一种应急车道非法占用检测方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及图像识别技术领域，特别涉及一种应急车道非法占用检测方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.当前，图像识别技术越来越多的应用到通过交通视频监控处理交通问题中。在违规交通行为中，占用应急车道行为，极易导致正常救援车辆无法及时抵达救援点，延缓救援进度，造成重大损失。为了管控占用应急车道的违规行为，一方面是在事故发生后通过调阅录像来查明情况，另一方面，现有技术中可通过车辆目标固定点的位置、目标检测框与应急车道相交面积的大小来判断是否有非法占用应急车道行为；还可以通过参考摄像机安装角度等信息来对待检测监控画面中车辆目标与应急车道的位置进行判断从而判别是否有非法占用应急车道行为。
3.然而，使用固定点位置以及相交面积来判断时由于摄像机安装角度的不同，在大角度斜拍或者近处的高度较高的车辆的情况下，在靠近但不在应急车道上的车辆目标与应急车道有很大的相交区域，容易将普通车道上的车辆目标误判到应急车道上；同时，现有技术需要额外获取摄像机安装角度等信息导致易用性较差。综上，在进行应急车道非法占用检测时存在容易出现误判以及易用性较差的问题有待进一步解决。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种应急车道非法占用检测方法、装置、设备及介质，能够改善在进行应急车道非法占用检测时的误判以及易用性差的问题。其具体方案如下：
5.第一方面，本技术公开了一种应急车道非法占用检测方法，包括：
6.采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框；
7.基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标；
8.基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车辆目标是否非法占用应急车道。
9.可选的，所述基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标之前，还包括：
10.确定所述待检测监控画面中的车道线，并基于所述车道线确定出所述车道对应的斜率。
11.可选的，所述基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标，包括：
12.利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测，以确定是否
能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮；
13.当无法从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标。
14.可选的，所述利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测之后，还包括：
15.当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则将检测到的位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标。
16.可选的，所述基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标，包括：
17.基于所述目标检测框的第一顶点的纵坐标与所述目标检测框高度确定所述车辆目标的质点纵坐标；所述第一顶点为所述目标检测框的顶部或底部的顶点；
18.基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所述目标检测框宽度确定所述车辆目标的质点横坐标；所述第二顶点为所述目标检测框的左侧或右侧的顶点。
19.可选的，所述基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所述目标检测框宽度确定所述车辆目标的质点横坐标，包括：
20.根据所述目标检测框的各顶点与所述目标检测框的中心点的位置信息确定各所述顶点以及所述中心点各自所在的车道；
21.对各所述顶点和所述中心点所在的车道的斜率求平均值，以得到平均车道斜率；
22.基于所述平均车道斜率与所述目标检测框的宽度确定横坐标偏移量；
23.基于所述横坐标偏移量与所述目标检测框的所述第二顶点的横坐标确定质点横坐标。
24.可选的，所述基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车辆目标是否非法占用应急车道，包括：
25.判断所述质点坐标是否在所述待检测监控画面中的应急车道内部；
26.若在应急车道内部，则将所述目标检测框对应的图像区域输入至训练好的车辆属性分类模型中，以利用所述车辆属性分类模型检测所述车辆目标是否为允许占用紧急车道的公务车辆；
27.若所述车辆目标不是公务车辆，则判定所述车辆目标非法占用应急车道。
28.可选的，所述若所述车辆目标不是公务车辆，则判定所述车辆目标非法占用应急车道之后，还包括：
29.判断所述车辆目标是否为曾触发过告警的车辆；
30.若所述车辆目标未曾触发过告警，则对相应的违规事件进行告警并缓存所述质点坐标与所述车辆目标对应的身份标识号。
31.第二方面，本技术公开了一种应急车道非法占用检测装置，包括：
32.车辆目标检测模块，用于采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框；
