鞋面涂胶方法、系统、计算机设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及制鞋技术领域，特别涉及一种鞋面涂胶方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在制鞋行业中，鞋面涂胶自动化越来越受到关注。但是由于鞋面涂胶系统复杂，高精度并且稳定的涂胶存在很大挑战。当前利用机器人自动涂胶技术中，一般采用非接触式喷枪固定在机械臂末端，通过示教点位或者3d视觉识别轨迹点等方式引导机械臂喷涂。
3.目前的自动涂胶技术中，一般以喷胶宽度不会变化为前提，胶宽变化会导致喷涂精度低甚至样品不合格。但是对于实际喷胶系统，由于胶罐胶量变化、温度变化、气压变化等因素影响，胶枪喷出的胶宽有时会有变化。而出现胶宽变化的情况后，一般采用调节胶量或者气压等方式进行人工干预和修正，影响了自动涂胶的效率和可靠性。


技术实现要素：

4.本技术主要解决的技术问题是提供一种鞋面涂胶方法、系统以及计算机可读存储介质，能够解决鞋面涂胶过程中胶宽变化影响涂胶精度和可靠性的问题。
5.为解决上述技术问题，本技术第一方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶方法，该方法包括：
6.对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值；在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整；基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
7.可选地，对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值，包括：
8.利用涂胶机构按预设胶宽在测试平面进行涂胶，以得到测试胶痕；获取测试胶痕的胶痕图像；根据胶痕图像确定对应的胶宽误差值。
9.可选地，利用涂胶机构按预设胶宽在测试平面进行涂胶，以得到测试胶痕，包括：
10.根据预设测试角度调整涂胶机构，以使涂胶机构的轴线与测试平面垂直；根据预设测试轨迹将涂胶机构从起始点位移动至终止点位进行涂胶，以得到测试胶痕。
11.可选地，根据胶痕图像确定对应的胶宽误差值，包括：
12.对胶痕图像进行处理，确定实际涂胶边界线；根据实际涂胶边界线，确定实际胶宽；根据实际胶宽和预设胶宽的差值，确定对应的胶宽误差值。
13.可选地，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，包括：
14.获取涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第一距离；根据胶宽误差值和第一距离的和值，确定涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第二距离。
15.可选地，基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作，包括：
16.根据涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第二距离，利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
17.可选地，上述方法还包括：
18.在胶宽误差值不处于预设阈值范围内或未获取到胶宽误差值时，给出报警提示信息。
19.为解决上述技术问题，本技术第二方面采用的一个技术方案是：提供一种鞋面涂胶系统，该鞋面涂胶系统包括：
20.涂胶测试模块，用于对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值；
21.参数调整模块，用于在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整；
22.涂胶控制模块，用于基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
23.可选地，上述鞋面涂胶系统还包括：
24.报警模块，用于在胶宽误差值不处于预设阈值范围内或未获取到胶宽误差值时，给出报警提示信息。
25.为解决上述技术问题，本技术第三方面采用的一个技术方案是：提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和存储器。
26.可选地，存储器用于存储程序指令，处理器用于执行该程序指令以实现上述鞋面涂胶方法。
27.为解决上述技术问题，本技术第四方面采用的一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有程序指令，该程序指令能够被执行以实现上述鞋面涂胶方法。
