一种运行稳定的物流仓储机器人

1.本发明涉及物流仓储技术领域，具体为一种运行稳定的物流仓储机器人。


背景技术：

2.仓储物流，就是利用自建或租赁库房、场地、储存、保管、装卸搬运、配送货物。传统的仓储定义是从物资储备的角度给出的。现代“仓储”不是传统意义上的“仓库”、“仓库管理”，而是在经济全球化与供应链一体化背景下的仓储，是现代物流系统中的仓储。物流仓储机器人的作用是能够对货物进行输送。
3.但是在实际使用过程中，传统的物流仓储机器人在将货物输送至目的地时需要人工卸货，耗费了大量的劳动力，使用起来不够便捷。
4.于是我们提出一种运行稳定的物流仓储机器人，解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种运行稳定的物流仓储机器人，具备的卸货机构，以便于装置在将货物运输至目的地时，自动卸除货物，有效的提高了装置在使用时的便捷度，节省了大量的劳动力的优点，解决了在将货物输送至目的地时需要人工卸货，耗费了大量的劳动力，使用起来不够便捷的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种运行稳定的物流仓储机器人，包括移动底座，以及位于移动底座上方用于存储货物的两个储存箱，所述储存箱内设置用于卸除货物的卸货机构，所述储存箱内侧壁开设有第一矩形滑槽，且与第一矩形滑槽相对的一侧开设有第二矩形滑槽，所述第一矩形滑槽和第二矩形滑槽自上而下依次分布，所述储存箱底部开设有下料口。
7.优选的，所述卸货机构包括位于储存箱空腔内用于承载货物且与第一矩形滑槽相互滑动适配的第一承载板，以及与第二矩形滑槽相互滑动适配的第二承载板，所述第一承载板和第二承载板之间一体化设置有两个对称分布的支撑柱，所述第一承载板与支撑柱垂直分布，支撑柱和第二承载板之间垂直分布，形成楼梯状，且两个所述支撑柱之间留有空隙形成下料通道，所述第一承载板和第二承载板相反的一侧表面均固定连接有插杆，所述插杆伸缩插接于储存箱侧壁，两个所述储存箱相对一侧的插杆之间固定连接有连接杆。
8.优选的，所述卸货机构还包括位于移动底座上方被外部驱动设备所带动圆盘，所述圆盘表面垂直固定有立柱，所述立柱远离圆盘圆心位置，所述立柱表面套设有回字形滑框，所述回字形滑框顶端与连接杆固定连接。
9.优选的，所述储存箱底部滑动连接有用于盖合下料口的盖板，所述移动底座上方设置有用于驱动两个盖板交替打开的联动组件。
10.优选的，所述联动组件包括连接杆一端固定的第一杆体和第二杆体，所述第一杆体的自由端一体化设置有第一上齿条，所述第二杆体的自由端一体化设置有第二上齿条，其中一个储存箱后侧表面转动连接有与第一上齿条间歇性啮合的第一齿轮，另外一个储存
箱后侧表面转动连接有与第二上齿条间歇性啮合的第二齿轮，两个所述盖板相反的一侧分别固定连接有第一u形杆和第二u形杆，所述第一u形杆一端固定连接有与第一齿轮相互啮合的第一下齿条，所述第二u形杆一端固定连接有与第二齿轮相互啮合的第二下齿条。
11.优选的，所述移动底座上表面设置有用于对货物进行缓冲的缓冲组件，所述缓冲组件包括转动连接在移动底座上方的缓冲板。
12.优选的，所述缓冲板与移动底座之间的铰接点位于缓冲板的中间部位，所述移动底座上表面垂直固定有两个减震杆，所述减震杆以缓冲板的铰接点为中心对称分布，所述减震杆顶端贴合于缓冲板下表面。
13.优选的，所述缓冲板上表面设置有用于保护货物的气囊，所述移动底座上方设置有用于对气囊进行充气的充气组件。
14.优选的，所述充气组件包括与缓冲板铰接处同轴固定的摆动杆，所述摆动杆下端相对的两侧均为斜面，形成倒八字，所述移动底座上表面垂直固定有可复位伸缩杆，所述可复位伸缩杆上端套接有联动杆，所述联动杆末端固定连接有换向杆,所述换向杆末端固定连接有活塞杆，所述活塞杆与气囊的单向进气阀适配。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