33.质点坐标确定模块，用于基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标；
34.非法占用车道判断模块，用于基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车辆目标是否非法占用应急车道。
35.第三方面，本技术公开了一种电子设备，包括：
36.存储器，用于保存计算机程序；
37.处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的所述的应急车道非法占用检测方法的步骤。
38.第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的所述的应急车道非法占用检测方法的步骤。
39.本技术在进行应急车道非法占用检测时，先采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框，基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标，然后基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车辆目标是否非法占用应急车道。可见，本技术在进行应急车道非法占用检测时，使用待检测监控画面中车道的斜率与目标检测框当前的位置信息共同确定车辆目标对应的质点坐标，并用所述质点坐标来判断所述车辆目标是否非法占用应急车道。由此，本技术在进行应急车道非法占用检测时使用待检测监控画面中斜率来确定质点位置，避免了使用固定点位置或使用相交面积来判断车辆目标是否非法占用应急车道时将普通车道上的车辆目标误判到应急车道上的问题；另一方面，本技术提出的根据画面中车道斜率和目标检测框位置动态计算目标车辆质点位置，可以自适应摄像机的安装角度，更为准确的判断目标所在车道，并避免了需要额外获取摄像机安装角度等信息而导致的易用性较差的问题。综上，本技术能够改善在进行应急车道非法占用检测时的误判以及易用性差的问题。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
41.图1为本技术提供的一种应急车道非法占用检测方法流程图；
42.图2为本技术提供的车辆目标误报占用应急车道示意图；
43.图3为本技术提供的一种具体的应急车道非法占用检测方法流程图；
44.图4为本技术提供的车辆目标能够通过车轮定点模型定点出前后轮示意图；
45.图5为本技术提供的车辆目标不能通过车轮定点模型定点出前后轮示意图；
46.图6为本技术提供的一种具体的应急车道非法占用检测方法流程图；
47.图7为本技术提供的公务车辆在应急车道示意图；
48.图8为本技术提供的一种具体的应急车道非法占用检测方法流程图；
49.图9为本技术提供的应急车辆非法占用检测流程图；
50.图10为本技术提供的一种应急车道非法占用检测装置结构示意图；
51.图11为本技术提供的一种电子设备结构图。
具体实施方式
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.在现有技术中，为了管控占用应急车道的违规行为，一方面可以在事故发生后通过调阅录像来查明情况，另一方面可以通过车辆目标固定点的位置、目标检测框与应急车道相交面积的大小来判断是否有非法占用应急车道行为；还可以通过参考摄像机安装角度等信息来对待检测监控画面中车辆目标与应急车道的位置进行判断从而判别是否有非法占用应急车道行为。然而，使用固定点位置以及相交面积来判断时由于摄像机安装角度的不同，在大角度斜拍或者近处的高度较高的车辆的情况下，在靠近但不在应急车道上的车辆目标与应急车道有很大的相交区域，容易将普通车道上的车辆目标误判到应急车道上；同时，现有技术需要额外获取摄像机安装角度等信息导致易用性较差。为此，本技术提供了一种应急车道非法占用检测方法能够有效改善应急车道非法占用检测时的误判以及易用性较差的问题。
54.本发明实施例公开了一种应急车道非法占用检测方法，参见图1所述，该方法包括：
55.步骤s11：采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框。
56.在本实施例中，采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框，并获取车辆目标在画面中的位置信息，采用多目标跟踪算法，为车辆目标赋予唯一身份标识号。
57.在本实施例中，在采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框之前，还包括：确定所述待检测监控画面中的车道线，并基于所述车道线确定出所述车道对应的斜率。
58.为了确定待检测监控画面中的车道线，在一种具体实施方式中，可以基于车道线检测算法对所述待检测监控画面中的车道线进行实时检测或周期性的检测；在另一种具体实施方式中，也可以在人机交互界面上创建车道线绘制接口，以便用户通过所述车道线绘制接口绘制所述待检测监控画面中各车道分别对应的车道线。
59.可以理解的是，由于每个摄像机在不同路段的安装角度不同，车道在摄像机对应的监控画面中显示的角度也不同，在摄像机安装完成后，通过车道线检测算法或利用上述车道线绘制接口确定出所述待检测监控画面中的车道线，并利用车道线确定出对应的车道斜率，以便于后续通过车道斜率来确定质点位置坐标。
60.为了减少每次在确定车辆质点坐标时由于需要确定车道线和车道斜率而带来的计算量，本实施例可以对上述确定出来的车道线或车道斜率进行保存，以便后续每次在需要确定车辆目标的质点坐标时直接调取出预先保存下来的车道线或车道斜率来计算质点坐标即可。
