作业机的制作方法

1.本发明涉及乘坐型插秧机、乘坐型直播机等作业机。


背景技术：

2.作为作业机的一个例子的乘坐型插秧机中，有一种如专利文献1所公开的那样如下设置的乘坐型插秧机：在从机体向上侧延伸出的支承框架支承有合成树脂制的顶棚，由顶棚覆盖包括驾驶座椅的机体的上方。
3.此外，如专利文献2所公开的那样，作为作业地的农田进行作业行驶的作业机(农耕机)中，有一种一边在预设的行驶路径上自动行驶一边进行作业的作业机。这样的作业机一边根据卫星信号来确定行驶中的本车位置，一边在预设的作业地的行驶路径上行驶。
4.而且，如专利文献3所示，作业机中还有一种制作施肥计划地图并基于施肥计划地图来确定对作业地内的各区域施肥的肥料量的作业机。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2014－150749号公报
8.专利文献2：日本特开2017－184640号公报
9.专利文献3：日本特开2019－176801号公报


技术实现要素：

10.发明所要解决的问题
11.当像专利文献1那样设置为由顶棚覆盖包括驾驶座椅的机体的上方时，顶棚会变得较大。由此，例如在强风吹入到顶棚的下侧的情况下，顶棚会呈被掀起的状态，因此，在防止顶棚破损的方面有改善的余地。
12.本发明的第一目的在于，在具备覆盖包括驾驶座椅的机体的上方的顶棚的作业机中，谋求防止强风吹入到顶棚的下侧时顶棚破损。
13.有时候，当作业机从目标作业地脱离时，作业机会撞到田埂等或在相邻的作业地进行不必要的作业。因此，要求更高精度地感测作业机是否存在于作业地内。
14.本发明的第二目的在于高精度地感测作业机是否存在于作业地内。
15.用于解决问题的方案
16.为了达成上述第一目的，本发明的一个实施方式的作业机具备：驾驶座椅，支承于机体；支承框架，从所述机体向上侧延伸出；顶棚，以覆盖包括所述驾驶座椅的所述机体的上方的方式支承于所述支承框架，在所述顶棚设有：开口部，朝向沿所述顶棚的上表面的方向；以及连通路，使相对于所述顶棚位于下侧的区域与所述开口部连通。
17.根据这样的结构，能获得如下状态：例如在强风吹入到顶棚的下侧的情况下，一部分强风会通过顶棚的连通路从开口部向顶棚的上侧逸出。由此，会减弱顶棚被掀起的状态，在防止顶棚破损方面有利。
18.根据这样的结构，顶棚的开口部朝向沿顶棚的上表面的方向而不朝上。由此，在雨天，雨水进入到顶棚的开口部的可能性小，雨水从顶棚的开口部通过连通路落到机体上的情况鲜有发生。
19.在本发明中，优选的是，以在侧视下呈所述顶棚的前部比所述顶棚的后部低的前倾姿势的方式，所述顶棚支承于所述支承框架，所述开口部朝向前方。
20.根据这样的结构，通过如下两点，在防止顶棚破损的方面有利：一点是，例如在强风从前侧吹向机体的情况下，通过使顶棚呈前倾姿势，顶棚会呈被向下侧按压的状态，一点是，能获得一部分强风会从顶棚的开口部通过连通路向顶棚的下侧逸出的状态。
21.例如在强风从后侧吹向机体的情况下，由于顶棚呈前倾姿势，会呈强风向顶棚的下侧吹入的状态。然而，由于能获得一部分强风通过顶棚的连通路从开口部向顶棚的上侧逸出的状态，因此会减弱顶棚被掀起的状态，在防止顶棚破损的方面有利。
22.在该情况下，由于顶棚的开口部朝向作为沿顶棚的上表面的方向的前方，在如上所述强风从后侧吹向机体的情况下，一部分强风会从顶棚的开口部顺畅地向前方逸出，因此在防止顶棚破损的方面有利。
23.在本发明中，优选的是，分割的多个顶棚部分以被配置为沿前后方向排列的方式设于所述顶棚，在前后方向上相邻的所述顶棚部分，以前方的所述顶棚部分的后部相对于后方的所述顶棚部分的前部位于下侧的方式，前方的所述顶棚部分的后部与后方的所述顶棚部分的前部重叠配置，在前方的所述顶棚部分的后部与后方的所述顶棚部分的前部重叠的部分，设有前方的所述顶棚部分的后部与后方的所述顶棚部分的前部沿上下方向分离的部分，并设有所述开口部和所述连通路。
24.根据这样的结构，设有多个分割的顶棚部分，一个顶棚部分较小，因此顶棚部分容易处理也容易生产。由此，与处理未分割为多个顶棚部分的大顶棚的结构相比，在生产性的提高方面有利。
25.根据这样的结构，在如上所述设有多个分割的顶棚部分的情况下，在前后方向上相邻的顶棚部分，设有前方的顶棚部分的后部与后方的顶棚部分的前部重叠且前方的顶棚部分的后部与后方的顶棚部分的前部沿上下方向分离的部分，并设有顶棚的开口部和连通路。
26.在该情况下，由于以前方的顶棚部分的后部位于后方的顶棚部分的前部的下侧的方式重叠，因此容易设置朝向前方的顶棚的开口部。
27.如上所述，在以前方的顶棚部分的后部位于后方的顶棚部分的前部的下侧的方式重叠的情况下，顶棚被支承为前倾状态，因此，即使雨水进入到前方的顶棚部分的后部与后方的顶棚部分的前部之间，雨水到达前方的顶棚部分的后端部并落到机体上的情况鲜有发生。
28.在本发明中，优选的是，在前方的所述顶棚部分的后部与后方的所述顶棚部分的前部之间设有缓冲件。
29.根据这样的结构，即使前方的顶棚部分、后方的顶棚部分因行驶时机体的振动等而振动，前方的顶棚部分的后部与后方的顶棚部分的前部的撞击也会被缓冲件抑制，因此，会抑制前方的顶棚部分的后部与后方的顶棚部分的前部的撞击音。
30.在本发明中，优选的是，设有第一所述支承框架和第二所述支承框架，第一所述支
承框架支承所述顶棚的前部和后部中的一方，第二所述支承框架支承所述顶棚的前部和后部中的另一方，基于导航卫星的定位信号来输出表示所述机体的位置的定位数据的定位单元以在侧视下位于与所述顶棚的前部和后部中的一方相同的高度的方式支承于第一所述支承框架。
31.作业机有时会设置为：装备基于导航卫星的定位信号来输出表示机体的位置的定位数据的定位单元，并将机体的位置显示在显示器或基于定位数据来进行机体的自动驾驶。
