一种仿人手拔拽式麻醉科针管环保消毒处理设备的制作方法

1.本发明属于麻醉科针管处理技术领域，具体是指一种仿人手拔拽式麻醉科针管环保消毒处理设备。


背景技术：

2.在外科手术中，经常需要对患者进行麻醉，减轻手术的疼痛，在手术中，通过麻醉针管向患者输入麻药而针管在使用完以后，如果直接丢弃，会造成环境污染，传统的针管在使用完成以后，麻醉科的医生会做一些简单的分类回收处理措施；麻醉针管由针头、针管和活塞三部分组成，其中针管靠近活塞一端设有方便抽拉活塞的把手部，对麻醉针管进行处理时，将针头从针管上拔下，然后将针管的活塞推杆掰折，以防二次利用，由于针管和针头呈过盈配合，使得针头不容易从针管上拔下，现有设备无法将麻醉针的各个部位分解，在回收时造成不便，在处理前，还需医护人员手操作分离后放入不同的收集箱内分类回收，此外，在使用麻醉针管过程中，与患者进行直接接触的是麻醉针头，针头插入患者皮肤并沾染患者血液，且麻醉针头十分尖锐，如果不对针头进行处理，则极容易导致误伤医护人员，甚至造成交叉感染，而若直接对麻醉针头进行破碎或折弯处理，麻醉针头变形，则一些病毒细菌极易藏匿在针头内部，无法对针头进行彻底消毒，存在传播病毒的风险，若先直接对麻醉针管进行消毒再对针管进行处理，则需要花费大量的消毒液，成本高昂，此外，现有技术中鲜有对针头尖端进行磨平处理的装置，大多对针头进行压瘪、折弯或直接粉碎成块，但上述操作，均会产生倒刺且针头尖端并未彻底消除，仍存在刺伤医护人员或回收人员的风险。
3.因此，本领域技术人员提供了一种麻醉科针管处理设备，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种仿人手拔拽式麻醉科针管环保消毒处理设备，将传统人工拆分麻醉针管转换为自动机械化拆分，同时对于现有技术中针头在机械化拆分时极易变形、不利于后续消毒处理的技术缺陷，创造性地将人手拔拽针头的动作抽取出来并进行结构化，配合自适应滚花式初破坏夹持机构实现对针头的自定位拔拽无损分离，预先设置针头承接定位组件配合平行四边形铰链四杆机构实现对针头承接和拆分的快速切换。
5.同时对于麻醉针管使用后容易被二次回收利用，而现有针管废弃处理步骤繁琐的问题，本方案创造性的提出了一种新型的针管废弃处理方法，通过在针管表面形成螺旋阶梯状滚花废弃标记刀孔，使得针管轻破碎作废，避免针管被收集后二次使用，同时引入压力反馈，解决了既要对针管进行破碎（进行牢固夹持和滚花初破碎）又不能让针管破碎（避免针管分裂无法分离针头）的技术难题，自适应夹持多种尺寸的麻醉针管，在不影响针管夹持拆分的同时实现了对针管的初破碎和滚花标记处理，一个机构即可同时实现针管拆分和针管废弃处理的双重效果。
6.针对现有针管处理装置对针头处理不彻底的技术问题，设置针头打磨装置，并巧妙引入内部填充打磨钢球且螺旋设置的金属打磨柔性下滑囊体配合上下移动且多方位振动的打磨挤压轴实现对针头的多方位全角度打磨，同时金属打磨柔性下滑囊体有效避免打磨时产生的金属微粒飞溅，解决了既要对针头进行打磨（将针头磨钝），又不能对针头进行打磨（避免打磨产生飞溅金属颗粒）的技术问题，在回收处理前对针头进行彻底磨钝处理。
7.本发明采取的技术方案如下：本发明提供的一种仿人手拔拽式麻醉科针管环保消毒处理设备，包括处理箱、盲插导流下料组件、自适应滚花式初破坏夹持机构、仿人手定位拔拽机构和针头打磨装置，所述处理箱上壁设有入料口，所述盲插导流下料组件对称设于入料口两侧，所述处理箱包括拆分腔、承接腔和打磨腔，所述拆分腔连通设于承接腔上方，打磨腔设于拆分腔的一侧，所述自适应滚花式初破坏夹持机构和仿人手定位拔拽机构从上到下依次设于拆分腔内，所述自适应滚花式初破坏夹持机构设于入料口的正下方，所述针头打磨装置设于打磨腔内，所述承接腔内滑动设有针头消毒承接槽和针管承接槽，所述承接腔内倾斜设有筛网，所述筛网设于针头消毒承接槽和仿人手定位拔拽机构之间，自适应滚花式初破坏夹持机构对针管进行夹持同时对针管侧壁进行滚花式初步破坏，仿人手定位拔拽机构将人手拔拽针头的动作抽取出来并进行结构化，实现对针头的自定位拔拽分离；所述仿人手定位拔拽机构包括往复驱动装置、平行四边形铰链四杆机构、针头承接定位组件和仿人手弹性拔拽组件，所述往复驱动装置对称设于拆分腔内侧壁上，所述平行四边形铰链四杆机构设于往复驱动装置之间，所述平行四边形铰链四杆机构上设有四组铰接轴，所述平行四边形铰链四杆机构的两组对称的铰接轴与往复驱动装置铰接相连，所述针头承接定位组件设于往复驱动装置上，针头承接定位组件对称设于平行四边形铰链四杆机构两侧，所述仿人手弹性拔拽组件滑动设于往复驱动装置上，仿人手弹性拔拽组件对称设于平行四边形铰链四杆机构两侧，仿人手弹性拔拽组件分别与平行四边形铰链四杆机构的另外两组铰接轴相连，往复驱动装置往复运动从而带动平行四边形铰链四杆机构与往复驱动装置连接的两组铰接轴不断往复运动，当平行四边形铰链四杆机构与往复驱动装置连接的两组铰接轴相向运动靠近时，带动两侧针头承接定位组件相向运动靠近，且平行四边形铰链四杆机构的另外两组铰接轴相背运动远离并带动仿人手弹性拔拽组件相向运动远离，通过平行四边形铰链四杆机构的不断往复变形带动仿人手弹性拔拽组件和针头承接定位组件的切换，当针头承接定位组件靠近至最小距离时，两侧针头承接定位组件形成一个近似倒圆锥形的承接区域，从而便于承接针头对掉落的针管进行定位。
8.进一步地，所述仿人手弹性拔拽组件包括滑动支杆、拔拽支撑架、拔拽电机、拔拽凸盘、拔拽驱动轴、限位轴、随动拔拽架、弹性伸缩杆和拔拽卡板，所述滑动支杆滑动设于往复驱动装置上，所述拔拽支撑架设于滑动支杆上，所述拔拽驱动轴转动设于拔拽支撑架侧壁上，所述限位轴设于拔拽驱动轴下方的拔拽支撑架侧壁上，所述随动拔拽架中部设有拨动腔，所述拨动腔靠近拔拽驱动轴的一侧设有弧形设置的驱动滑动通孔，驱动滑动通孔的圆心设于随动拔拽架靠近拆分腔侧壁的一侧，所述拔拽凸盘同轴设于拔拽驱动轴上，拔拽凸盘设于拨动腔内，拔拽凸盘的一侧设有凸部，所述拔拽驱动轴上设有摆动偏心圆盘，摆动偏心圆盘与拔拽驱动轴偏心设置，摆动偏心圆盘的圆心设于拔拽驱动轴靠近凸部的一侧，摆动偏心圆盘滑动卡接设于驱动滑动通孔内，所述拨动腔远离拔拽驱动轴的一侧设有水平拨动滑槽，所述凸部设有拨动轴，所述拨动轴滑动卡接设于水平拨动滑槽内，所述随动拔拽