16.1、本发明通过设置卸货机构，以便于装置在将货物运输至目的地时，自动卸除货物，有效的提高了装置在使用时的便捷度，节省了大量的劳动力。
17.2、本发明通过设置盖板，以便于提高储存箱的密封性，从而能够放置一些冷藏物品，提高装置的适用性。
18.3、本发明通过设置联动组件，能够驱动两个盖板交替打开，以便于配合两个储存箱内的货物交替下落。
19.4、本发明通过设置缓冲组件，以便于货物在掉落时对货物进行缓冲，并且同时将货物输送一端距离，使得货物远离储存箱正下方，以便于拿取，有效的提高了装置在卸货时对于货物防护性。
20.5、本发明通过设置气囊，以便于保护掉落至缓冲板上的货物；通过设置充气组件，以便于装置在使用的同时对气囊进行充气。
附图说明
21.图1为本发明一种运行稳定的物流仓储机器人的结构示意图；
22.图2为本发明图1中储存箱的剖视结构示意图；
23.图3为本发明中卸货机构的结构示意图一；
24.图4为本发明中卸货机构的结构示意图二；
25.图5为本发明图4中a处的放大结构示意图；
26.图6为本发明中联动组件的结构示意图；
27.图7为本发明图1中b处的放大结构示意图。
28.图中：1、移动底座；2、储存箱；21、第一矩形滑槽；22、第二矩形滑槽；23、下料口；3、卸货机构；31、第一承载板；32、第二承载板；33、支撑柱；34、插杆；35、连接杆；36、圆盘；37、立柱；38、回字形滑框；4、盖板；5、联动组件；51、第一杆体；52、第二杆体；53、第一上齿条；54、第二上齿条；55、第一齿轮；56、第二齿轮；57、第一下齿条；58、第二下齿条；591、第一u形
杆；592、第二u形杆；6、缓冲组件；61、缓冲板；62、减震杆；7、气囊；8、充气组件；81、摆动杆；82、可复位伸缩杆；83、联动杆；84、换向杆。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.实施例一
31.请参阅图1-图5，本发明提供一种技术方案：一种运行稳定的物流仓储机器人，包括移动底座1，以及位于移动底座1上方用于存储货物的两个储存箱2，所述储存箱2内设置用于卸除货物的卸货机构3。
32.在使用中，请参阅图1-图5，通过设置卸货机构3，以便于装置在将货物运输至目的地时，自动卸除货物，有效的提高了装置在使用时的便捷度，节省了大量的劳动力。
33.请参阅图1-图5，所述储存箱2内侧壁开设有第一矩形滑槽21，且与第一矩形滑槽21相对的一侧开设有第二矩形滑槽22，所述第一矩形滑槽21和第二矩形滑槽22自上而下依次分布，所述储存箱2底部开设有下料口23。
34.请参阅图1-图5，所述卸货机构3包括位于储存箱2空腔内用于承载货物且与第一矩形滑槽21相互滑动适配的第一承载板31，以及与第二矩形滑槽22相互滑动适配的第二承载板32，所述第一承载板31和第二承载板32之间一体化设置有两个对称分布的支撑柱33，所述第一承载板31与支撑柱33垂直分布，支撑柱33和第二承载板32之间垂直分布，形成楼梯状，且两个所述支撑柱33之间留有空隙形成下料通道，所述第一承载板31和第二承载板32相反的一侧表面均固定连接有插杆34，所述插杆34伸缩插接于储存箱2侧壁，两个所述储存箱2相对一侧的插杆34之间固定连接有连接杆35。