28.区别于现有技术，本技术提供了一种鞋面涂胶方法、系统、计算机设备以及计算机可读存储介质，该方法包括：对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值；在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整；基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述方法，在涂胶前对涂胶机构进行涂胶测试以获取对应的胶宽误差值，并根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，调整后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作，能够在实际涂胶过程中自动对涂胶机构的胶宽变化进行补偿，减少胶宽变化的影响，并且无需人工干预修正，提高了鞋面涂胶的精度和效率。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
30.图1是本技术提供的鞋面涂胶方法一实施例的流程示意图；
31.图2是图1中s11的流程示意图；
32.图3是图2中s111的流程示意图；
33.图4是图2中s113的流程示意图；
34.图5是本技术提供的鞋面涂胶方法一实施例中对涂胶机构进行涂胶测试得到的胶痕图像示意图；
35.图6是图1中s12的流程示意图；
36.图7是申请提供的鞋面涂胶方法一实施例中对涂胶机构的涂胶参数进行调整的胶痕图像示意图；
37.图8是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例的结构示意图；
38.图9是本技术提供的计算机设备一实施例的结构示意图；
39.图10是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
40.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
41.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
42.本技术实施例中的步骤并不一定是按照所描述的步骤顺序进行处理，可以按照需求有选择的将步骤打乱重排，或者删除实施例中的步骤，或者增加实施例中的步骤，本技术实施例中的步骤描述只是可选的顺序组合，并不代表本技术实施例的所有步骤顺序组合，实施例中的步骤顺序不能认为是对本技术的限制。
43.本技术实施例中的术语“和/或”指的是包括相关联的列举项目中的一个或多个的任何和全部的可能组合。还要说明的是：当用在本说明书中时，“包括/包含”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件和/或它们的组群的存在或添加。
44.本技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
45.参阅图1，图1是本技术提供的鞋面涂胶方法一实施例的流程示意图，该方法包括：
46.s11：对涂胶机构进行涂胶测试，以获取所述涂胶机构对应的胶宽误差值。
47.可选地，利用涂胶机构在测试平面上进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值。
48.可选地，涂胶测试可以每对待涂胶鞋面进行一次涂胶都进行，也可以在前期开机测试时进行，或者中间间隔抽样进行。
49.s12：在所述胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据所述胶宽误差值对所述涂胶
机构的涂胶参数进行调整。
50.可选地，在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整。
51.可选地，预设阈值范围可根据实际场景进行设置，比如涂胶机构的涂胶参数可调整的范围大，相应地预设阈值范围也可以设置地比较大，在此不做具体限定。
52.可选地，涂胶机构为涂胶喷枪，对涂胶机构的涂胶参数进行调整，一般为调整涂胶喷枪的喷胶系数，比如喷胶气压、喷胶胶量等。
53.可选地，前期涂胶可以采用逐次进行涂胶测试并调整的方式，待胶宽误差值稳定后，即连续n次前后两次涂胶测试获取的胶宽误差值的差值小于预设阈值，可以更改涂胶测试频率为两次一测，即根据前n次胶宽误差值对后面两次涂胶进行调整，通过此种方式不断调整涂胶测试频率，直到达到预设的最大测试间隔。
54.可选地，预设阈值和最大测试间隔可根据前期进行涂胶测试的经验进行设置，比如设置为经验参数。
55.可选地，在胶宽误差值不处于预设阈值范围内或未获取到胶宽误差值时，给出报警提示信息。
56.可选地，预设阈值范围根据涂胶机构的涂胶参数可调整的范围确定，在胶宽误差值不处于预设阈值范围内时，涂胶机构的涂胶参数即使进行调整也无法补偿胶宽误差值，对此给出报警提示信息，以提醒操作人员进行处理。
57.可选地，在涂胶测试异常时，会出现无法获取到胶宽误差值的情况，对此给出报警提示信息，以提醒操作人员进行处理。
58.s13：基于调整后的所述涂胶参数利用所述涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