架底部设有限位滑槽，所述限位轴设于限位滑槽内，限位轴与限位滑槽滑动连接，随动拔拽架通过限位轴和摆动偏心圆盘滑动设于拔拽支撑架上，所述随动拔拽架侧壁上设有支撑板，所述弹性伸缩杆等间距均匀分布设于支撑板上，所述拔拽卡板设于弹性伸缩杆远离拆分腔侧壁的一端，所述拔拽电机设于拔拽支撑架侧壁上，拔拽电机的输出轴与拔拽驱动轴同轴连接，所述拔拽支撑架上设有拔拽滑槽，所述随动拔拽架的一端贯穿拔拽滑槽与支撑板相连，拔拽电机转动带动拔拽凸盘转动，拔拽凸盘通过凸部设置的拨动轴带动随动拔拽架同步转动，但由于限位轴通过限位滑槽对随动拔拽架的运动轨迹进行限位，使其仅能相对限位轴进行上下运动和绕限位轴小幅度左右摆动，当拨动轴绕拔拽驱动轴圆周转动时，拨动轴的运动轨迹可分为横向运动和纵向运动，横向运动使得拨动轴在水平拨动滑槽内水平往复滑动，纵向运动使得拨动轴通过水平拨动滑槽推动随动拔拽架上下往复运动，同时在驱动滑动通孔的弧形导向作用下，随动拔拽架绕限位轴小幅度左右摆动，当拨动轴从拔拽驱动轴的最下方向上转动至拔拽驱动轴远离拔拽卡板一侧时，拨动轴通过水平拨动滑槽推动随动拔拽架向上往复运动，同时，摆动偏心圆盘的圆心向远离拔拽滑槽的一侧转动，摆动偏心圆盘带动随动拔拽架绕限位轴向远离拔拽滑槽的一侧摆动，避免上移过程中拔拽卡板被针头卡住；当拨动轴从远离拔拽卡板的一侧向上转动至拔拽驱动轴的正上方时，拨动轴通过水平拨动滑槽推动随动拔拽架向上往复运动，同时摆动偏心圆盘也从远离拔拽卡板的一侧向上转动至拔拽驱动轴的正上方，摆动偏心圆盘的圆心向靠近拔拽滑槽的一侧转动，摆动偏心圆盘配合弧形设置的驱动滑动通孔的导向作用向靠近拔拽滑槽的一侧摆动，两侧的拔拽卡板相互靠近贴合针头和针管，弹性伸缩杆受到挤压后收缩以适应不同尺寸的针管，从而保证拔拽卡板与针管和针头始终保持贴合，多组等间距分布的拔拽卡板自动定位卡入针头和针管连接处的间隙内，两侧拔拽卡板之间的最小间距大于1.5mm，金属针头的直径最大不超过1.5mm，从而保证两侧拔拽卡板靠近时仅会卡入针头的塑料卡座处而不会对金属针头造成挤压伤害，保证金属针头不会变形，便于后续对金属针头进行单独消毒，当拨动轴从拔拽凸盘的最上方转动至最下方时，拨动轴带动随动拔拽架下移，拔拽卡板向下推动针头从针管上分离，将人手拔拽针头的动作抽取出来并通过限定随动拔拽架运动轨迹配合弹性伸缩杆和拔拽卡板将人手拔拽针头的动作特征结构化，通过拔拽卡板不断往复摆动和上下移动，实现对针头的自定位拔拽分离。
9.其中，所述弹性伸缩杆的固定端贯穿设于支撑板上，所述拔拽卡板设于弹性伸缩杆的活动端，所述弹性伸缩杆包括固定套管、伸缩弹簧和活动滑杆，所述固定套管固定贯穿设于支撑板上，所述活动滑杆滑动套设于固定套管内，所述伸缩弹簧设于活动滑杆和固定套管之间。
10.进一步地，所述平行四边形铰链四杆机构包括四组呈平行四边形首尾依次铰接相连的连杆，铰接轴分别设置于连杆铰接处；所述往复驱动装置包括支撑座、偏心转盘、往复驱动电机、偏心转轴和往复滑动架，所述支撑座设于拆分腔内侧壁上，所述偏心转盘转动设于支撑座上壁，所述往复驱动电机设于支撑座底壁，往复驱动电机的输出轴与偏心转盘同轴连接，所述偏心转轴偏心设于偏心转盘的上壁，所述支撑座上壁设有承接滑槽，所述往复滑动架的底端滑动卡接设于承接滑槽内，所述往复滑动架上设有推拉滑槽，所述偏心转轴与推拉滑槽滑动连接，推拉滑槽和承接滑槽垂直设置，往复驱动电机带动偏心转盘转动，偏心转盘带动偏心转轴圆周转动，偏心转轴通过推拉滑槽带动往复滑动架沿承接滑槽往复滑
动，所述往复滑动架一侧与平行四边形铰链四杆机构一端铰接相连，通过平行四边形铰链四杆机构两侧的往复滑动架同步水平往复运动，从而推动连杆转动，使得平行四边形铰链四杆机构变形，所述针头承接定位组件固接设于往复滑动架上，针头承接定位组件包括支撑柱和弧形承接板，所述支撑柱设于往复滑动架上，所述弧形承接板设于支撑柱上端，弧形承接板横截面呈半圆弧形设置，弧形承接板的直径从上到下依次递减，对称设置的两组弧形承接板拼接形成倒圆锥形承接空间，当对称设置的两组往复滑动架相互靠近时，两组针头承接定位组件相互靠近，平行四边形铰链四杆机构靠近弧形承接板的两个铰接轴相互靠近且另外两个铰接轴相互远离，另外两个铰接轴带动对称设置的两组仿人手弹性拔拽组件相互远离，当往复滑动架移动至承接滑槽最靠近平行四边形铰链四杆机构的一端时，两组针头承接定位组件距离最近，近似贴合并形成倒圆锥形承接空间，方便承接针管，并对针管的下滑进行限位。
11.作为本方案的进一步改进，所述支撑座靠近平行四边形铰链四杆机构的一侧侧壁设有支撑滑槽，所述滑动支杆滑动卡接设于支撑滑槽内，滑动支杆滑动设于支撑座之间，所述拔拽支撑架一侧设有连接杆，所述连接杆设于拔拽支撑架和平行四边形铰链四杆机构靠近拔拽支撑架的铰接轴之间，平行四边形铰链四杆机构变形时通过连接杆带动拔拽支撑架往复滑动；对称设置的支撑座之间的间距大于夹持通孔的直径，保证针管下料通顺。
12.优选地，所述自适应滚花式初破坏夹持机构包括夹持固定座、夹持电机、夹持主动齿轮、从动齿环、行星从动齿轮和自适应夹持滚花刀，所述夹持固定座设于拆分腔内侧壁上，所述夹持固定座上设有夹持腔，所述夹持腔上设有上下贯通夹持固定座的夹持通孔，所述夹持腔一侧设有与夹持腔连通的驱动腔，所述夹持主动齿轮转动设于驱动腔内，所述夹持电机设于夹持固定座上，夹持电机的输出轴与夹持主动齿轮连接，夹持电机带动夹持主动齿轮转动，所述从动齿环转动套设于夹持腔内，从动齿环与夹持通孔同轴线设置，所述从动齿环靠近驱动腔一侧的外侧壁上设有外轮齿段，从动齿环的内侧壁等间距分布设有内轮齿，所述夹持主动齿轮与外轮齿段啮合，所述夹持腔内绕夹持通孔圆周阵列分布设有夹持转轴，夹持转轴转动设于夹持腔内，所述行星从动齿轮同轴设于夹持转轴上，行星从动齿轮绕夹持通孔圆周阵列分布，行星从动齿轮设于从动齿环内侧，行星从动齿轮与内轮齿啮合，所述自适应夹持滚花刀设于夹持转轴上，自适应夹持滚花刀绕夹持通孔呈螺旋阶梯阵列分布，夹持电机带动夹持主动齿轮转动，夹持主动齿轮通过外轮齿段带动从动齿环转动，从动齿环通过内轮齿带动多组行星从动齿轮转动，行星从动齿轮通过夹持转轴带动自适应夹持滚花刀同步转动从而靠近夹持通孔，多组自适应夹持滚花刀形成一个容纳针管的圆形通孔，随着自适应夹持滚花刀向夹持通孔圆心转动，圆形通孔的面积变小，自适应夹持滚花刀转动靠近针管并逐渐插入针管内，从而形成螺旋阶梯状滚花，同时由于自适应夹持滚花刀卡入针管内，使得针管夹持更加稳固，方便针管和针头分离。