35.在使用中，请参阅图1-图5，当需要对货物进行输送时，将成箱的货物码放在第一矩形滑槽21或者第二矩形滑槽22上，当需要将货物卸下时，通过驱动连接杆35沿着水平方向往复移动，连接杆35带动第一承载板31、第二承载板32、支撑柱33以及插杆34随之沿着水平方向往复移动，初始状态下，其中一个储存箱2内的货物码放在第一承载板31上，另外一个储存箱2内的货物码放在第二承载板32上，当第一承载板31往第一矩形滑槽21内移动时，通过支撑柱33带动第二承载板32也随之往靠近第一矩形滑槽21一侧移动，使得第二承载板32脱离第二矩形滑槽22，且此时第一承载板31上的货物全部掉落至第二承载板32上，当第一承载板31往靠近第二矩形滑槽22一侧移动时，通过支撑柱33带动第二承载板32随之往靠近第二矩形滑槽22一侧移动，使得第二承载板32进入第二矩形滑槽22内，此时第一承载板31将位于储存箱2最下侧的一箱货物与其他货物分割开，最下侧的一箱货物通过两个支撑柱33之间的空隙掉落至下料口23外，而其他货物依旧在第一承载板31上，以此循环，一箱一箱的将储存箱2内的货物卸下；
36.由于两个储存箱2内的第二矩形滑槽22处于相对的一侧，则两个储存箱2内的货物是交错掉落出来的。
37.请参阅图1-图5，所述卸货机构3还包括位于移动底座1上方被外部驱动设备所带
动圆盘36，所述圆盘36表面垂直固定有立柱37，所述立柱37远离圆盘36圆心位置，所述立柱37表面套设有回字形滑框38，所述回字形滑框38顶端与连接杆35固定连接。
38.所述外部驱动设备为电机。
39.在使用中，请参阅图5，通过外部驱动设备电机带动圆盘36旋转，圆盘36带动垂直固定在其表面的立柱37随之旋转，立柱37带动回字形滑框38沿着水平方向往复移动，回字形滑框38带动固定连接在其顶端的连接杆35随之进行水平方向上的往复移动。
40.实施例二
41.请参阅图1-图6，在实施例一的基础上，进一步的是，所述储存箱2底部滑动连接有用于盖合下料口23的盖板4，所述移动底座1上方设置有用于驱动两个盖板4交替打开的联动组件5。
42.在使用中，请参阅图1-图6，通过设置盖板4，以便于提高储存箱2的密封性，从而能够放置一些冷藏物品，提高装置的适用性，由于两个储存箱2内的货物是交替下落的，则通过设置联动组件5能够驱动两个盖板4交替打开。
43.请参阅图1-图6，所述联动组件5包括连接杆35一端固定的第一杆体51和第二杆体52，所述第一杆体51的自由端一体化设置有第一上齿条53，所述第二杆体52的自由端一体化设置有第二上齿条54，其中一个储存箱2后侧表面转动连接有与第一上齿条53间歇性啮合的第一齿轮55，另外一个储存箱2后侧表面转动连接有与第二上齿条54间歇性啮合的第二齿轮56，两个所述盖板4相反的一侧分别固定连接有第一u形杆591和第二u形杆592，所述第一u形杆591一端固定连接有与第一齿轮55相互啮合的第一下齿条57，所述第二u形杆592一端固定连接有与第二齿轮56相互啮合的第二下齿条58。
44.在使用中，请参阅图1-图6，初始状态下，两个盖板4都处于盖合的状态，第一杆体51与第一齿轮55相互贴合，第二杆体52和第二齿轮56相互贴合，当连接杆35往靠近第二u形杆592一侧移动时，带动固定连接在其端部的第一杆体51和第二杆体52随之往靠近第二u形杆592一侧移动，第一杆体51带动第一上齿条53随之往靠近第二u形杆592一侧移动，第一上齿条53在移动中逐渐与第一齿轮55相互啮合，第一上齿条53带动第一齿轮55发生旋转，第一齿轮55带动与其相互啮合的第一下齿条57往远离第二u形杆592一侧移动，第一下齿条57带动第一u形杆591以及固定在第一u形杆591一端的盖板4随之往远离第二u形杆592一侧移动，从而将其中一个盖板4打开；