32.根据这样的结构，在支承顶棚的前部和后部中的一方和另一方的第一支承框架和第二支承框架中，定位单元支承于第一支承框架，因此，第一支承框架兼用于顶棚的支承和定位单元的支承，在构造的简化方面有利。
33.根据这样的结构，定位单元被支承为在侧视下位于与顶棚的前部和后部中的一方相同的高度，因此，定位单元和顶棚以定位单元不会从顶棚的前部和后部中的一方大幅度地向上侧、下侧突出的方式被紧凑地支承。
34.在本发明中，优选的是，在俯视下能供所述定位单元进入的凹部设于所述顶棚的前部和后部中的一方。
35.根据这样的结构，定位单元不会从顶棚的前部大幅度地向前侧突出(定位单元不会从顶棚的后部大幅度地向后侧突出)，因此，定位单元和顶棚被紧凑地支承。
36.在本发明中，优选的是，所述凹部的左右宽度设定为比所述定位单元的左右宽度大。
37.在作业机中，有时除了装备定位单元以外还会装备用于通信等的其他设备。
38.根据这样的结构，顶棚的凹部的左右宽度设定为比定位单元的左右宽度大，因此，能容易地进行除了定位单元以外还使其他设备以进入顶棚的凹部的方式支承于支承框架的操作。
39.在本发明中，优选的是，具备：连结机构，能将第一所述支承框架与所述顶棚连结和解除连结；支承机构，能以能在作业位置与非作业位置之间对所述顶棚进行位置变更的方式将所述顶棚支承于第二所述支承框架，所述作业位置是第一所述支承框架与所述顶棚能通过所述连结机构连结的位置，所述非作业位置是在所述连结机构的解除状态下所述顶棚沿前后方向远离所述定位单元的位置；第一高度变更机构，能在第一作业高度与第一非作业高度之间对第一所述支承框架进行高度变更，所述第一作业高度是在所述顶棚位于所述作业位置的状态下第一所述支承框架与所述顶棚能通过所述连结机构连结的高度，所述第一非作业高度是比所述第一作业高度低的高度；以及第二高度变更机构，能在第二作业高度与第二非作业高度之间对第二所述支承框架进行高度变更，所述第二作业高度是在所述顶棚位于所述作业位置的状态下第一所述支承框架与所述顶棚能通过所述连结机构连结的高度，所述第二非作业高度是比所述第二作业高度低的高度。
40.根据这样的结构，例如在将作业机装载于卡车的货台进行搬运的情况、将作业机保管于仓库等的情况下，通过进行如下的说明那样的操作，能降低第一支承框架和第二支承框架、定位单元、顶棚的高度。
41.在通过作业机来进行通常的作业的情况下，第一支承框架和第二支承框架设定于第一作业高度和第二作业高度，顶棚设定于作业位置，顶棚通过连结机构与第一支承框架
连结。
42.在上述的状态下，将连结机构操作为解除状态，从第一支承框架拆下顶棚。就是说，通过第一高度变更机构将第一支承框架的高度从第一作业高度变更为比第一作业高度低的第一非作业高度，支承于第一支承框架的定位单元也与第一支承框架一起设定于低的位置。
43.此外，通过第二高度变更机构将第二支承框架的高度从第二作业高度变更为比第二作业高度低的第二非作业高度，支承于第二支承框架的顶棚也与第二支承框架一起被设定于低的位置。
44.此时，由于预先通过支承机构将顶棚设定于非作业位置，顶棚远离第一支承框架。
45.如上所述，能降低第一支承框架和第二支承框架、定位单元、顶棚的高度，例如能不带勉强地将作业机装载于卡车的货台进行搬运、将作业机保管于仓库等。
46.在本发明中，优选的是，截面为凹状的右方的前后排水路沿前后方向设于所述顶棚的上表面的右部，截面为凹状的左方的前后排水路沿前后方向设于所述顶棚的上表面的左部，截面为凹状的多个左右排水路沿左右方向设于所述顶棚的上表面并与所述前后排水路连接，雨水从右方和左方的所述前后排水路排出。
47.根据这样的结构，在顶棚的上表面设有前后排水路和左右排水路，雨水主要从前后排水路排出。
48.在该情况下，截面为凹状的前后排水路和截面为凹状的左右排水路以相互交叉的方式配置在顶棚的上表面，因此，前后排水路和左右排水路作为顶棚的加强部发挥功能，能提高顶棚的刚性。
49.在本发明中，优选的是，作业装置支承于所述机体的后部，雨水从右方和左方的所述前后排水路的前部排出。
50.在乘坐型插秧机、乘坐型直播机等作业机中，多数情况下秧苗插植装置、播种装置、施肥装置等作业装置支承于机体的后部。
51.根据上述结构，雨水会从顶棚的右方和左方的前后排水路的前部排出，因此，来自前后排水路的雨水淋到作业装置的情况鲜有发生。
52.通过使雨水从顶棚的右方和左方的前后排水路的前部排出，从顶棚的前部的左右方向的中央部落下的雨水变少，因此，在确保驾驶座椅的操作者的前方视野方面有利。
53.为了达成上述第二目的，本发明的一个实施方式的作业机是一种根据作业指示值在作业地进行作业行驶的作业机，其具备：卫星天线，接收来自卫星的卫星信号；卫星定位模块，基于所述卫星信号来输出与本车位置对应的定位数据；存储部，保存作业计划地图，所述作业计划地图为，每个与所述作业地对应地划分成网格状的区块被输入有所述作业指示值；以及本车位置判定部，根据输入到与所述本车位置对应的所述区块的所述作业指示值来判定所述本车位置是否位于所述作业地内。
54.基于来自卫星的卫星信号来确定本车位置的作业机一边使作业地地图等与本车位置对应来确认作业地中的本车位置，一边进行作业行驶。即使在这样的作业机中，有时也会由于作业地地图的缺陷、卫星天线等定位单元的误工作、本车位置的检测误差等而导致作业机脱离作业地进行行驶。
55.在上述结构中，确认本车位置与作业计划地图中的哪个区块对应，并根据输入到
该区块的作业指示值来判定本车位置是否位于作业地内。因此，除了基于与作业地地图等对应的本车位置的确认以外，还基于输入到作业计划地图中的与本车位置对应的区块的作业指示值来判定本车位置是否位于作业地内，由此，能双重确认本车位置是否位于作业地内。其结果是，即使是在作业地地图存在缺陷的情况、本车位置有些误差的情况下，也能高精度地确认本车位置是否位于作业地内。