13.其中，所述自适应夹持滚花刀包括夹持叶片、滚花刀本体、压力传感器和滚花弹簧，所述夹持叶片的一端固接设于夹持转轴上，所述夹持叶片的侧壁设有刀槽，所述滚花刀本体滑动设于刀槽内，所述滚花弹簧设于滚花刀本体和刀槽侧壁之间，所述压力传感器设于刀槽侧壁上，所述拆分腔内设有控制器，所述控制器与压力传感器、夹持电机、往复驱动电机电性连接，夹持时，当滚花刀本体与针管接触时，随着夹持叶片继续转动，滚花弹簧受挤压形变，滚花刀本体缩回刀槽，同时滚花弹簧对滚花刀本体施加反作用力使得滚花刀本
体对针管施加压力并逐渐卡入针管内，当滚花刀本体与刀槽侧壁接触时，滚花弹簧收缩到最短且此时滚花刀本体对压力传感器施加压力，压力传感器产生电信号并发送给控制器，当压力传感器检测到的压力值超过预设压力值时，控制器夹持夹持电机停止转动，此时滚花刀本体卡入针管内，但又不会将针管完全切碎，从而解决了既要对针管进行破碎（进行牢固夹持和滚花初破碎）又不能让针管破碎（避免针管分裂无法分离针头）的技术难题，在不影响针管夹持的同时实现了对针管的初破碎和滚花标记处理。
14.为了便于针头和针筒筛分，所述筛网底壁设有振动电机，筛网的末端设于针管承接槽上方，筛网的网孔的直径为4mm-10mm。
15.作为本方案的进一步改进，所述打磨腔为上壁开口腔体设置，所述针头打磨装置包括振动偏心盘、振动偏心杆、打磨电机、导料斗、金属打磨柔性下滑囊体、振动弹簧、振动支撑盘和打磨挤压轴，所述导料斗设于打磨腔上端开口处，所述导料斗呈上宽下窄的倒棱台形设置，所述导料斗下方设有打磨筒，所述打磨筒为下端开口腔体设置，所述振动偏心盘转动设于打磨腔侧壁上，振动偏心盘设于打磨筒的下方，所述振动偏心杆偏心固接设于振动偏心盘侧壁上，所述打磨电机设于打磨腔侧壁上，打磨电机的输出轴与振动偏心盘轴部相连，所述振动支撑盘设于振动偏心杆上方，所述振动弹簧圆周阵列分布设于振动支撑盘侧壁上，所述振动弹簧设于打磨腔侧壁和振动支撑盘之间，振动弹簧对振动支撑盘起到固定承重作用，振动偏心杆圆周转动推动振动支撑盘上下振动，所述打磨挤压轴设于振动支撑盘上壁，所述打磨挤压轴同轴设于打磨筒内，所述金属打磨柔性下滑囊体螺旋绕设于打磨筒内，金属打磨柔性下滑囊体设于打磨筒和打磨挤压轴之间，所述金属打磨柔性下滑囊体的上端与导料斗连通，针头从导料斗下滑至金属打磨柔性下滑囊体内，所述金属打磨柔性下滑囊体底端设有出料口，所述出料口处设有打磨筛网，出料口便于打磨后的针头排出，打磨筛网便于对针头进行筛分，所述金属打磨柔性下滑囊体内填充设有打磨钢球，通过打磨电机带动振动偏心盘转动，振动偏心盘带动振动偏心杆圆周转动，振动偏心杆推动振动支撑盘上下移动产生振动，同时在振动弹簧的弹力作用下加剧振动支撑盘的振动，振动支撑盘带动打磨挤压轴上下移动，对金属打磨柔性下滑囊体产生挤压并使得金属打磨柔性下滑囊体内的打磨钢球产生移动，受到挤压形变的金属打磨柔性下滑囊体和移动的打磨钢球对针头产生多方位打磨，从而将针头尖端磨钝，针头边打磨边沿螺旋设置的金属打磨柔性下滑囊体缓慢下移，最后从出料口经打磨筛网排出，通过螺旋设置的金属打磨柔性下滑囊体配合内部填充的打磨钢球实现了对针头的全方位多角度缓降式打磨，金属打磨柔性下滑囊体有效避免打磨时产生的金属微粒飞溅，解决了既要对针头进行打磨（将针头磨钝），又不能对针头进行打磨（避免打磨产生飞溅金属颗粒）的技术问题，在回收处理前对针头进行彻底磨钝处理。
16.为了实现对针头全方位多角度的挤压打磨，所述打磨挤压轴侧壁设有螺旋挤压凸起，螺旋挤压凸起便于对金属打磨柔性下滑囊体内的打磨钢球和针头进行挤压打磨，所述打磨腔侧壁设有打磨出口，所述打磨腔内设有打磨承接槽，所述打磨承接槽贯穿打磨出口滑动设于打磨腔内，所述金属打磨柔性下滑囊体采用金属钢丝材质制成，金属打磨柔性下滑囊体的制作工艺和材质分别与防割手套的制作工艺和材质相同，柔软且耐割耐磨。
17.优选地，盲插导流下料组件包括导流板、推拉下滑板、下料电机、下料转杆、下料推拉杆、横向滑块和铰接推拉杆，所述入料口包括连通设置的针筒下料口和把手下料口，所述
把手下料口的宽度大于针筒下料口的宽度，所述导流板对称设于针筒下料口两侧的拆分腔上壁，所述导流板设于针筒下料口和把手下料口之间，所述导流板靠近针筒下料口一侧的上端设有斜向导流部，斜向导流部便于对针管进行导向，即使医护人员盲插，也可保证针管精准下料，所述把手下料口两侧的处理箱上壁分别设有下料滑槽，所述推拉下滑板滑动设于下料滑槽上，推拉下滑板对称设于把手下料口的两侧，所述把手下料口远离针筒下料口的一侧设有横向滑槽，所述横向滑块滑动设于横向滑槽内，所述铰接推拉杆对称设于横向滑槽的两侧，所述铰接推拉杆的两端分别与横向滑块、推拉下滑板铰接相连，所述下料电机设于拆分腔侧壁上，所述处理箱上壁转动设有推拉轴，所述下料转杆的一端固接设于推拉轴上，所述下料推拉杆的一端与下料转杆铰接相连，下料推拉杆的另一端与横向滑块铰接相连，下料电机转动通过推拉轴带动下料转杆转动，下料转杆通过下料推拉杆推动横向滑块沿横向滑槽往复滑动，横向滑块通过对称设置的两组铰接推拉杆分别推动两侧推拉下滑板沿下料滑槽相向滑动靠近或相背滑动远离，当推拉下滑板相向滑动靠近时，针管被卡住无法下滑，当推拉下滑板相背运动远离时，把手下料口漏出，针管下滑。
18.进一步地，所述拆分腔上壁设有弧形导向板，所述弧形导向板设于针筒下料口远离把手下料口的一侧，所述把手下料口、夹持通孔、平行四边形铰链四杆机构同轴线设置。
19.采用上述结构本发明取得的有益效果如下：1、将传统人工拆分麻醉针管转换为全自动机械化拆分，实现了对针管拆分以及废弃处理的一体机械化处理。
20.2、针对现有技术中针头在机械化拆分时极易变形、不利于后续消毒处理的技术缺陷，创造性地将人手拔拽针头的动作抽取出来并进行结构化，配合自适应滚花式初破坏夹持机构实现对针头的自定位拔拽无损分离。