61.在某些路段安装了可旋转摄像机的应用场景中，由于可旋转摄像机的监控画面会根据拍摄角度的变化而变化，导致不同拍摄角度下同一车道在监控画面中的显示角度会有
所不同，为此可以预先针对每一拍摄角度所对应的监控画面，均进行相应的车道线检测或绘制，并对得到的与不同拍摄角度对应的多组车道线进行保存，以便后续在需要计算某个拍摄角度下的车辆质点坐标时直接调取出与该拍摄角度对应的一组车道线来展开计算即可。例如在对90
°
旋转摄像机进行应急车道非法占用检测时，可分别绘制与30
°
、60
°
、90
°
三个拍摄角度各自对应的车道线并保存，当摄像机转到60
°
时，则调取与60
°
对应的车道线并进行后续的应急车道非法占用检测。可以理解的是，上述不同的拍摄角度之间的间隔角度越小，相应的应急车道非法占用检测结果越准确。本实施例可以基于实际应用过程中对检测精度的需要，灵活设置合适的间隔角度。
62.在本实施例中，通过预先训练好的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框。需要指出的是，在对待检测监控画面进行检测时，可以对整个监控画面进行检测并得到待检测监控画面中所有车辆目标对应的目标检测框，并在后续计算中对所有车辆目标是否非法占用应急车道进行判别；在车道很多的情况下，也可以对待检测监控画面中靠近应急车道的若干车道上的车辆进行目标检测并获取靠近应急车道的若干车道上的车辆的目标检测框并在后续对上述车辆进行是否非法占用应急车道进行判别。可以理解的是，在车道很多的情况下，离应急车道很远的车道上的车辆目标几乎不会有非法占用应急车道的可能，由此可以减小检测过程中的计算量。
63.步骤s12：基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标。
64.在本实施例中，通过监控画面中车道的斜率与通过目标检测模型检测到的车辆目标对应的目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标。并用质点代表车辆目标的位置，以便于后续通过质点坐标的位置进行应急车道非法占用检测。可以理解的是，传统的判断目标所在车道的方法，主要参考目标框的固定点位置和目标框与车道区域相交面积，使用目标框底边中点和侧边中点来判断目标所在的车道，该方法对于大角度斜拍的相机很容易判断错误目标框所在的车道。使用目标框与车道区域相交面积来判断目标是否在应急车道时，对于大角度斜拍或者近处的高度较高的车辆，由于视觉角度原因，靠近但不在应急车道的目标，与应急车道有很大的相交区域，容易将普通车道上的目标误判到应急车道上，车辆目标误报占用应急车道示意图如图2所示，在本实施例中，根据车道线在画面中的角度，动态自适应计算固定点(质点)位置，以达到灵活检测车辆目标是否非法占用应急车道，并且只依靠计算出的一个质点位置即可判断目标位置，不需要通过多个固定点来进行多次判断，从而可以简化业务逻辑，便于进行应急车道非法占用检测。
65.步骤s13：基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车辆目标是否非法占用应急车道。
66.在本实施例中，通过质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定车辆目标是否非法占用应急车道。也即，判断所述质点是否在应急车道区域内，所述车道区域为预先通过预设接口绘制的车道，其中应急车道区域为多边形区域，各个顶点位置以及车道方向均通过预设接口获取，所述判断所述质点是否在应急车道区域内即为判断质点是否在多边形内部，判断方法为：以该点为起点，作一条水平向右或者向左的射线，该射线与多边形有奇数个交点时表示该点在多边形内部，否则在多边形外部。若质点在
应急车道内部或边界上，则判定所述车辆目标为非法占用应急车道；若质点在应急车道外部，则判定所述车辆目标没有非法占用应急车道。通过上述方案进行应急车道非法占用检测，可减少漏检和误检，并减少人工核实违章事件的人力。
67.可见，本实施例在进行应急车道非法占用检测时，使用待检测监控画面中车道的斜率与目标检测框当前的位置信息共同确定车辆目标对应的质点坐标，并用所述质点坐标来判断所述车辆目标是否非法占用应急车道。由此，本技术在进行应急车道非法占用检测时使用待检测监控画面中斜率来确定质点位置，避免了使用固定点位置或使用相交面积来判断车辆目标是否非法占用应急车道时将普通车道上的车辆目标误判到应急车道上的问题；另一方面，本技术提出的根据画面中车道斜率和目标检测框位置动态计算目标车辆质点位置，可以自适应摄像机的安装角度，更为准确的判断目标所在车道，并避免了需要额外获取摄像机安装角度等信息而导致的易用性较差的问题。综上，本技术能够改善在进行应急车道非法占用检测时的误判以及易用性差的问题。
68.参见图3所示，本发明实施例公开了一种具体的应急车道非法占用检测方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步说明和优化。
69.步骤s21：采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框。
70.步骤s22：利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测，以确定是否能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮。