56.此外，也可以是，所述作业指示值包括用于不进行作业的非作业值，所述本车位置判定部在所述作业指示值为所述非作业值的情况下判定为所述本车位置位于所述作业地外。
57.根据这样的结构，判定本车位置位于作业地外的作业指示值明确，能容易地进行本车位置是否位于作业地内的判定，能高精度地确认本车位置是否位于作业地内。
58.此外，也可以是，具备修正所述作业计划地图的地图修正部，进行作业的所述作业指示值是比所述非作业值大的规定范围的作业值，所述地图修正部能参照示出有作业地的外周位置的作业地地图，所述地图修正部将与所述外周位置对应的所述区块的所述作业值修正为所述非作业值与所述作业值之间的值。
59.根据这样的结构，能根据输入到与本车位置对应的区块的作业指示值来容易地确认本车正在田界等作业地的外周区域附近行驶。其结果是，能以在田界等作业地的外周区域附近行驶时进行适当的行驶为契机，能容易地避免从作业地脱离。
60.此外，优选的是，具备通知部，所述通知部在由所述本车位置判定部判定为所述本车位置位于所述作业地外的情况下通知警告。
61.根据这样的结构，驾驶者、操作者能认识到本车位置位于作业地外并能以这一点来作为进行适当的应对的契机。
62.此外，也可以是，具备通知部，所述通知部在由所述本车位置判定部判定为所述本车位置位于所述作业地外且处于作业状态的情况下通知警告。
63.作业行驶中，有时也会为了进行物资、燃料的补给等而脱离作业地进行行驶，该行驶没有问题。在作业地外行驶会成为问题的是，即便正在作业地外行驶也继续作业的情况。当在作业地外进行作业时，作业装置会撞击到田界等而破损或在相邻的作业地等进行不适当的作业。
64.根据上述结构，由于进行作业行驶的同时脱离作业地才会进行警告，因此能抑制不必要的警告而仅进行更适当的警告。其结果是，能根据适当的警告来进行适当的应对，能有效地进行作业行驶。
65.此外，也可以是，所述作业指示值中限定有规定的基准作业值，在通知所述警告后作业状态继续的情况下，按所述基准作业值进行作业。
66.即使脱离作业地也需要继续进行作业行驶的状况多为进行预先决定的特定作业的情况。根据上述结构，预先决定这样的特定作业中的基准作业值，能在脱离作业地进行作业行驶的情况下自动地按基准作业值进行作业，因此，能有效地进行作业行驶。
67.此外，也可以是，所述作业行驶所涉及的作业是施肥作业，所述作业指示值是要施肥的肥料的量。
68.根据这样的结构，即使是在进行施肥作业的作业行驶中也能高精度地进行本车位置是否位于作业地内的判定。
附图说明
69.图1是乘坐型插秧机的左视图。
70.图2是乘坐型插秧机的俯视图。
71.图3是乘坐型插秧机的主视图。
72.图4是机体的前部的预备苗载置台框架和支承框架、定位单元等的分解立体图。
73.图5是机体的后部的支承框架和顶棚的框状部分等的分解立体图。
74.图6是第二高度变更机构的横剖俯视图。
75.图7是支承机构的横剖俯视图。
76.图8是顶棚的立体图。
77.图9是顶棚的纵剖左视图。
78.图10是顶棚的分解立体图。
79.图11是机体的前部的预备苗载置台框架和支承框架设定于第一作业高度且机体的后部的支承框架设定于第二作业高度且顶棚设定于作业位置的状态下的左视图。
80.图12是机体的前部的预备苗载置台框架和支承框架设定于第一非作业高度且机体的后部的支承框架设定于第二非作业高度且顶棚被卸下的状态下的左视图。
81.图13是机体的前部的预备苗载置台框架和支承框架设定于第一非作业高度且机体的后部的支承框架设定于第二非作业高度且顶棚设定于非作业位置的状态下的左视图。
82.图14是作为能自动行驶的农耕机的一个例子的插秧机的侧视图。
83.图15是表示要被设定行驶路径的农田的区域划分的说明图。
84.图16是对设定于外周区域的环绕行驶路径和插秧机的行驶进行说明的说明图。
85.图17是对设定于中央区域的往复行驶路径和插秧机的行驶进行说明的说明图。
86.图18是表示插秧机的控制系统的功能框图。
87.图19是举例示出施肥计划地图的图。
具体实施方式
88.(实施方式1)
89.图1～图13中示出了作为作业机的一个例子的乘坐型插秧机。在图1～图13中，f表示前方，b表示后方，u表示上方，d表示下方，r表示右方，l表示左方。
90.(乘坐型插秧机的整体结构)
91.如图1和图2所示，乘坐型插秧机中，在具备右方和左方的前轮1、右方和左方的后轮2的机体11的后部，具备连杆机构3和对连杆机构3进行升降操作的液压缸4，在连杆机构3的后部支承有秧苗插植装置5(相当于作业装置)，秧苗插植装置5支承于机体11的后部。
92.在秧苗插植装置5设有以在左右方向上隔开规定间隔的方式配置的插植传动箱6、以能旋转的方式支承于插植传动箱6的右部和左部的旋转箱7、支承于旋转箱7的两端的插植臂8、浮板9、载秧台10等。
93.以跨于机体11的后部和秧苗插植装置5的方式支承有施肥装置12(相当于作业装置)，在施肥装置12设有料斗13、送出部14、鼓风机15、开沟器16以及软管17等。
94.驾驶座椅18支承于机体11的后部。在施肥装置12，在机体11中的驾驶座椅18的后侧的部分设有储存肥料的料斗13和送出部14，在送出部14的左横向外侧设有鼓风机15。在
浮板9装配有开沟器16，以跨于送出部14和开沟器16的方式连接有软管17。
95.在秧苗插植装置5中，一边往复横向进给驱动载秧台10，一边对插植臂8(旋转箱7)进行旋转驱动，插植臂8从载秧台10的下部取出秧苗将其插植于田面。
96.在施肥装置12中，料斗13的肥料由送出部14送出，通过鼓风机15的输送风经过软管17供给向开沟器16，一边通过开沟器16在田面形成沟，一边从开沟器16向田面的沟供给肥料。
97.(机体的前部的结构)