21.3、预先设置针头承接定位组件配合平行四边形铰链四杆机构实现对麻醉针管承接和拆分的快速切换。
22.4、对于麻醉针管使用后容易被二次回收利用，而现有针管废弃处理步骤繁琐的问题，本方案创造性的提出了一种新型的针管废弃处理方法，通过在针管表面形成螺旋阶梯状滚花废弃标记刀孔，使得针管轻破碎作废，避免针管被收集后二次使用，通过错位螺旋切割夹持，解决了既要对针管进行破碎（进行牢固夹持和滚花初破碎）又不能让针管破碎（避免针管分裂无法分离针头）的技术难题，在不影响针管夹持拆分的同时实现了对针管的初破碎和滚花标记处理，一个机构即可同时实现针管拆分和针管废弃处理的双重效果。
23.5、巧妙引入压力反馈，自适应夹持多种尺寸的麻醉针管。
24.6、针对现有针管处理装置对针头处理不彻底的技术问题，设置针头打磨装置，并巧妙引入内部填充打磨钢球且螺旋设置的金属打磨柔性下滑囊体配合上下移动且多方位振动的打磨挤压轴实现对针头的多方位全角度打磨，同时金属打磨柔性下滑囊体有效避免打磨时产生的金属微粒飞溅，解决了既要对针头进行打磨（将针头磨钝），又不能对针头进行打磨（避免打磨产生飞溅金属颗粒）的技术问题，在回收处理前对针头进行彻底磨钝处理。
25.7、从人体工学角度出发，设置盲插导流组件，即使医护人员盲插，也可保证针管精准下料。
26.8、利用针管自身特性，配合重力作用，使得针管在下落过程中实现针管姿态自动
调节，从而保证针管竖直下落。
27.9、针对现有技术中，针头消毒不彻底的技术问题，本方案在实现了针头机械化无损拆分的基础上，对拆分后针头进行即时消毒，保证针头消毒彻底，单独对针头消毒大大降低消毒液耗量，节约环保。
附图说明
28.图1为本发明提供的一种仿人手拔拽式麻醉科针管环保消毒处理设备的结构示意图；图2为图1中的a部分局部放大图；图3为本发明提供的一种仿人手拔拽式麻醉科针管环保消毒处理设备的剖视图；图4为图3中的b部分局部放大图；图5为本发明提供的仿人手定位拔拽机构的结构示意图；图6为本发明提供的仿人手定位拔拽机构俯视图；图7为本发明提供的往复驱动装置、平行四边形铰链四杆机构和针头承接定位组件的组合结构示意图；图8为本发明提供的仿人手弹性拔拽组件的结构示意图；图9为本发明提供的仿人手弹性拔拽组件无拔拽支撑架的结构示意图；图10为本发明提供的弹性伸缩杆的剖视图；图11为本发明提供的自适应滚花式初破坏夹持机构的结构示意图；图12为本发明提供的自适应滚花式初破坏夹持机构的内部结构俯视图；图13为本发明提供的自适应滚花式初破坏夹持机构的内部结构示意图；图14为本发明提供的针头打磨装置的透视图；图15为本发明提供的自适应夹持滚花刀的剖视图。
29.其中，1、处理箱，2、盲插导流下料组件，3、自适应滚花式初破坏夹持机构，4、仿人手定位拔拽机构，5、针头打磨装置，6、入料口，7、拆分腔，8、承接腔，9、打磨腔，10、针头消毒承接槽，11、针管承接槽，12、筛网，13、往复驱动装置，14、平行四边形铰链四杆机构，15、针头承接定位组件，16、仿人手弹性拔拽组件，17、滑动支杆，18、拔拽支撑架，19、拔拽电机，20、拔拽凸盘，21、拔拽驱动轴，22、限位轴，23、随动拔拽架，24、弹性伸缩杆，25、拔拽卡板，26、拨动腔，27、驱动滑动通孔，28、凸部，29、摆动偏心圆盘，30、水平拨动滑槽，31、拨动轴，32、限位滑槽，33、支撑板，34、拔拽滑槽，35、固定套管，36、伸缩弹簧，37、活动滑杆，38、连杆，39、铰接轴，40、支撑座，41、偏心转盘，42、往复驱动电机，43、偏心转轴，44、往复滑动架，45、承接滑槽，46、推拉滑槽，47、支撑柱，48、弧形承接板，49、支撑滑槽，50、连接杆，51、夹持固定座，52、夹持电机，53、夹持主动齿轮，54、从动齿环，55、行星从动齿轮，56、自适应夹持滚花刀，57、夹持腔，58、夹持通孔，59、驱动腔，60、外轮齿段，61、内轮齿，62、夹持转轴，63、夹持叶片，64、滚花刀本体，65、压力传感器，66、滚花弹簧，67、刀槽，68、控制器，69、振动电机，70、振动偏心盘，71、振动偏心杆，72、打磨电机，73、导料斗，74、金属打磨柔性下滑囊体，75、振动弹簧，76、振动支撑盘，77、打磨挤压轴，78、打磨筒，79、出料口，80、打磨筛网，81、打磨钢球，82、打磨出口，83、打磨承接槽，84、螺旋挤压凸起，85、导流板，86、推拉下滑板，87、下料电机，88、下料转杆，89、下料推拉杆，90、横向滑块，91、铰接推拉杆，92、针筒下料口，
93、把手下料口，94、斜向导流部，95、下料滑槽，96、横向滑槽，97、推拉轴，98、弧形导向板，99、针管出料口，100、针头出料口，101、倒圆锥形承接空间，102、圆形通孔，103、拆分开关。
30.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
33.如图1、图3、图11、图12和图13所示，本发明提供的一种仿人手拔拽式麻醉科针管环保消毒处理设备，包括处理箱1、盲插导流下料组件2、自适应滚花式初破坏夹持机构3、仿人手定位拔拽机构4和针头打磨装置5，所述处理箱1上壁设有入料口6，所述盲插导流下料组件2对称设于入料口6两侧，所述处理箱1包括拆分腔7、承接腔8和打磨腔9，所述拆分腔7连通设于承接腔8上方，打磨腔9设于拆分腔7的一侧，所述自适应滚花式初破坏夹持机构3和仿人手定位拔拽机构4从上到下依次设于拆分腔7内，所述自适应滚花式初破坏夹持机构3设于入料口6的正下方，所述针头打磨装置5设于打磨腔9内，所述承接腔8内滑动设有针头消毒承接槽10和针管承接槽11，所述承接腔8内倾斜设有筛网12，所述筛网12设于针头消毒承接槽10和仿人手定位拔拽机构4之间，自适应滚花式初破坏夹持机构3对针管进行夹持同时对针管侧壁进行滚花式初步破坏，仿人手定位拔拽机构4将人手拔拽针头的动作抽取出来并进行结构化，实现对针头的自定位拔拽分离；所述自适应滚花式初破坏夹持机构3包括夹持固定座51、夹持电机52、夹持主动齿轮53、从动齿环54、行星从动齿轮55和自适应夹持滚花刀56，所述夹持固定座51设于拆分腔7内侧壁上，所述夹持固定座51上设有夹持腔57，所述夹持腔57上设