59.可选地，基于调整后的涂胶参数，利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
60.可选地，在实际涂胶过程中，可以重复对涂胶机构进行涂胶测试以获取对应的胶宽误差值、根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整的步骤数次，直到涂胶机构的涂胶稳定后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
61.相比于现有技术，本实施例提供了一种鞋面涂胶方法，该方法包括：对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值；在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整；基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。通过上述方法，在涂胶前对涂胶机构进行涂胶测试以获取对应的胶宽误差值，并根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整，调整后再对待涂胶鞋面进行涂胶操作，能够在实际涂胶过程中自动对涂胶机构的胶宽变化进行补偿，减少胶宽变化的影响，并且无需人工干预修正，提高了鞋面涂胶的精度和效率。
62.参阅图2，图2是图1中s11的流程示意图，s11还可以包括：
63.s111：利用所述涂胶机构按预设胶宽在测试平面进行涂胶，以得到测试胶痕。
64.可选地，利用涂胶机构按预设胶宽在测试平面进行涂胶，以得到测试胶痕。
65.可选地，测试平面的颜色与涂胶机构的胶体颜色不同，以在涂胶机构进行涂胶后形成区别明显的测试胶痕。
66.s112：获取所述测试胶痕的胶痕图像。
67.可选地，利用相机进行拍照，以获取测试胶痕的胶痕图像。
68.可选地，相机的拍摄平面与测试平面平行，相机的拍摄范围覆盖测试胶痕。
69.s113：根据所述胶痕图像确定对应的胶宽误差值。
70.可选地，处理胶痕涂胶，采用预设算法确定对应的胶宽误差值。
71.参阅图3，图3是图2中s111的流程示意图，s111还可以包括：
72.s1111：根据预设测试角度调整所述涂胶机构，以使所述涂胶机构的轴线与所述测试平面垂直。
73.可选地，根据预设测试角度调整涂胶机构，以使涂胶机构的轴线与测试平面垂直。
74.可选地，测试平面与水平面之间的夹角和待涂胶鞋面与水平面之间的夹角保持最大程度的一致，预设测试角度可以根据实际情况进行设置，以确保涂胶机构在进行涂胶测试时的测试角度与实际进行涂胶时的涂胶角度保持一致。
75.s1112：根据预设测试轨迹将所述涂胶机构从起始点位移动至终止点位进行涂胶，以得到测试胶痕。
76.可选地，测试平面上设置有预设测试轨迹，可以设置为一条确定的线段，包括起始点位和终止点位，也可以为其他形状的轨迹，在此不做具体限定。
77.可选地，根据预设测试轨迹将涂胶机构从起始点位移动至终止点位进行涂胶，以得到测试胶痕。
78.参阅图4，图4是图2中s113的流程示意图，s113还可以包括：
79.s1131：对所述胶痕图像进行处理，确定实际涂胶边界线。
80.可选地，对胶痕图像进行处理，比如进行灰度图转换、边缘检测等处理，以确定实际涂胶边界线。
81.如图5所示，图5是本实施例中对涂胶机构进行涂胶测试得到的胶痕图像示意图，其中，p1为起始点位，p2为终止点位；虚线为预设胶宽的边界线以及中心线，这些线的位置和间距是已知的，并且固定不变，预设胶宽为w0；通过对胶痕图像进行处理，确定实线l1和l2为实际涂胶边界线。
82.可选地，当检测不出实际涂胶边界线，或者实际涂胶边界线不满足连续且平行的条件时，认为涂胶测试异常，给出报警提示信息，以提醒操作人员进行处理。
83.s1132：根据所述实际涂胶边界线，确定实际胶宽。
84.可选地，根据实际涂胶边界线，确定实际胶宽。
85.可选地，在本实施例中，实线l1和l2为实际涂胶边界线，计算实际胶宽w1，即l1和l2之间的距离，以及实际涂胶边界线l2与中心线的距离w2。其中，l2为靠近鞋面鞋底贴合线一侧的实际涂胶边界线，若涂胶时鞋楦倒置，即为下边缘线。
86.s1133：根据所述实际胶宽和所述预设胶宽的差值，确定对应的胶宽误差值。
87.可选地，根据实际胶宽和预设胶宽的差值，确定对应的胶宽误差值。
88.可选地，在本实施例中，计算得到胶宽误差值δw＝w
2-(w0/2)。
89.参阅图6，图6是图1中s12的流程示意图，s12还可以包括：
90.s121：获取所述涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第一距离。
91.可选地，获取涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第一距离。
92.如图7所示，图7是本实施例中对涂胶机构的涂胶参数进行调整的胶痕图像示意图，其中，o为涂胶机构的涂胶中心，虚线为期望胶路下边缘线，正常涂胶时涂胶机构沿x轴