98.如图1、图2、图3所示，在机体11的前部支承有发动机(未图示)并设有覆盖发动机的机罩19，在机罩19的后部设有对前轮1进行转向操作的操纵手柄20。在机罩19的右侧和左侧设有乘降用的右方和左方的踏板21。
99.右方和左方的预备苗载置台框架22(相当于第一支承框架)连结于机体11的前部的下部并向横向外侧延伸出，并在右方和左方的踏板21的横向外侧向上侧延伸出。预备苗载置台框架22设置为在侧视下呈拱门状(双岔状)，三个预备苗载置台23支承于预备苗载置台框架22。
100.三个预备苗载置台23中，中央的预备苗载置台23支承于预备苗载置台框架22，前方的预备苗载置台23以能向前后方向摆动的方式支承于中央的预备苗载置台23的前部，后方的预备苗载置台23以能向前后方向摆动的方式支承于中央的预备苗载置台23的后部。
101.图1、图2、图3所示的状态为如下状态：相对于中央的预备苗载置台23，向后侧操作前方的预备苗载置台23，向前侧操作后方的预备苗载置台23，在中央的预备苗载置台23的上部层叠有前方和后方的预备苗载置台23。
102.通过从图1、图2、图3所示的状态起相对于中央的预备苗载置台23向前侧操作前方的预备苗载置台23并向后侧操作后方的预备苗载置台23，能设定为三个预备苗载置台23展开成一列的状态。
103.(机体的前部的第一支承框架的结构)
104.如图1～图4所示，设有在从正面观察下呈拱门状的支承框架24(相当于第一支承框架)。支承框架24通过将圆管折弯而构成，设有沿左右方向的横向部24a、右方和左方的纵向部24b、右方和左方的前后朝向部24c。
105.在右方和左方的预备苗载置台框架22的上部连结有凹槽状的托座22a，支承框架24的前后朝向部24c的端部以能绕沿左右方向的轴芯p1摆动的方式支承于预备苗载置台框架22的托座22a。
106.图1、图2、图3、图11所示的状态是支承框架24(纵向部24b)相对于预备苗载置台框架22的托座22a朝向上侧的状态，是预备苗载置台框架22和支承框架24设定于第一作业高度h11的状态。通过以跨于预备苗载置台框架22的托座22a和支承框架24的前后朝向部24c的方式装配固定构件(未图示)，能将支承框架24固定在第一作业高度h11。
107.通过卸下固定构件并使支承框架24绕轴芯p1向后侧摆动，能以如图12和图13所示支承框架24的纵向部24b朝向下侧的方式将预备苗载置台框架22和支承框架24设定于比第一作业高度h11低的第一非作业高度h12。
108.在第一非作业高度h12，支承框架24的纵向部24b与预备苗载置台框架22的后部抵接，因此，支承框架24无法从图12和图13所示的状态向前侧摆动。通过以跨于预备苗载置台
框架22的托座22a和支承框架24的前后朝向部24c的方式装配已被卸下的固定构件，能将支承框架24固定在第一非作业高度h12。
109.如上所述，设有能在第一作业高度h11与第一非作业高度h12之间对预备苗载置台框架22和支承框架24进行高度变更的第一高度变更机构31。在第一高度变更机构31设有预备苗载置台框架22的托座22a、支承框架24的前后朝向部24c以及固定构件等。
110.(定位单元的结构)
111.如图1～图4所示，在支承框架24的横向部24a的左右方向的中央部装配有定位单元25。当如上述的(机体的前部的第一支承框架的结构)所记载的那样在第一作业高度h11与第一非作业高度h12之间对预备苗载置台框架22和支承框架24进行高度变更时，定位单元25与支承框架24一体地移动。
112.在定位单元25设有通过卫星定位系统来获取位置信息的接收装置(未图示)和检测机体11的倾斜(俯仰角、侧倾角)的惯性测量装置(未图示)，定位单元25输出表示机体11的位置的定位数据。
113.上述的卫星定位系统(全球导航卫星系统gnss：global navigation satellite system)中，典型的有gps(全球定位系统：global positioning system)。gps是使用环绕地球的上空的多个gps卫星、进行gps卫星的追踪和管制的管制局、进行定位的对象(机体11)所具备的接收装置来测量接收装置的位置的系统。
114.(机体的后部的第二支承框架的结构)
115.如图1、图3、图5所示，右方和左方的支承框架26(相当于第二支承框架)连结于机体11的后部的下部并向横向外侧延伸出，在料斗13的横向外侧向上侧延伸出。右方和左方的连接部29连结于支承框架26的上部。
116.右方和左方的支承框架27(相当于第二支承框架)与连接部29连接并向上侧延伸出。加强框架28以跨于机体11的后部的下部和支承框架26的方式连结。
117.如图5和图6所示，连接部29通过将板材折弯而构成，设有缺口部29a和连接孔29b，并设有比连接孔29b大径的开口部29c。在连接部29的与开口部29c对置的部分连结有托座30，圆管状的引导构件33连结于托座30。
118.设有通过将圆棒料折弯成凹槽状而成的固定构件34，固定构件34以能绕引导构件33的沿前后方向的轴芯p2摆动并能沿轴芯p2滑动的方式支承于引导构件33。
119.弹簧35以穿过连接部29的开口部29c并且跨于固定在固定构件34的弹簧承接部34b和托座30的方式被装配。固定构件34被弹簧35向固定构件34的端部34a进入连接部29的连接孔29b的那一侧施力。
120.如图5所示，在支承框架27的下部设有连接销27a和连接孔27b，在支承框架27的上下方向的中间部设有连接销27c和连接孔27d。
121.图1、图3、图5、图6、图11所示的状态是支承框架26、27设定于第二作业高度h21的状态。
122.支承框架27的连接销27a从上侧插入连接部29的缺口部29a，支承框架27进入连接部29的内部，固定构件34的端部34a以穿过支承框架27和连接部29的连接孔27b、29b的方式插入，由此，支承框架27与连接部29连接，支承框架26、27设定于第二作业高度h21。