有上下贯通夹持固定座51的夹持通孔58，所述夹持腔57一侧设有与夹持腔57连通的驱动腔59，所述夹持主动齿轮53转动设于驱动腔59内，所述夹持电机52设于夹持固定座51上，夹持电机52的输出轴与夹持主动齿轮53连接，夹持电机52带动夹持主动齿轮53转动，所述从动齿环54转动套设于夹持腔57内，从动齿环54与夹持通孔58同轴线设置，所述从动齿环54靠近驱动腔59一侧的外侧壁上设有外轮齿段60，从动齿环54的内侧壁等间距分布设有内轮齿61，所述夹持主动齿轮53与外轮齿段60啮合，所述夹持腔57内绕夹持通孔58圆周阵列分布设有夹持转轴62，夹持转轴62转动设于夹持腔57内，所述行星从动齿轮55同轴设于夹持转轴62上，行星从动齿轮55绕夹持通孔58圆周阵列分布，行星从动齿轮55设于从动齿环54内侧，行星从动齿轮55与内轮齿61啮合，所述自适应夹持滚花刀56设于夹持转轴62上，自适应夹持滚花刀56绕夹持通孔58呈螺旋阶梯阵列分布，夹持电机52带动夹持主动齿轮53转动，夹持主动齿轮53通过外轮齿段60带动从动齿环54转动，从动齿环54通过内轮齿61带动多组行星从动齿轮55转动，行星从动齿轮55通过夹持转轴62带动多组自适
应夹持滚花刀56同步转动从而靠近夹持通孔58，多组自适应夹持滚花刀56形成一个容纳针管的圆形通孔102，随着自适应夹持滚花刀56向夹持通孔58圆心转动，圆形通孔102的面积变小，自适应夹持滚花刀56转动靠近针管并逐渐插入针管内，从而形成螺旋阶梯状滚花，同时由于自适应夹持滚花刀56卡入针管内，使得针管夹持更加稳固，方便针管和针头分离。
34.如图5所示，所述仿人手定位拔拽机构4包括往复驱动装置13、平行四边形铰链四杆机构14、针头承接定位组件15和仿人手弹性拔拽组件16，所述往复驱动装置13对称设于拆分腔7内侧壁上，所述平行四边形铰链四杆机构14设于往复驱动装置13之间，所述平行四边形铰链四杆机构14上设有四组铰接轴39，所述平行四边形铰链四杆机构14的两组对称的铰接轴39与往复驱动装置13铰接相连，所述针头承接定位组件15设于往复驱动装置13上，针头承接定位组件15对称设于平行四边形铰链四杆机构14两侧，所述仿人手弹性拔拽组件16滑动设于往复驱动装置13上，仿人手弹性拔拽组件16对称设于平行四边形铰链四杆机构14两侧，仿人手弹性拔拽组件16分别与平行四边形铰链四杆机构14的另外两组铰接轴39相连，往复驱动装置13往复运动从而带动平行四边形铰链四杆机构14与往复驱动装置13连接的两组铰接轴39不断往复运动，当平行四边形铰链四杆机构14与往复驱动装置13连接的两组铰接轴39相向运动靠近时，带动两侧针头承接定位组件15相向运动靠近，且平行四边形铰链四杆机构14的另外两组铰接轴39相背运动远离并带动仿人手弹性拔拽组件16相向运动远离，通过平行四边形铰链四杆机构14的不断往复变形带动仿人手弹性拔拽组件16和针头承接定位组件15的切换，当针头承接定位组件15靠近至最小距离时，两侧针头承接定位组件15形成一个近似倒圆锥形的承接区域，从而便于承接针头对掉落的针管进行定位。
35.如图8和图9所示，所述仿人手弹性拔拽组件16包括滑动支杆17、拔拽支撑架18、拔拽电机19、拔拽凸盘20、拔拽驱动轴21、限位轴22、随动拔拽架23、弹性伸缩杆24和拔拽卡板25，所述滑动支杆17滑动设于往复驱动装置13上，所述拔拽支撑架18设于滑动支杆17上，所述拔拽驱动轴21转动设于拔拽支撑架18侧壁上，所述限位轴22设于拔拽驱动轴21下方的拔拽支撑架18侧壁上，所述随动拔拽架23中部设有拨动腔26，所述拨动腔26靠近拔拽驱动轴21的一侧设有弧形设置的驱动滑动通孔27，驱动滑动通孔27的圆心设于随动拔拽架23靠近拆分腔7侧壁的一侧，所述拔拽凸盘20同轴设于拔拽驱动轴21上，拔拽凸盘20设于拨动腔26内，拔拽凸盘20的一侧设有凸部28，所述拔拽驱动轴21上设有摆动偏心圆盘29，摆动偏心圆盘29与拔拽驱动轴21偏心设置，摆动偏心圆盘29的圆心设于拔拽驱动轴21靠近凸部28的一侧，摆动偏心圆盘29滑动卡接设于驱动滑动通孔27内，所述拨动腔26远离拔拽驱动轴21的一侧设有水平拨动滑槽30，所述凸部28设有拨动轴31，所述拨动轴31滑动卡接设于水平拨动滑槽30内，所述随动拔拽架23底部设有限位滑槽32，所述限位轴22设于限位滑槽32内，限位轴22与限位滑槽32滑动连接，随动拔拽架23通过限位轴22和摆动偏心圆盘29滑动设于拔拽支撑架18上，所述随动拔拽架23侧壁上设有支撑板33，所述弹性伸缩杆24等间距均匀分布设于支撑板33上，所述拔拽卡板25设于弹性伸缩杆24远离拆分腔7侧壁的一端，所述拔拽电机19设于拔拽支撑架18侧壁上，拔拽电机19的输出轴与拔拽驱动轴21同轴连接，所述拔拽支撑架18上设有拔拽滑槽34，所述随动拔拽架23的一端贯穿拔拽滑槽34与支撑板33相连，拔拽电机19转动通过拔拽驱动轴21带动拔拽凸盘20转动，拔拽凸盘20通过凸部28设置的拨动轴31带动随动拔拽架23同步转动，但由于限位轴22通过限位滑槽32对随动拔拽架23的运动轨迹进行限位，使其仅能相对限位轴22进行上下运动和绕限位轴22小幅度左右摆
动，当拨动轴31绕拔拽驱动轴21圆周转动时，拨动轴31的运动轨迹可分为横向运动和纵向运动，横向运动使得拨动轴31在水平拨动滑槽30内水平往复滑动，纵向运动使得拨动轴31通过水平拨动滑槽30推动随动拔拽架23上下往复运动，同时在驱动滑动通孔27的弧形导向作用下，随动拔拽架23绕限位轴22小幅度左右摆动，将人手拔拽针头的动作抽取出来并通过限定随动拔拽架23的运动轨迹配合弹性伸缩杆24和拔拽卡板25将人手拔拽针头的动作特征结构化，通过拔拽卡板25不断往复摆动和上下移动，实现对针头的自定位拔拽分离。
36.如图9和图10所示，所述弹性伸缩杆24的固定端贯穿设于支撑板33上，所述拔拽卡板25设于弹性伸缩杆24的活动端，所述弹性伸缩杆24包括固定套管35、伸缩弹簧36和活动滑杆37，所述固定套管35固定贯穿设于支撑板33上，所述活动滑杆37滑动套设于固定套管35内，所述伸缩弹簧36设于活动滑杆37和固定套管35之间。