45.当连接杆35往靠近第一u形杆591一侧移动时，带动固定在其一端的第一杆体51和第二杆体52随之往靠近第一u形杆591一侧移动，第一杆体51带动第一上齿条53随之往靠近第一u形杆591一侧移动，第一上齿条53带动第一齿轮55反向旋转，第一齿轮55带动第一下齿条57随之往靠近第二u形杆592一侧移动，第一下齿条57带动第一u形杆591以及固定在第一u形杆591一端的盖板4随之往靠近第二u形杆592一侧移动，使得刚刚打开的盖板4关闭上；当第一杆体51逐渐贴合第一齿轮55时，第二杆体52带动第二上齿条54逐渐啮合与第二齿轮56，第二上齿条54带动第二齿轮56进行旋转，第二齿轮56带动与其相互啮合的第二下齿条58往远离第一u形杆591一侧移动，第二下齿条58带动第二u形杆592以及固定在第二u形杆592一端的盖板4随之往远离第一u形杆591一侧移动，从而将另外一个盖板4打开，如此往复循环，一个盖板4打开关闭后，另外一个盖板4打开关闭。
46.实施例三
47.请参阅图1和图7，在实施例二的基础上，进一步的是，所述移动底座1上表面设置有用于对货物进行缓冲的缓冲组件6，所述缓冲组件6包括转动连接在移动底座1上方的缓冲板61。
48.在使用中，请参阅图1和图7，通过设置缓冲组件6，以便于货物在掉落时对货物进行缓冲，并且同时将货物输送一端距离，使得货物远离储存箱2正下方，以便于拿取，有效的提高了装置在卸货时对于货物防护性。
49.请参阅图1和图7，所述缓冲板61与移动底座1之间的铰接点位于缓冲板61的中间部位，所述移动底座1上表面垂直固定有两个减震杆62，所述减震杆62以缓冲板61的铰接点为中心对称分布，所述减震杆62顶端贴合于缓冲板61下表面。
50.在使用中，请参阅图1和图7，当其中一个储存箱2内的货物掉落时会砸到缓冲板61，缓冲板61下表面的其中一个减震杆62会对货物产生一个缓冲的效果，并且缓冲板61被砸中时会产生倾斜，而货物通过重力作用沿着缓冲板61的倾斜角度向下滑落至预设位置，远离储存箱2，当另外一个储存箱2内的货物掉落时会砸到缓冲板61的另外一端，使得缓冲板61往反方向旋转，且倾斜方向也相反，则另外一个储存箱2内的货物会往相反的方向滑落。
51.请参阅图1和图7，所述缓冲板61上表面设置有用于保护货物的气囊7，所述移动底座1上方设置有用于对气囊7进行充气的充气组件8。
52.在使用中，请参阅图1和图7，通过设置气囊7，以便于保护掉落至缓冲板61上的货物，但是在长时间使用后，气囊7内的气体会有所流失，通过设置充气组件8，以便于装置在使用的同时对气囊7进行充气。
53.请参阅图1和图7，所述充气组件8包括与缓冲板61铰接处同轴固定的摆动杆81，所述摆动杆81下端相对的两侧均为斜面，形成倒八字，所述移动底座1上表面垂直固定有可复位伸缩杆82，所述可复位伸缩杆82上端套接有联动杆83，所述联动杆83末端固定连接有换向杆84,所述换向杆84末端固定连接有活塞杆，所述活塞杆与气囊7的单向进气阀适配。
54.在使用中，请参阅图1和图7，初始状态下，缓冲板61处于水平状态，摆动杆81与移动底座1处于垂直状态，可复位伸缩杆82被摆动杆81挤压处于收缩状态，当缓冲板61的两端被货物砸中来回摆动时，带动与其同轴固定的摆动杆81随之进行来回摆动，摆动杆81在摆动的同时带动可复位伸缩杆82反复伸缩，可复位伸缩杆82通过联动杆83带动换向杆84随之进行上下往复移动，换向杆84带动固定在其一端的活塞杆随之进行上下往复移动，对气囊7进行充气。
55.所述移动底座1内设置有用于调度机器人的控制系统，所述控制系统包括用于生成导航路径的导航模块，以及用于启动卸货机构3的卸料模块。
56.在使用中，控制系统调度机器人，将卸货位置发送至机器人，通过导航模块生成导航路径，机器人根据导航路径移动至预设的卸货位置，再通过卸料模块启动卸货机构3，进行卸货工作。
57.工作原理：
58.该一种运行稳定的物流仓储机器人，使用时，当需要对货物进行输送时，将成箱的货物码放在第一矩形滑槽21或者第二矩形滑槽22上，当需要将货物卸下时，通过外部驱动设备电机带动圆盘36旋转，圆盘36带动垂直固定在其表面的立柱37随之旋转，立柱37带动