71.在本实施例中，通过预先训练好的车轮定点模型对所述目标检测框内对应的图像区域进行检测，以得到所述图像区域中的所述车辆目标的前后轮，以便于后续质点位置的确定。可以理解的是，由于车辆较多时车辆之间存在遮挡问题以及摄像机角度的问题，使得有些情况下在待检测监控画面中所述车轮定点模型无法将所述辆目标的前后轮识别出。
72.步骤s23：当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则将检测到的位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标。
73.在本实施例中，当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，如图4所示，则将检测到的位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标。也即，将所述前轮位置与后轮位置的连线中心点作为所述目标车辆的质点坐标。需要指出的是，当所述待检测监控画面中有多轮大型车辆时，则将车辆前方多轮的中点作为前轮位置，车辆后方多轮的中点作为后轮位置，并将前轮位置与后轮位置的连线中心点作为车辆的质点坐标，以便于后续使用质点坐标对车辆目标进行应急车道非法占用检测。
74.步骤s24：当无法从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标。
75.在本实施例中，基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标，包括：基于所述目标检测框的第一顶点的纵坐标与所述目标检测框高度确定所述车辆目标的质点纵坐标；所述第一顶点为所述目标检测框的顶部或底部的顶点；基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所述目标检测框宽度确定所述车辆目标的质点横坐标；所述第二顶点为所述
目标检测框的左侧或右侧的顶点。其中，基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所述目标检测框宽度确定所述车辆目标的质点横坐标，包括：根据所述目标检测框的各顶点与所述目标检测框的中心点的位置信息确定各所述顶点以及所述中心点各自所在的车道；对各所述顶点和所述中心点所在的车道的斜率求平均值，以得到平均车道斜率；基于所述平均车道斜率与所述目标检测框的宽度确定横坐标偏移量；基于所述横坐标偏移量与所述目标检测框的所述第二顶点的横坐标确定质点横坐标。其中，根据所述目标检测框的各顶点与所述目标检测框的中心点的位置信息确定各所述顶点以及所述中心点各自所在的车道，本质上为确定点是否在多边形内部，在本实施例中为确定目标检测框的各顶点与所述目标检测框的中心点的所在车道，判断方法如前文所述，在此不再进行赘述。
76.在具体的实施例中，当无法从图像区域中检测到车辆目标的前后轮时，如图5所示，此时可以基于所述目标检测框的第一顶点的纵坐标与所述目标检测框高度确定所述车辆目标的质点纵坐标，具体为质点纵坐标取距离所述目标检测框下边缘四分之一处的坐标，也即质点纵坐标为：
[0077][0078]
式中，y表示质点纵坐标；y0表示目标检测框下边缘的纵坐标；u表示目标检测框的高度。基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所述目标检测框宽度确定所述车辆目标的质点横坐标，具体为质点横坐标根据平均车道斜率在目标框左边缘与右边缘之间波动，其相对位置p(取值范围为0到1)，目标检测框左侧边缘相对位置为0，右侧边缘相对位置为1，质点横坐标为：
[0079][0080]
x＝x0 wp；
[0081]
式中，k表示平均车道斜率；x表示质点横坐标；x0表示目标检测框左边缘横坐标；w表示目标检测框宽度；wp表示横坐标偏移量。由此可确定矩形目标检测框中的质点坐标，以便于后续进行应急车道非法占用检测。
[0082]
步骤s25：基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车辆目标是否非法占用应急车道。
[0083]
可见，本实施例引入车轮定点模型，首先对车轮进行定点检测，在车轮定点模型能够定位出车轮时采用位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标，若无法进行车轮定点时在进行后续的质点坐标计算，使得在实际应用过程中大大降低了计算量，提高了应急车道非法占用检测的检测速度。
[0084]
参见图6所示，本发明实施例公开了一种具体的应急车道非法占用检测方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步说明和优化。
[0085]
步骤s31：采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框。
[0086]
步骤s32：利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测，以确定是否能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮。
[0087]
步骤s33：当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则将检测到的位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标。
[0088]