37.如图5-图7所示，所述平行四边形铰链四杆机构14包括四组呈平行四边形首尾依次铰接相连的连杆38，铰接轴39分别设置于连杆38铰接处；所述往复驱动装置13包括支撑座40、偏心转盘41、往复驱动电机42、偏心转轴43和往复滑动架44，所述支撑座40设于拆分腔7内侧壁上，所述偏心转盘41转动设于支撑座40上壁，所述往复驱动电机42设于支撑座40底壁，往复驱动电机42的输出轴与偏心转盘41同轴连接，所述偏心转轴43偏心设于偏心转盘41的上壁，所述支撑座40上壁设有承接滑槽45，所述往复滑动架44的底端滑动卡接设于承接滑槽45内，所述往复滑动架44上设有推拉滑槽46，所述偏心转轴43与推拉滑槽46滑动连接，推拉滑槽46和承接滑槽45垂直设置，往复驱动电机42带动偏心转盘41转动，偏心转盘41带动偏心转轴43圆周转动，偏心转轴43通过推拉滑槽46带动往复滑动架44沿承接滑槽45往复滑动，所述往复滑动架44一侧与平行四边形铰链四杆机构14一端铰接相连，通过平行四边形铰链四杆机构14两侧的往复滑动架44同步水平往复运动，从而推动连杆38转动，使得平行四边形铰链四杆机构14变形，所述针头承接定位组件15固接设于往复滑动架44上，针头承接定位组件15包括支撑柱47和弧形承接板48，所述支撑柱47设于往复滑动架44上，所述弧形承接板48设于支撑柱47上端，弧形承接板48横截面呈半圆弧形设置，弧形承接板48的直径从上到下依次递减，对称设置的两组弧形承接板48拼接形成倒圆锥形承接空间101，当对称设置的两组往复滑动架44相互靠近时，两组针头承接定位组件15相互靠近，平行四边形铰链四杆机构14靠近弧形承接板48的两个铰接轴相互靠近且另外两个铰接轴相互远离，另外两个铰接轴带动对称设置的两组仿人手弹性拔拽组件16相互远离，当往复滑动架44移动至承接滑槽45最靠近平行四边形铰链四杆机构14的一端时，两组针头承接定位组件15距离最近，近似贴合并形成倒圆锥形承接空间101，方便承接针管，并对针管的下滑进行限位。
38.所述支撑座40靠近平行四边形铰链四杆机构14的一侧侧壁设有支撑滑槽49，所述滑动支杆17滑动卡接设于支撑滑槽49内，滑动支杆17滑动设于支撑座40之间，所述拔拽支撑架18一侧设有连接杆50，所述连接杆50设于拔拽支撑架18和平行四边形铰链四杆机构14靠近拔拽支撑架18的铰接轴39之间，平行四边形铰链四杆机构14变形时通过连接杆50带动拔拽支撑架18往复滑动；对称设置的支撑座40之间的间距大于夹持通孔58的直径，保证针管下料通顺。
39.如图11、图12、图13和图15所示，自适应夹持滚花刀56包括夹持叶片63、滚花刀本体64、压力传感器65和滚花弹簧66，所述夹持叶片63的一端固接设于夹持转轴62上，所述夹
持叶片63的侧壁设有刀槽67，所述滚花刀本体64滑动设于刀槽67内，所述滚花弹簧66设于滚花刀本体64和刀槽67侧壁之间，所述压力传感器65设于刀槽67侧壁上，所述拆分腔7内设有控制器68，所述控制器68与压力传感器65、夹持电机52、往复驱动电机42电性连接，夹持时，当滚花刀本体64与针管接触时，随着夹持叶片63继续转动，滚花弹簧66受挤压形变，滚花刀本体64缩回刀槽67，同时滚花弹簧66对滚花刀本体64施加反作用力使得滚花刀本体64对针管施加压力并逐渐卡入针管内，当滚花刀本体64与刀槽67侧壁接触时，滚花弹簧66收缩到最短且此时滚花刀本体64对压力传感器65施加压力，压力传感器65产生电信号并发送给控制器68，当压力传感器65检测到的压力值超过预设压力值时，控制器68夹持夹持电机52停止转动，此时滚花刀本体64卡入针管内，但又不会将针管完全切碎，从而解决了既要对针管进行破碎（进行牢固夹持和滚花初破碎）又不能让针管破碎（避免针管分裂无法分离针头）的技术难题，在不影响针管夹持的同时实现了对针管的初破碎和滚花标记处理。
40.如图3所示，所述筛网12底壁设有振动电机69，筛网12的末端设于针管承接槽11上方，筛网12的网孔的直径为4mm-10mm，既大于针头塑料座的直径，又小于针管的直径。
41.如图4和图14所示，所述打磨腔9为上壁开口腔体设置，所述针头打磨装置5包括振动偏心盘70、振动偏心杆71、打磨电机72、导料斗73、金属打磨柔性下滑囊体74、振动弹簧75、振动支撑盘76和打磨挤压轴77，所述导料斗73设于打磨腔9上端开口处，所述导料斗73呈上宽下窄的倒棱台形设置，所述导料斗73下方设有打磨筒78，所述打磨筒78为下端开口腔体设置，所述振动偏心盘70转动设于打磨腔9侧壁上，振动偏心盘70设于打磨筒78的下方，所述振动偏心杆71偏心固接设于振动偏心盘70侧壁上，所述打磨电机72设于打磨腔9侧壁上，打磨电机72的输出轴与振动偏心盘70轴部相连，所述振动支撑盘76活动设于振动偏心杆71上方，所述振动弹簧75圆周阵列分布设于振动支撑盘76侧壁上，所述振动弹簧75设于打磨腔9侧壁和振动支撑盘76之间，振动弹簧75对振动支撑盘76起到固定承重作用，振动偏心杆71圆周转动推动振动支撑盘76上下振动，所述打磨挤压轴77设于振动支撑盘76上壁，所述打磨挤压轴77同轴设于打磨筒78内，所述金属打磨柔性下滑囊体74螺旋绕设于打磨筒78内，金属打磨柔性下滑囊体74设于打磨筒78和打磨挤压轴77之间，所述金属打磨柔性下滑囊体74的上端与导料斗73连通，针头从导料斗73下滑至金属打磨柔性下滑囊体74内，所述金属打磨柔性下滑囊体74底端设有出料口79，所述出料口79处设有打磨筛网80，出料口79便于打磨后的针头排出，打磨筛网80便于对针头进行筛分，所述金属打磨柔性下滑囊体74内填充设有打磨钢球81，通过打磨电机72带动振动偏心盘70转动，振动偏心盘70带动振动偏心杆71圆周转动，振动偏心杆71推动振动支撑盘76上下移动产生振动，同时在振动弹簧75的弹力作用下加剧振动支撑盘76的振动，振动支撑盘76带动打磨挤压轴77上下移动并振动，对金属打磨柔性下滑囊体74产生挤压并使得金属打磨柔性下滑囊体74内的打磨钢球81产生移动，受到挤压形变的金属打磨柔性下滑囊体74和移动的打磨钢球81对针头产生多方位打磨，从而将针头尖端磨钝，针头边打磨边沿螺旋设置的金属打磨柔性下滑囊体74缓慢下移，最后从出料口79经打磨筛网80排出，通过螺旋设置的金属打磨柔性下滑囊体74配合内部填充的打磨钢球81实现了对针头的全方位多角度缓降式打磨，金属打磨柔性下滑囊体74有效避免打磨时产生的金属微粒飞溅，解决了既要对针头进行打磨（将针头磨钝），又不能对针头进行打磨（避免打磨产生飞溅金属颗粒）的技术问题，在回收处理前对针头进行彻底磨钝处理。