123.图12和图13所示的状态是支承框架26、27设定于比第二作业高度h21低的第二非
作业高度h22的状态。
124.支承框架27的连接销27c从上侧插入连接部29的缺口部29a，支承框架27进入连接部29的内部，固定构件34的端部34a以穿过支承框架27和连接部29的连接孔27d、29b的方式插入，由此，支承框架27与连接部29连接，支承框架26、27设定于第二非作业高度h22。
125.如上所述，设有能在第二作业高度h21与第二非作业高度h22之间对支承框架26、27进行高度变更的第二高度变更机构32。在第二高度变更机构32设有支承框架27的连接销27a、27c和连接孔27b、27d、连接部29、固定构件34以及弹簧35等。
126.(顶棚的整体结构)
127.如图1、图2、图3所示，设有顶棚36，顶棚36以覆盖包括驾驶座椅18的机体11的上方的方式支承于预备苗载置台框架22和支承框架24以及支承框架26、27。
128.如图8、图9、图10所示，在顶棚36设有由金属制的圆管状的构件和细长的板材构成的框状部分37以及由合成树脂构成的两个顶棚部分38、39，框状部分37与顶棚部分38、39通过螺栓连结。
129.(顶棚中的框状部分的结构)
130.如图9和图10所示，在框状部分37中，圆管状的前部分40、圆管状的右方和左方的横侧部分41、圆管状的后部分42连结而构成框状的构件。圆管状的中间部分43以跨于前部分40和后部分42的方式连结。细长的板材状的前方和后方的左右部分44以跨于横侧部分41的前部和中间部分43的前部的方式连结，并以跨于横侧部分41的后部和中间部分43的后部的方式连结。
131.在框状部分37中，许多托座45以朝上的方式连结于前部分40、横侧部分41、后部分42、中间部分43以及左右部分44。连结托座47、48以朝下的方式连结于右方和左方的横侧部分41的后部以及前后中间部。
132.连结托座46以朝前的方式连结于前部分40的右部和左部。将前部分40中的右方和左方的连结托座46之间的部分向后侧折弯，构成向前侧开放的凹部40a。
133.(顶棚中的顶棚部分的结构)
134.如图8、图9、图10所示，分割的两个顶棚部分38、39以被配置为沿前后方向排列的方式设于顶棚36。
135.前方的顶棚部分38由合成树脂一体地构成。向前侧开放的凹部38c设于顶棚部分38(顶棚36)的前部，前方的顶棚部分38的后部38d设置为平面状。
136.在前方的顶棚部分38中，截面为凹状的右方的前后排水路38a沿前后方向设于前方的顶棚部分38(顶棚36)的上表面的右部，截面为凹状的左方的前后排水路38a沿前后方向设于前方的顶棚部分38(顶棚36)的上表面的左部。截面为凹状的两个左右排水路38b沿左右方向设于前方的顶棚部分38(顶棚36)的上表面，与右方和左方的前后排水路38a连接。
137.后方的顶棚部分39由合成树脂一体地构成。截面为凹状的右方的前后排水路39a沿前后方向设于后方的顶棚部分39(顶棚36)的上表面的右部，截面为凹状的左方的前后排水路39a沿前后方向设于后方的顶棚部分39(顶棚36)的上表面的左部。截面为凹状的左右排水路39b沿左右方向设于后方的顶棚部分39(顶棚36)的上表面，与右方和左方的前后排水路39a连接。
138.在前方和后方的顶棚部分38、39，以前方的顶棚部分38的后部38d相对于后方的顶
棚部分39的前部39c位于下侧的方式，前方的顶棚部分38的后部38d与后方的顶棚部分39的前部39c相接触地重叠配置。在该状态下，前方的顶棚部分38的右方和左方的前后排水路38a与后方的顶棚部分39的右方和左方的前后排水路39a连接。
139.在前方的顶棚部分38的后部38d与后方的顶棚部分39的前部39c重叠的部分，以后方的顶棚部分39的前部39c中的右方和左方的前后排水路39a之间的部分向上侧隆起的方式，设有前方的顶棚部分38的后部38d与后方的顶棚部分39的前部39c沿上下方向分离的部分。
140.在前方的顶棚部分38的后部38d、以及后方的顶棚部分39的前部39c中的右方和左方的前后排水路39a之间的部分，朝向作为沿前方的顶棚部分38(顶棚36)的上表面的方向的前方的开口部49设于前方和后方的顶棚部分38、39(顶棚36)，使相对于前方和后方的顶棚部分38、39(顶棚36)位于下侧的区域与开口部49连通的连通路50设于前方和后方的顶棚部分38、39(顶棚36)。
141.在如上所述配置了前方和后方的顶棚部分38、39的状态下，前方和后方的顶棚部分38、39通过螺栓连结于框状部分37的托座45。
142.在前方的顶棚部分38的后部38d与后方的顶棚部分39的前部39c中的右方和左方的前后排水路39a之间，以夹持的方式设有橡胶、稍硬的海绵等缓冲件51。
143.(用于使顶棚支承于第一支承框架的结构)
144.如图1、图3、图4所示，在支承框架24的横向部24a的右部和左部连结有连结托座24d。
145.通过在顶棚36的连结托座46插入于支承框架24的连结托座24d的状态下以跨于顶棚36的连结托座46和支承框架24的连结托座24d的方式装配固定构件(未图示)，顶棚36的连结托座46与支承框架24的连结托座24d连结。通过卸下固定构件，从支承框架24的连结托座24d卸下顶棚36的连结托座46。
146.如上所述，设有能将预备苗载置台框架22和支承框架24与顶棚36连结和解除连结的连结机构53。在连结机构53设有顶棚36的连结托座46、支承框架24的连结托座24d以及固定构件等。
147.(用于使顶棚支承于第二支承框架的结构)
148.如图5和图7所示，通过将板材折弯而构成的支承部54连结于支承框架27的上部，在支承部54设有连结孔54a。设有通过将圆棒料折弯成凹槽状而成的固定构件55，固定构件55以能绕沿支承部54的左右方向的轴芯p3摆动并能沿轴芯p3滑动的方式支承于支承部54。