步骤s34：当无法从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标。
[0089]
步骤s35：判断所述质点坐标是否在所述待检测监控画面中的应急车道内部；若在应急车道内部，则将所述目标检测框对应的图像区域输入至训练好的车辆属性分类模型中，以利用所述车辆属性分类模型检测所述车辆目标是否为允许占用紧急车道的公务车辆；若所述车辆目标不是公务车辆，则判定所述车辆目标非法占用应急车道。
[0090]
在本实施例中，通过预先训练好的车辆属性分类模型对质点坐标在应急车道内部的车辆进行车辆类型判断。可以理解的是，在实际应用过程中，会有允许占用应急车道的公务车辆或救援车辆出现在应急车道上的情况，如图7所示，在这种情况下不需要进行非法占用应急车道告警，通过将质点坐标在应急车道内部的车辆进行车辆类型判断，以便于判断车辆类型，当出现在应急车道上的车辆为公务车辆时则不进行告警。
[0091]
可见，在本实施例中，通过车辆属性分类模型对出现在应急车道上的车辆目标进行车辆类型检测，可有效判断出现在应急车道上的车辆类型，防止公务车辆出现在应急车道上导致的误检问题。
[0092]
参见图8所示，本发明实施例公开了一种具体的应急车道非法占用检测方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步说明和优化。
[0093]
步骤s41：采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框。
[0094]
步骤s42：利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测，以确定是否能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮。
[0095]
步骤s43：当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则将检测到的位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标。
[0096]
步骤s44：当无法从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标。
[0097]
步骤s45：判断所述质点坐标是否在所述待检测监控画面中的应急车道内部；若在应急车道内部，则将所述目标检测框对应的图像区域输入至训练好的车辆属性分类模型中，以利用所述车辆属性分类模型检测所述车辆目标是否为允许占用紧急车道的公务车辆；若所述车辆目标不是公务车辆，则判定所述车辆目标非法占用应急车道。
[0098]
步骤s46：判断所述车辆目标是否为曾触发过告警的车辆；若所述车辆目标未曾触发过告警，则对相应的违规事件进行告警并缓存所述质点坐标与所述车辆目标对应的身份标识号。
[0099]
在本实施例中，通过判断上一帧待检测监控图像位置是否检测到过非法占用应急车道行为，若上一帧待检测监控图像未检测到非法占用应急车道行为，则进行告警上报占
用应急车道事件并记录下非法占用应急车道的所述车辆目标的身份标识号与告警位置；若上一帧待检测监控视频图像检测到非法占用应急车道行为，则由于所述车辆目标已经进行过告警，故不进行重复告警。
[0100]
在本实施例中，应急车辆非法占用检测流程图如图9所示。首先采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框，利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测，以确定是否能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则将检测到的位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标，当无法从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标，判断所述质点坐标是否在所述待检测监控画面中的应急车道内部；若在应急车道内部，则将所述目标检测框对应的图像区域输入至训练好的车辆属性分类模型中，以利用所述车辆属性分类模型检测所述车辆目标是否为允许占用紧急车道的公务车辆；若所述车辆目标不是公务车辆，则判定所述车辆目标非法占用应急车道，最后判断所述车辆目标是否为曾触发过告警的车辆；若所述车辆目标未曾触发过告警，则对相应的违规事件进行告警并缓存所述质点坐标与所述车辆目标对应的身份标识号。
[0101]
可见，在本实施例中，通过判断上一帧待检测监控图像是否在相同位置进行过应急车道非法占用告警，来判断本次检测是否进行告警，通过上述技术方案可以避免相同车辆在相同位置反复告警。
[0102]
参见图10所示，本技术实施例公开了一种应急车道非法占用检测装置，包括：
[0103]
车辆目标检测模块11，用于采用训练后的目标检测模型对待检测监控画面进行检测，以得到所述待检测监控画面中的车辆目标对应的目标检测框；
[0104]
质点坐标确定模块12，用于基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标；
[0105]
非法占用车道判断模块13，用于基于所述质点坐标与所述待检测监控画面中的应急车道区域之间的位置关系确定所述车辆目标是否非法占用应急车道。
[0106]