42.如图14所示，所述打磨腔9侧壁设有打磨出口82，所述打磨腔9内设有打磨承接槽83，所述打磨承接槽83贯穿打磨出口82滑动设于打磨腔9内，所述打磨挤压轴77侧壁设有螺旋挤压凸起84，螺旋挤压凸起84便于对金属打磨柔性下滑囊体74内的打磨钢球81和针头进行挤压打磨，所述金属打磨柔性下滑囊体74采用金属钢丝材质制成，金属打磨柔性下滑囊体74的制作工艺和材质分别与防割手套的制作工艺和材质相同，柔软且耐割耐磨。
43.如图2所示，盲插导流下料组件2包括导流板85、推拉下滑板86、下料电机87、下料转杆88、下料推拉杆89、横向滑块90和铰接推拉杆91，所述入料口6包括连通设置的针筒下料口92和把手下料口93，所述把手下料口93的宽度大于针筒下料口92的宽度，所述导流板85对称设于针筒下料口92两侧的拆分腔7上壁，所述导流板85设于针筒下料口92和把手下料口93之间，所述导流板85靠近针筒下料口92一侧的上端设有斜向导流部94，斜向导流部94便于对针管进行导向，即使医护人员盲插，也可保证针管精准下料，所述把手下料口93两侧的处理箱1上壁分别设有下料滑槽95，所述推拉下滑板86滑动设于下料滑槽95上，推拉下滑板86对称设于把手下料口93的两侧，所述把手下料口93远离针筒下料口92的一侧设有横向滑槽96，所述横向滑块90滑动设于横向滑槽96内，所述铰接推拉杆91对称设于横向滑槽96的两侧，所述铰接推拉杆91的两端分别与横向滑块90、推拉下滑板86铰接相连，所述下料电机87设于拆分腔7侧壁上，所述处理箱1上壁转动设有推拉轴97，所述下料转杆88的一端固接设于推拉轴97上，所述下料推拉杆89的一端与下料转杆88铰接相连，下料推拉杆89的另一端与横向滑块90铰接相连，下料电机87转动通过推拉轴97带动下料转杆88转动，下料转杆88通过下料推拉杆89推动横向滑块90沿横向滑槽96往复滑动，横向滑块90通过对称设置的两组铰接推拉杆91分别推动两侧推拉下滑板86沿下料滑槽95相向滑动靠近或相背滑动远离，当推拉下滑板86相向滑动靠近时，针管被卡住无法下滑，当推拉下滑板86相背运动远离时，把手下料口93漏出，针管下滑。
44.如图3所示，所述拆分腔7上壁设有弧形导向板98，所述弧形导向板98设于针筒下料口92远离把手下料口93的一侧，所述把手下料口93、夹持通孔58、平行四边形铰链四杆机构14同轴线设置，所述处理箱1侧壁设有针头出料口100和针管出料口99，所述针头消毒承接槽10贯穿针头出料口100设于承接腔8内，所述针管承接槽11贯穿针管出料口99设于承接腔8内，所述处理箱1上壁设有拆分开关103，拆分开关103与控制器68电性连接。
45.具体使用时，医护人员在针头消毒承接槽10内倒入消毒液，并通过针头出料口100放入筛网12的下方的承接腔8内，然后将针管承接槽11通过针管出料口99放入筛网12末端的下方的承接腔8内，初始状态时，两组推拉下滑板86靠近并封堵把手下料口93，自适应夹持滚花刀56远离夹持通孔58，夹持通孔58为打开状态，平行四边形铰链四杆机构14靠近弧形承接板48的两个铰接轴相互靠近且另外两个铰接轴相互远离，另外两个铰接轴带动对称设置的两组仿人手弹性拔拽组件16相互远离，两组针头承接定位组件15距离最近，近似贴合并形成倒圆锥形承接空间101，方便承接针管，并对针管的下滑进行限位，医护人员握住使用后的麻醉针管的把手部将麻醉针管从导流板85之间插入，插入时，无需将麻醉针管对齐针筒下料口92，即使医护人员盲插，斜向导流部94也可保证针管精准下料，麻醉针管沿导流板85之间的缝隙下滑并通过针筒下料口92向下转动至拆分腔7内，由于麻醉针管的把手部在导流板85靠近把手下料口93的一侧，且把手下料口93被封堵，因此针管的把手部无法下滑，同时两侧导流板85对针管的把手部进行限位，使得麻醉针管仅能绕把手部向下转动，
此时医护人员通过拆分开关103先触发控制器68控制下料电机87工作转动一圈，然后再控制夹持电机52正转，下料电机87带动下料转杆88转动，下料转杆88先从远离把手下料口93的一侧向靠近把手下料口93的一侧转动，下料转杆88通过下料推拉杆89推动横向滑块90沿横向滑槽96向靠近把手下料口93的方向滑动，横向滑块90通过铰接推拉杆91推动两侧推拉下滑板86沿下料滑槽95相背运动远离，把手下料口93逐渐露出，麻醉针管继续向下转动至竖直状态，当把手下料口93露出的宽度大于麻醉针管把手的宽度时，麻醉针管竖直向下坠落并穿过夹持通孔58落入两组针头承接定位组件15形成的倒圆锥形承接空间101内，此时麻醉针管的针头落入针头承接定位组件15之间，针筒设于夹持通孔58内，当下料转杆88从靠近把手下料口93的一侧向远离把手下料口93的一侧转动时，下料转杆88通过下料推拉杆89拉动横向滑块90沿横向滑槽96向远离把手下料口93的方向滑动，横向滑块90通过铰接推拉杆91拉动两侧推拉下滑板86沿下料滑槽95相向运动靠近，把手下料口93逐渐被靠近的推拉下滑板86封堵，方便依次对后续针管进行处理，下料电机87停止工作后，控制器68控制夹持电机52正转，夹持电机52带动夹持主动齿轮53转动，夹持主动齿轮53通过外轮齿段60带动从动齿环54转动，从动齿环54通过内轮齿61带动多组行星从动齿轮55转动，行星从动齿轮55通过夹持转轴62带动自适应夹持滚花刀56同步转动从而靠近夹持通孔58，多组自适应夹持滚花刀56形成一个容纳针管的圆形通孔102，随着自适应夹持滚花刀56向夹持通孔58圆心转动，圆形通孔102的面积变小，自适应夹持滚花刀56转动靠近针管，当滚花刀本体64与针管接触时，随着夹持叶片63继续转动，滚花弹簧66受挤压形变，滚花刀本体64缩回刀槽67，同时滚花弹簧66对滚花刀本体64施加反作用力使得滚花刀本体64对针管施加压力并逐渐卡入针管内，当滚花刀本体64与刀槽67侧壁接触时，滚花弹簧66收缩到最短且此时滚花刀本体64对压力传感器65施加压力，压力传感器65产生电信号并发送给控制器68，当压力传感器65检测到的压力值超过预先设置的压力值时，控制器68夹持夹持电机52停止转动并控制往复驱动电机42转动半圈，同时控制拔拽电机19转动，此时滚花刀本体64插入针管内但不会将针管切碎，从而解决了既要对针管进行破碎（进行牢固夹持和滚花初破碎）又不能让针管破碎（避免针管分裂无法分离针头）的技术难题，在不影响针管夹持的同时实现了对针管的初破碎和滚花标记处理，从而形成螺旋阶梯状滚花，同时由于自适应夹持滚花刀56卡入针管内，使得针管夹持更加稳固，方便针管和针头分离，本方案创造性的提出了一种新型的针管废弃处理方法，通过在针管表面形成螺旋阶梯状滚花废弃标记刀孔，使得针管轻破碎作废，避免针管被收集后二次使用，在保持针管相对完整的同时又实现了对针管的废弃处理。