149.弹簧56以跨于固定在固定构件55的弹簧承接部55b和支承部54的方式装配，固定构件55被弹簧56向固定构件55的端部55a进入支承部54的连结孔54a的那一侧施力。在顶棚36中，在连结托座47、48设有沿左右方向的连结孔47a、48a。
150.在顶棚36的连结托座47、48插入于支承部54的状态下，固定构件55的端部55a以穿过支承部54的连结孔54a和连结托座47、48的连结孔47a、48a的方式插入，由此，顶棚36(连结托座47、48)与支承框架27(支承部54)连结。通过卸下固定构件55来从支承框架27(支承部54)卸下顶棚36(连结托座47、48)。
151.如图11所示，在顶棚36的连结托座47连结于支承部54的状态下，呈顶棚36位于作业位置a1的状态。
152.在顶棚36位于作业位置a1的状态下，能如上述的(用于使顶棚支承于第一支承框架的结构)所记载的那样通过连结机构53将顶棚36的连结托座46与支承框架24的连结托座24d连结。
153.如图13所示，在连结机构53的解除状态下顶棚36的连结托座48连结于支承部54的状态下，呈顶棚36位于非作业位置a2的状态。在顶棚36位于非作业位置a2的状态下，顶棚36沿前后方向朝向后侧远离预备苗载置台框架22和支承框架24、定位单元25。
154.如上所述，设有能以能在作业位置a1与非作业位置a2之间对顶棚36进行位置变更的方式将顶棚36支承于支承框架26、27的支承机构57，该作业位置a1是预备苗载置台框架22和支承框架24与顶棚36能通过连结机构53连结的位置，该非作业位置a2是在连结机构53的解除状态下顶棚36沿前后方向远离预备苗载置台框架22和支承框架24、定位单元25的位置。在支承机构57设有支承部54、固定构件55和弹簧56、连结托座47、48等。
155.(顶棚的由第一支承框架和第二支承框架支承的状态)
156.图1、图2、图3、图11所示的状态是预备苗载置台框架22和支承框架24设定于第一作业高度h11的状态，是支承框架26、27设定于第二作业高度h21的状态。
157.在图1、图2、图3、图11所示的状态下，顶棚36的连结托座46与支承框架24的连结托座24d通过连结机构53连结，顶棚36的连结托座47连结于支承部54，顶棚36设定于作业位置a1。
158.在上述的状态下，以在侧视下呈顶棚36的前部比顶棚36的后部低的前倾姿势的方式，顶棚36的前部支承于预备苗载置台框架22和支承框架24，顶棚36的后部支承于支承框架26、27。
159.以定位单元25在侧视下位于与顶棚36的前部相同的高度的方式，顶棚36的前部支承于预备苗载置台框架22和支承框架24。
160.呈以下状态：在俯视下定位单元25进入顶棚36的前方的顶棚部分38的凹部38c和前部分40的凹部40a，在俯视下能供定位单元25进入的凹部38c、40a设于顶棚36的前部。在该情况下，顶棚36的前方的顶棚部分38的凹部38c和前部分40的凹部40a的左右宽度设定为比定位单元25的左右宽度大。
161.在俯视下，顶棚36与驾驶座椅18、机罩19的后部和操纵手柄20、施肥装置12的料斗13以及送出部14重叠，由顶棚36覆盖包括驾驶座椅18、机罩19的后部和操纵手柄20、施肥装置12的料斗13以及送出部14的机体11的区域的上方。
162.如图8、图9、图10所示，例如在强风吹入到顶棚36的下侧的情况下，一部分强风会通过顶棚36的连通路50从开口部49向顶棚36的上侧逸出。
163.雨天时，落到顶棚36的上表面的雨水会流入顶棚36的前后排水路38a、39a或从顶棚36的左右排水路38b、39b流入前后排水路38a、39a，主要聚集在顶棚36的前后排水路38a、39a。
164.通过使顶棚36呈前倾姿势，聚集在顶棚36的前后排水路38a、39a的雨水会沿顶棚36的前后排水路38a、39a流向前侧并从顶棚36的前后排水路38a的前部排出，向预备苗载置台23落下。
165.(例如将乘坐型插秧机装载于卡车的货台进行搬运的情况、将乘坐型插秧机保管于仓库等的情况的状态)
166.通过从上述的(顶棚的由第一支承框架和第二支承框架支承的状态)和图11所示的状态开始进行如下说明的操作，能降低顶棚36等的高度。
167.在图11所示的状态下，将连结机构53设定为解除状态，从支承框架24的连结托座24d卸下顶棚36的连结托座46。卸下支承机构57的固定构件55，从支承部54卸下顶棚36的连结托座47。由此，从预备苗载置台框架22和支承框架24以及支承框架26、27卸下顶棚36。
168.接着，如上述的(机体的前部的第一支承框架的结构)和图12所示，通过第一高度变更机构31来将预备苗载置台框架22和支承框架24、定位单元25设定于第一非作业高度h12。
169.如上述的(机体的后部的第二支承框架的结构)和图12所示，通过第二高度变更机构32来将支承框架26、27设定于第二非作业高度h22。
170.接着，如图13所示，在已卸下的顶棚36中，顶棚36的连结托座48连结于支承部54，顶棚36位于非作业位置a2。在顶棚36位于非作业位置a2的状态下，顶棚36沿前后方向朝向后侧远离预备苗载置台框架22和支承框架24、定位单元25，因此，顶棚36的前部不会与预备苗载置台框架22和支承框架24、定位单元25发生干涉。
171.在该情况下，以跨于顶棚36的前部和操纵手柄20的方式预先装配带、杆等固定构件(未图示)以免顶棚36前后摇晃为好。
172.(实施方式1的其他实施方式)
173.(1)在顶棚36的前方和后方的顶棚部分38、39中，以前方的顶棚部分38的后部38d相对于后方的顶棚部分39的前部39c位于上侧的方式，前方的顶棚部分38的后部38d与后方的顶棚部分39的前部39c重叠配置。