回字形滑框38沿着水平方向往复移动，回字形滑框38带动固定连接在其顶端的连接杆35随之进行水平方向上的往复移动，连接杆35带动第一承载板31、第二承载板32、支撑柱33以及插杆34随之沿着水平方向往复移动，初始状态下，其中一个储存箱2内的货物码放在第一承载板31上，另外一个储存箱2内的货物码放在第二承载板32上，当第一承载板31往第一矩形滑槽21内移动时，通过支撑柱33带动第二承载板32也随之往靠近第一矩形滑槽21一侧移动，使得第二承载板32脱离第二矩形滑槽22，且此时第一承载板31上的货物全部掉落至第二承载板32上，当第一承载板31往靠近第二矩形滑槽22一侧移动时，通过支撑柱33带动第二承载板32随之往靠近第二矩形滑槽22一侧移动，使得第二承载板32进入第二矩形滑槽22内，此时第一承载板31将位于储存箱2最下侧的一箱货物与其他货物分割开，最下侧的一箱货物通过两个支撑柱33之间的空隙掉落至下料口23外，而其他货物依旧在第一承载板31上，以此循环，一箱一箱的将储存箱2内的货物卸下；
59.由于两个储存箱2内的第二矩形滑槽22处于相对的一侧，则两个储存箱2内的货物是交错掉落出来的；
60.初始状态下，两个盖板4都处于盖合的状态，第一杆体51与第一齿轮55相互贴合，第二杆体52和第二齿轮56相互贴合，当连接杆35往靠近第二u形杆592一侧移动时，带动固定连接在其端部的第一杆体51和第二杆体52随之往靠近第二u形杆592一侧移动，第一杆体51带动第一上齿条53随之往靠近第二u形杆592一侧移动，第一上齿条53在移动中逐渐与第一齿轮55相互啮合，第一上齿条53带动第一齿轮55发生旋转，第一齿轮55带动与其相互啮合的第一下齿条57往远离第二u形杆592一侧移动，第一下齿条57带动第一u形杆591以及固定在第一u形杆591一端的盖板4随之往远离第二u形杆592一侧移动，从而将其中一个盖板4打开；
61.当连接杆35往靠近第一u形杆591一侧移动时，带动固定在其一端的第一杆体51和第二杆体52随之往靠近第一u形杆591一侧移动，第一杆体51带动第一上齿条53随之往靠近第一u形杆591一侧移动，第一上齿条53带动第一齿轮55反向旋转，第一齿轮55带动第一下齿条57随之往靠近第二u形杆592一侧移动，第一下齿条57带动第一u形杆591以及固定在第一u形杆591一端的盖板4随之往靠近第二u形杆592一侧移动，使得刚刚打开的盖板4关闭上；当第一杆体51逐渐贴合第一齿轮55时，第二杆体52带动第二上齿条54逐渐啮合与第二齿轮56，第二上齿条54带动第二齿轮56进行旋转，第二齿轮56带动与其相互啮合的第二下齿条58往远离第一u形杆591一侧移动，第二下齿条58带动第二u形杆592以及固定在第二u形杆592一端的盖板4随之往远离第一u形杆591一侧移动，从而将另外一个盖板4打开，如此往复循环，一个盖板4打开关闭后，另外一个盖板4打开关闭；
62.当其中一个储存箱2内的货物掉落时会砸到缓冲板61，缓冲板61下表面的其中一个减震杆62会对货物产生一个缓冲的效果，并且缓冲板61被砸中时会产生倾斜，而货物通过重力作用沿着缓冲板61的倾斜角度向下滑落至预设位置，远离储存箱2，当另外一个储存箱2内的货物掉落时会砸到缓冲板61的另外一端，使得缓冲板61往反方向旋转，且倾斜方向也相反，则另外一个储存箱2内的货物会往相反的方向滑落；
63.初始状态下，缓冲板61处于水平状态，摆动杆81与移动底座1处于垂直状态，可复位伸缩杆82被摆动杆81挤压处于收缩状态，当缓冲板61的两端被货物砸中来回摆动时，带动与其同轴固定的摆动杆81随之进行来回摆动，摆动杆81在摆动的同时带动可复位伸缩杆
82反复伸缩，可复位伸缩杆82通过联动杆83带动换向杆84随之进行上下往复移动，换向杆84带动固定在其一端的活塞杆随之进行上下往复移动，对气囊7进行充气。
64.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。