方向进行喷涂，涂胶中心与期望胶路下边缘线的第一距离为r，即涂胶机构的涂胶半径。
93.s122：根据所述胶宽误差值和所述第一距离的和值，确定所述涂胶机构的涂胶中心与所述期望胶路边线的第二距离。
94.可选地，根据胶宽误差值和第一距离的和值，确定涂胶机构的涂胶中心与期望胶路边线的第二距离。
95.可选地，在本实施例中，对涂胶机构进行涂胶测试获取的胶宽误差值为δw，则在对待涂胶鞋面进行涂胶操作时，涂胶机构的涂胶中心与期望胶路下边缘线的第二距离为r1＝r δw。
96.可选地，根据涂胶机构的涂胶中心与期望胶路下边缘线的第二距离，利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
97.参阅图8，图8是本技术提供的鞋面涂胶系统一实施例的结构示意图，该鞋面涂胶系统100包括涂胶测试模块110、参数调整模块120和涂胶控制模块130。
98.可选地，涂胶测试模块110用于对涂胶机构进行涂胶测试，以获取涂胶机构对应的胶宽误差值。
99.可选地，参数调整模块120用于在胶宽误差值处于预设阈值范围内时，根据胶宽误差值对涂胶机构的涂胶参数进行调整。
100.可选地，涂胶控制模块130用于基于调整后的涂胶参数利用涂胶机构对待涂胶鞋面进行涂胶操作。
101.可选地，该鞋面涂胶系统100还可以进一步包括报警模块140。
102.可选地，报警模块140用于在胶宽误差值不处于预设阈值范围内或未获取到胶宽误差值时，给出报警提示信息。
103.参阅图9，图9是本技术提供的计算机设备一实施例的结构示意图，该计算机设备200包括处理器201和存储器202。
104.具体地，存储器202用于存储程序指令，处理器201用于执行该程序指令以实现上述实施例中任一个或任一不冲突的组合所提供的方法。
105.可选地，处理器201为中央处理器(cpu)，是电子计算机的主要设备之一，电脑中的核心配件。其功能主要是解释计算机指令以及处理计算机软件中的数据。cpu是计算机中负责读取指令，对指令译码并执行指令的核心部件。中央处理器主要包括两个部分，即控制器、运算器，其中还包括高速缓冲存储器及实现它们之间联系的数据、控制的总线。中央处理器的功效主要为处理指令、执行操作、控制时间、处理数据。在计算机体系结构中，cpu是对计算机的所有硬件资源(如存储器、输入输出单元)进行控制调配、执行通用运算的核心硬件单元。cpu是计算机的运算和控制核心。计算机系统中所有软件层的操作，最终都将通过指令集映射为cpu的操作。
106.可选地，存储器202为只读存储器(rom)或随机存取存储器(ram)，是计算机系统中的记忆设备，主要用来存放程序和数据。计算机中的全部信息，包括输入的原始数据、计算机程序、中间运行结果和最终运行结果，都保存在存储器中。它是根据控制器指定的位置存入和取出信息。
107.参阅图10，图10是本技术提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，该计算机可读存储介质300包括程序指令301，程序指令301能够被执行以实现上述实施例中
任一个或任一不冲突的组合所提供的方法。其中，计算机可读存储介质300的容量大小能够满足存储程序指令301的要求。
108.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质300(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
109.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可读存储介质300实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可读存储介质300到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的程序指令301产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
110.这些计算机可读存储介质300也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储介质300中的程序指令301产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
111.这些计算机可读存储介质300也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的程序指令301提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
112.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是根据本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。