174.根据该结构，在前方的顶棚部分38的后部38d与后方的顶棚部分39的前部39c重叠的部分，在前方的顶棚部分38的后部38d设有向上侧隆起的部分，朝向作为沿后方的顶棚部分39(顶棚36)的上表面的方向的后方的开口部49设于前方和后方的顶棚部分38、39(顶棚36)。
175.(2)也可以是，在顶棚36中设有三个以上的顶棚部分38、39，三个以上的顶棚部分38、39以图8、图9、图10所示的方式设置或如上述的(实施方式1的其他实施方式(1))那样设置。
176.根据该结构，朝向作为沿顶棚36的上表面的方向的前方的多个开口部49、或朝向作为沿顶棚36的上表面的方向的后方的多个开口部49设于顶棚36。
177.也可以设置为：顶棚36同时设有朝向前方的开口部49和朝向后方的开口部49。
178.(3)也可以是，一个顶棚36一体地构成，而非在顶棚36中设置分割的顶棚部分38、39。
179.根据该结构，能以朝向作为沿顶棚36的上表面的方向的前方或后方、右方或左方的方式设置一个或多个开口部49。
180.(4)也可以是，在前方的顶棚部分38的后部38d与后方的顶棚部分39的前部39c相接触地重叠配置的部分，以夹持的方式设有薄片状的缓冲件51。
181.(5)也可以是，预备苗载置台框架22和支承框架24(第一支承框架)、定位单元25、第一高度变更机构31的结构设于机体11的后部，支承框架26、27(第二支承框架)和第二高度变更机构32的结构设于机体11的前部。
182.根据该结构，顶棚36的后部支承于第一支承框架，顶棚36的前部支承于第二支承框架。
183.定位单元25被支承为在侧视下位于与顶棚36的后部相同的高度，在俯视下能供定位单元25进入的凹部设于顶棚36的后部。
184.在支承机构57中，顶棚36被支承为能在作业位置a1与沿前后方向朝向前侧远离预备苗载置台框架22和支承框架24、定位单元25的非作业位置a之间位置变更。
185.(6)也可以设置为：在支承机构57中，顶棚36的横侧部分41以能沿前后方向滑动的方式支承于支承部54，由此，顶棚36被支承为能在作业位置a1与非作业位置a2之间位置变更。
186.(7)在顶棚36中既可以设有三个以上的前后排水路38a、39a，也可以设有四个以上的左右排水路38b、39b。
187.(实施方式2)
188.以下，作为本发明的作业机的实施方式2，以在农田(相当于“作业地”)进行作业行驶的插秧机为例进行说明。此外，该插秧机基于施肥计划地图(相当于“作业计划地图”)在农田进行施肥。
189.(整体构造)
190.如图14所示，插秧机具备乘坐型且四轮驱动式的行驶机体(以下，称为机体101)。机体101具备以能升降摆动的方式连结于机体101的后部的平行四连杆式的连杆机构111、对连杆机构111进行摆动驱动的液压式升降缸111a、以能起伏的方式连结于连杆机构111的后端部区域的秧苗插植装置103以及架设在机体101的后端部区域与秧苗插植装置103之间的施肥装置104等。秧苗插植装置103和施肥装置104是作业装置的一个例子。
191.机体101具备车轮112、发动机113以及液压式无级变速装置114来作为用于行驶的机构。车轮112具有能转向的左右的前轮112a和不能转向的左右的后轮112b。发动机113和无级变速装置114搭载于机体101的前部。来自发动机113的动力经由无级变速装置114等提供给前轮112a、后轮112b、作业装置等。
192.作为一个例子，秧苗插植装置103设置为八行插植式。秧苗插植装置103具备载秧台131、八行的量的插植机构132等。需要说明的是，该秧苗插植装置103能通过未图示的各行离合器的控制而变更为两行插植、四行插植、六行插植等形式。
193.载秧台131是载置八行的量的毯状秧苗的台座。载秧台131以与毯状秧苗的左右宽度对应的固定行程沿左右方向往复移动，每当载秧台131到达左右的行程端部时，纵向进给机构133朝向载秧台131的下端以规定间距纵向进给载秧台131上的各毯状秧苗。八个插植机构132为旋转式，以与插植行间对应的固定间隔沿左右方向配置。并且，各插植机构132利用来自机体101的动力，从载置于载秧台131的各毯状秧苗的下端切取一株秧苗将其插植于整平后的泥土部。由此，能在秧苗插植装置103的工作状态下从载置于载秧台131的毯状秧苗取出秧苗将其插植于水田的泥土部。
194.如图14所示，施肥装置104具备横长的料斗141、送出机构142、电动式的鼓风机143、多个施肥软管144以及按行设置的开沟器145。料斗141储存粒状或粉状的肥料。送出机构142利用传递自发动机113的动力来工作，从料斗141以规定量逐次送出两行的量的肥料。
195.鼓风机143利用来自搭载于机体101的电池(未图示)的电力来工作，产生将由各送
出机构142送出的肥料向农田的泥面输送的输送风。通过鼓风机143等的间歇操作，施肥装置104能切换为以规定量逐次向农田供给储存于料斗141的肥料的工作状态和停止供给的非工作状态。
196.各施肥软管144将由输送风输送的肥料引导向各开沟器145。各开沟器145配备于各整地浮板115。并且，各开沟器145与各整地浮板115一起升降，在各整地浮板115接地的作业行驶时，在水田的泥土部形成施肥沟并向施肥沟内引导肥料。
197.如图14所示，机体101在其后部侧区域具备驾驶部120。驾驶部120具备前轮转向用的方向盘121、通过进行无级变速装置114的变速操作来调节车速的主变速杆122、能进行副变速装置的变速操作的副变速杆123、能进行秧苗插植装置103的升降操作和工作状态的切换等的作业操作杆125、具有显示(通知)各种信息来向操作员进行通知(输出)并且接受各种信息的输入的触摸面板的通用终端109以及操作员(驾驶者)用的驾驶座椅116等。而且，在驾驶部120的前方设有容纳预备苗的预备苗框架117。
