一种路口雷达安装角确定方法及系统与流程

技术特征：
1.一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述方法包括：从当前路口对应的预置标定坐标系中的预置圆形区域边界上选择预置个数标定点；获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量；根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量；根据当前路口对应的预置个数标定点中相邻标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的相邻标定点连线在校正后的坐标系下的斜率向量；获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的相邻标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量；根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。2.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。3.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。4.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别
对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。5.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量的步骤包括：若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。6.根据权利要求1所述的一种路口雷达安装角确定方法，其特征在于，所述根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角的步骤包括：根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的雷达误差向量，并对所述雷达误差向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。7.一种路口雷达安装角确定系统，其特征在于，所述系统包括：选择单元，用于从当前路口对应的预置标定坐标系中的预置圆形区域边界上选择预置个数标定点；获取单元，用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量；所述获取单元，还用于根据当前路口在多路口中对应的方向、以及当前路口对应的预
置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量；所述获取单元，还用于根据当前路口对应的预置个数标定点中相邻标定点在校正后的坐标系下的坐标向量，获取当前路口对应的相邻标定点连线在校正后的坐标系下的斜率向量；所述获取单元，还用于获取当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，并根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系中分别对应的坐标向量，获取当前路口对应的相邻标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量；确定单元，用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角。8.根据权利要求7所述的一种路口雷达安装角确定系统，其特征在于，所述获取单元，具体用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝北，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。9.根据权利要求7所述的一种路口雷达安装角确定系统，其特征在于，所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝东，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量之和，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。10.根据权利要求7所述的一种路口雷达安装角确定系统，其特征在于，所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝南，则获取当前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。11.根据权利要求7所述的一种路口雷达安装角确定系统，其特征在于，所述获取单元，具体还用于若所述当前路口在多路口中对应的方向为朝西，则获取当
前路口对应的校正后的坐标系原点与所述预置标定坐标系原点的距离在校正后的坐标系中横坐标方向的投影、纵坐标方向的纵向投影；根据所述横坐标方向的投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的y轴方向坐标向量之和值，以及所述纵坐标方向的纵向投影与当前路口对应的预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的x轴方向坐标向量差值，获取当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的坐标向量。12.根据权利要求7所述的一种路口雷达安装角确定系统，其特征在于，所述获取单元，具体还用于根据所述当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的方位角向量、所述当前路口对应的预置个数标定点在所述预置偏斜坐标系下的方位角向量获取当前路口对应的雷达安装角向量；根据当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，获取当前路口对应的预置个数标定点对应的雷达误差向量，并对所述雷达误差向量进行归一化处理得到预置个数标定点对应的权值向量；对所述雷达安装角向量以及所述预置个数标定点对应的权值向量进行预置加权处理，得到当前路口对应的雷达安装角。

技术总结
本发明公开一种路口雷达安装角确定方法及系统，涉及路口智能车辆管理领域，包括：通过从路口对应的预置标定坐标系中的预置圆形区域边界上选择预置个数标定点，将预置个数标定点在预置标定坐标系中分别对应的坐标向量转换到在校正后的坐标系下的坐标向量，并且根据当前路口对应的预置个数标定点在校正后的坐标系下的相邻标定点连线的斜率向量、当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的相邻标定点连线的斜率向、以及当前路口对应的预置个数标定点在预置偏斜坐标系下的y轴坐标向量，确定当前路口对应的雷达安装角，可以提升雷达安装角的获取准确率。升雷达安装角的获取准确率。升雷达安装角的获取准确率。


技术研发人员：闫军 陈芸 王伟
受保护的技术使用者：超级视线科技有限公司
技术研发日：2022.05.11
技术公布日：2022/7/29