指令，对场景模型进行位置校准。
38.当用户发出位姿编辑指令时，鞋涂仿真系统会按照用户的要求，对需要修改的场景模型进行位置校准，直至用户认为仿真可视化鞋涂场景中的位置关系无误为止。
39.图3是本技术鞋涂测试装置的结构示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本实施例并不以图3所示的结构为限。如图3所示，本鞋涂测试装置包括：处理器、寄存器、人机电路、鞋涂设备控制电路。其其中，所述处理器分别连接至所述寄存器、人机电路、鞋涂设
备控制电路，所述寄存器分别连接至所述处理器、所述人机电路，所述人机电路分别连接至所述处理器、所述寄存器、所述鞋涂设备控制电路，所述鞋涂设备控制电路分别连接至所述处理器、所述人机电路；处理器、寄存器、人机电路、以及鞋涂设备控制电路用于执行上述任一实施例中的方法。
40.处理器用于控制寄存器、人机电路、鞋涂设备控制电路的工作，寄存器用于存储鞋涂模板数据，人机电路用于与用户进行交互，接受用户输入的任务指令，完成仿真可视化鞋涂场景的搭建过程和调整过程，鞋涂设备控制电路用于运行仿真可视化鞋涂场景仿真的鞋涂过程。
41.可选的，寄存器可以为基本寄存器或移位寄存器。
42.可选的，人机电路需要具备显示器、输入设备，显示器用于将鞋涂仿真系统界面展示给用户，方便与用户进行交互，输入设备用于用户输入任务指令指导鞋涂仿真系统完成仿真可视化鞋涂场景的搭建，该显示器可以为触觉操控，即显示器亦可作为输入设备。
43.虚拟机器人控制电路控制虚拟机器人，实际机器人控制电路控制实际机器人，机器人在这两套控制系统中表现行为一模一样，即运动路径相同，鞋涂测试装置可以仅连接其中之一，也可以同时连接这两个机器人。当只连接虚拟机器人时，鞋涂测试装置可用于搭建仿真可视化鞋涂场景；当只连接实际机器人时，鞋涂测试装置可用于离线调整真实的鞋涂场景，对真实的鞋涂场景进行监控，但不能将真实的鞋涂场景作为鞋涂模板数据保存；当同时连接实际机器人和虚拟机器人时，鞋涂测试装置既可搭建仿真可视化鞋涂场景，还可对两种鞋涂场景进行监控并将两种鞋涂场景保存为鞋涂模板数据。
44.可选的，实际机器人与鞋涂仿真系统之间是使用网络socket来进行连接通信，在一实施例中，当系统与机器人之间建立连接之后，系统可以给机器人发送一些运动指令，例如movej1、movej2、movex等等。机器人收到这些指令之后会进行相应运动。
45.虚拟机器人是我们对实体机器人系统的一种模拟复刻，其表现行为与实际机器人基本一样除了连接通信方式，由于虚拟机器人和鞋涂仿真系统处于同一台机器上，其内部可以使用本地socket来连接通信，其他的交互运动指令和实际机器人相同。