46.往复驱动电机42转动半圈带动偏心转盘41转动半圈，偏心转盘41通过偏心转轴43和推拉滑槽46带动往复滑动架44沿承接滑槽45向远离针管的方向滑动，往复滑动架44带动平行四边形铰链四杆机构14与往复驱动装置13连接的两组铰接轴相背运动远离，并通过平行四边形铰链四杆机构14变形带动两侧的滑动支杆17沿支撑滑槽49相向运动靠近，滑动支杆17分别带动两侧的仿人手弹性拔拽组件16靠近贴合针管，同时，拔拽电机19转动带动拔拽凸盘20转动，拔拽凸盘20通过凸部28设置的拨动轴31带动随动拔拽架23同步转动，但由于限位轴22通过限位滑槽32对随动拔拽架23的运动轨迹进行限位，使其仅能相对限位轴22进行上下运动和绕限位轴22小幅度左右摆动，当拨动轴31绕拔拽驱动轴21圆周转动时，拨动轴31的运动轨迹可分为横向运动和纵向运动，横向运动使得拨动轴31在水平拨动滑槽30
内水平往复滑动，纵向运动使得拨动轴31通过水平拨动滑槽30推动随动拔拽架23上下往复运动，同时在驱动滑动通孔27的弧形导向作用下，随动拔拽架23绕限位轴22小幅度左右摆动，当拨动轴31从拔拽驱动轴21的最下方向上转动至拔拽驱动轴21远离拔拽卡板25一侧时，拨动轴31通过水平拨动滑槽30推动随动拔拽架23向上往复运动，同时，摆动偏心圆盘29的圆心向远离拔拽滑槽34的一侧转动，摆动偏心圆盘29带动随动拔拽架23绕限位轴22向远离拔拽滑槽34的一侧摆动，避免上移过程中拔拽卡板25被针头卡住；当拨动轴31从远离拔拽卡板25的一侧向上转动至拔拽驱动轴21的正上方时，拨动轴31通过水平拨动滑槽30推动随动拔拽架23向上往复运动，同时摆动偏心圆盘29也从远离拔拽卡板25的一侧向上转动至拔拽驱动轴21的正上方，摆动偏心圆盘29的圆心向靠近拔拽滑槽34的一侧转动，摆动偏心圆盘29配合弧形设置的驱动滑动通孔27的导向作用向靠近拔拽滑槽34的一侧摆动，两侧的拔拽卡板25相互靠近贴合针头和针管，弹性伸缩杆24受到挤压后收缩以适应不同尺寸的针管，从而保证拔拽卡板25与针管和针头始终保持贴合，多组等间距分布的拔拽卡板25自动定位卡入针头和针管连接处的间隙内，两侧拔拽卡板25之间的最小间距大于1.5mm，金属针头的直径最大不超过1.5mm，从而保证两侧拔拽卡板25靠近时仅会卡入针头的塑料卡座处而不会对金属针头造成挤压伤害，保证金属针头不会变形，便于后续对金属针头进行单独消毒，当拨动轴31从拔拽凸盘20的最上方转动至最下方时，拨动轴31带动随动拔拽架23下移，拔拽卡板25向下推动针头，由于针管的针筒部分被多组滚花刀本体64卡住并牢牢夹持，无法移动，针头在拔拽卡板25的推动下从针管上分离，将人手拔拽针头的动作抽取出来并通过限定随动拔拽架23的运动轨迹配合弹性伸缩杆24和拔拽卡板25将人手拔拽针头的动作特征结构化，通过拔拽卡板25不断往复摆动和上下移动，实现对针头的自定位拔拽分离；分离后的针头掉落至筛网12上，经筛网12筛孔筛分至针头消毒承接槽10内对针头进行单独消毒，间隔一定时间后，控制器68控制夹持电机52反转并控制往复驱动电机42转动半圈，夹持电机52反转带动夹持主动齿轮53反转，夹持主动齿轮53通过从动齿环54和行星从动齿轮55带动自适应夹持滚花刀56反转，自适应夹持滚花刀56反转远离夹持通孔58并缩回夹持腔57内复位，滚花刀本体64从针管上拔下，针管从夹持通孔58下落，同时，往复驱动电机42转动半圈带动偏心转盘41转动半圈，偏心转盘41通过偏心转轴43带动往复滑动架44沿承接滑槽45向靠近针管的方向滑动，往复滑动架44带动平行四边形铰链四杆机构14与往复驱动装置13连接的两组铰接轴相向运动靠近从而带动两组针头承接定位组件15相向运动靠近贴合，并通过平行四边形铰链四杆机构14变形带动两侧的滑动支杆17沿支撑滑槽49相背运动远离，滑动支杆17分别带动两侧的仿人手弹性拔拽组件16相背运动远离，针管从夹持通孔58下落至筛网12上，并沿倾斜的筛网12滚落至针管承接槽11内，重复上述操作依次对多组麻醉针管进行拆分和废弃处理。
47.麻醉针管全部处理完成后即可对针头进行打磨处理，医护人员将针头消毒承接槽10从处理箱1内取出，然后将消毒液滤出，并将针头从导料斗73倒入金属打磨柔性下滑囊体74，启动打磨电机72，通过打磨电机72带动振动偏心盘70转动，振动偏心盘70带动振动偏心杆71圆周转动，振动偏心杆71推动振动支撑盘76上下移动产生振动，同时在振动弹簧75的弹力作用下加剧振动支撑盘76的振动，振动支撑盘76带动打磨挤压轴77上下移动，对金属打磨柔性下滑囊体74产生挤压并使得金属打磨柔性下滑囊体74内的打磨钢球81产生移动，受到挤压形变的金属打磨柔性下滑囊体74和移动的打磨钢球81对针头产生多方位打磨，从
而将针头尖端磨钝，针头边打磨边沿螺旋设置的金属打磨柔性下滑囊体74缓慢下移，最后从出料口79经打磨筛网80排出，掉落至打磨承接槽83内，医护人员将磨钝的针头从打磨出口82取出即可。
48.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
49.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
50.以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。