可见，本实施例在进行应急车道非法占用检测时，使用待检测监控画面中车道的斜率与目标检测框当前的位置信息共同确定车辆目标对应的质点坐标，并用所述质点坐标来判断所述车辆目标是否非法占用应急车道。由此，本技术在进行应急车道非法占用检测时使用待检测监控画面中斜率来确定质点位置，避免了使用固定点位置或使用相交面积来判断车辆目标是否非法占用应急车道时将普通车道上的车辆目标误判到应急车道上的问题；另一方面，本技术提出的根据画面中车道斜率和目标检测框位置动态计算目标车辆质点位置，可以自适应摄像机的安装角度，更为准确的判断目标所在车道，并避免了需要额外获取摄像机安装角度等信息而导致的易用性较差的问题。综上，本技术能够改善在进行应急车道非法占用检测时的误判以及易用性差的问题。
[0107]
在一些具体实施例中，所述应急车道非法占用检测装置还包括：
[0108]
车道斜率确定模块，用于确定所述待检测监控画面中的车道线，并基于所述车道线确定出所述车道对应的斜率。
[0109]
在一些具体实施例中，所述质点坐标确定模块12，具体包括：
[0110]
车轮定点单元，用于利用车轮定点模型检测对所述目标检测框对应的图像区域进行检测，以确定是否能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮。
[0111]
在一些具体实施例中，所述质点坐标确定模块12，具体用于：当无法从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框当前的位置信息确定所述车辆目标的质点坐标。
[0112]
在一些具体实施例中，所述质点坐标确定模块12，具体用于：当能够从所述图像区域中检测到所述车辆目标的前后轮，则将检测到的位于同一侧的前轮位置和后轮位置连线的中心点的坐标作为所述车辆目标的质点坐标。
[0113]
在一些具体实施例中，所述质点坐标确定模块12，具体包括：
[0114]
纵坐标确定单元，用于基于所述目标检测框的第一顶点的纵坐标与所述目标检测框高度确定所述车辆目标的质点纵坐标；所述第一顶点为所述目标检测框的顶部或底部的顶点；
[0115]
横坐标确定单元，用于基于所述待检测监控画面中车道的斜率与所述目标检测框的第二顶点的横坐标与所述目标检测框宽度确定所述车辆目标的质点横坐标；所述第二顶点为所述目标检测框的左侧或右侧的顶点。
[0116]
在一些具体实施例中，所述质点坐标确定模块12，具体包括：
[0117]
车道确定单元，用于根据所述目标检测框的各顶点与所述目标检测框的中心点的位置信息确定各所述顶点以及所述中心点各自所在的车道；
[0118]
平均车道斜率确定单元，用于对各所述顶点和所述中心点所在的车道的斜率求平均值，以得到平均车道斜率；
[0119]
横坐标偏移量确定单元，用于基于所述平均车道斜率与所述目标检测框的宽度确定横坐标偏移量。
[0120]
在一些具体实施例中，所述非法占用车道判断模块13，具体包括：
[0121]
质点位置判断单元，用于判断所述质点坐标是否在所述待检测监控画面中的应急车道内部；
[0122]
车辆属性判断单元，用于当在应急车道内部，则将所述目标检测框对应的图像区域输入至训练好的车辆属性分类模型中，以利用所述车辆属性分类模型检测所述车辆目标是否为允许占用紧急车道的公务车辆；
[0123]
非法占用车道判断单元，用于当所述车辆目标不是公务车辆，则判定所述车辆目标非法占用应急车道。
[0124]
在一些具体实施例中，所述应急车道非法占用检测装置还包括：
[0125]
告警判断单元，用于判断所述车辆目标是否为曾触发过告警的车辆；
[0126]
告警单元，用于当所述车辆目标未曾触发过告警，则对相应的违规事件进行告警并缓存所述质点坐标与所述车辆目标对应的身份标识号。
[0127]
图11所示为本技术实施例提供的一种电子设备20。该电子设备20，具体还可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的应急车道非法占用检测方法中的相关步骤。另外，本实施例中的电子设备20具体可以为电子计算机。
[0128]
本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本技术技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
[0129]
另外，存储器22作为资源储存的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221，计算机程序222等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
[0130]
其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222其可以是windows server、netware、unix、linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的应急车道非法占用检测方法的计算机程序外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
[0131]
进一步的，本技术还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的应急车道非法占用检测方法。关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0132]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0133]
以上对本发明所提供的一种应急车道非法占用检测方法、装置、设备及介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。