198.方向盘121经由未图示的转向机构与前轮112a连结，通过方向盘121的旋转操作来调节前轮112a的转向角。
199.(行驶路径)
200.以下，对由该插秧机实现的秧苗插植作业(农田作业的一个例子)中使用的行驶路径进行说明。如图15所示，农田被划分为设定环绕行驶路径的外周区域和设定往复行驶路径的中央区域。插秧机最初沿往复行驶路径对中央区域进行秧苗插植作业，之后沿环绕行驶路径对外周区域进行秧苗插植作业。
201.图16中示出了环绕行驶路径。环绕行驶路径包括与农田边界线(田界)平行地延伸的环绕直线路径和结合了前进和后退以便将环绕直线路径彼此相连的方向转换路径。需要说明的是，在图16中，对环绕直线路径赋予附图标记r1，对方向转换路径赋予附图标记r2。图17中示出了往复行驶路径。往复行驶路径包括许多相互大致平行的往复路径和将往复路径彼此相连的转弯路径(u形转弯路径)。需要说明的是，在图17中，对往复路径赋予附图标记r3，对转弯路径赋予附图标记r5。在图16和图17中，对用于从往复行驶路径向环绕行驶路径转移的转移路径赋予附图标记r4。在此处的例子中，转移路径与转弯路径类似。而且，在图16和图17中，用附图标记w示出了插秧机的作业宽度，用斜线描绘了插秧机进出农田的出入口ga。图17中示出了从出入口ga至往复行驶路径的行驶开始位置s的开始引导路径(赋予附图标记r6)。在转弯路径r5、方向转换路径r2、开始引导路径r6、转移路径r4中，插秧机不进行作业地行驶，因此，用虚线示出这些路径。在环绕直线路径r1和往复路径r3中，插秧机一边进行作业一边行驶，因此，用实线示出这些路径。
202.(控制系统)
203.接着，参照图14并使用图18来对插秧机的控制系统进行说明。
204.形成插秧机的控制系统的核心的控制单元106被输入来自定位单元108、自动切换开关127、行驶传感器组128、作业传感器组129的信号。从控制单元106向行驶设备组101a、作业设备组101b、通用终端109以及通知部110输出控制信号。
205.定位单元108输出用于计算机体101的位置和方位的定位数据。定位单元108中包括接收来自全球导航卫星系统(gnss)的卫星的电波的卫星定位模块108a和检测机体101的三轴的倾斜、加速度的惯性测量模块108b。
206.自动切换开关127设于驾驶部120，是对使机体101自动行驶的自动行驶模式和使机体101手动行驶的手动行驶模式进行选择的开关。行驶传感器组128中包括检测转向角、主变速杆122或副变速杆123的操作位置、车速、发动机转速等状态以及针对这些状态的设定值的各种传感器。作业传感器组129中包括检测连杆机构111、秧苗插植装置103、施肥装置104的状态以及针对这些状态的设定值的各种传感器。
207.行驶设备组101a中例如包括前轮112a、无级变速装置114。基于来自控制单元106的控制信号来控制前轮112a的转向角，并且通过操作无级变速装置114来控制车速。
208.作业设备组101b中例如包括升降缸111a、秧苗插植装置103、施肥装置104。基于来自控制单元106的控制信号来调节秧苗插植装置103的取苗量，并且调节施肥装置104要施肥的施肥量。
209.控制单元106具备行驶控制部161、作业控制部162、本车位置计算部163、行驶路径设定部164、作业参数设定部165、存储部166、本车位置判定部167。控制单元106设置为包括ecu(electronic control unit：电子控制单元)、cpu(central processing unit：中央处理器)等处理器。
210.本车位置计算部163基于从定位单元108逐次发送来的卫星定位数据来计算机体101的地图坐标(本车位置)。
211.该插秧机能进行自动行驶和手动行驶。因此，行驶控制部161基于由自动切换开关127发出的指令来进行自动行驶模式或手动行驶模式下的控制，该自动行驶模式是进行自动行驶的模式，该手动行驶模式是进行手动行驶的模式。行驶控制部161具备自动行驶控制部611和手动行驶控制部612，自动行驶模式下自动行驶控制部611工作，手动行驶模式下手动行驶控制部612工作。在自动行驶模式下，自动行驶控制部611基于对本车位置和目标行驶路径进行比较而计算出的横向偏差和方位偏差，以使横向偏差和方位偏差缩小的方式运算转向控制量。基于转向控制量来调节前轮112a的转向角。在手动行驶模式下，手动行驶控制部612基于方向盘121的操作量来调节前轮112a的转向角。手动行驶控制部612控制无级变速装置114等以与主变速杆122、副变速杆123的操作位置相应的行驶速度行驶。
212.行驶路径设定部164设定作为自动行驶中的目标行驶路径的行驶路径并将其提供给自动行驶控制部611。
213.作业参数设定部165设定插植机构132的调节量并将其发送给作业控制部162。在自动行驶模式下，根据作业设备组101b要进行的作业来设定插植机构132的调节量，该作业设备组101b要进行的作业根据目标行驶路径的行驶位置来设定，在手动行驶模式下，根据由作业传感器组129检测到的设定值来设定插植机构132的调节量。作业控制部162基于接收自作业参数设定部165的信号来控制秧苗插植装置103的插植机构132。
214.此外，作业参数设定部165基于后述的施肥计划地图150和本车位置来设定施肥装置104要施肥的施肥量并将其发送给作业控制部162。作业参数设定部165确认与本车位置对应的施肥计划地图150的区块，确定与输入到该区块的施肥量相应的送出机构142的设定值。确定出的设定值被发送给作业控制部162。作业控制部162基于接收自作业参数设定部165的信号，控制施肥装置104的送出机构142来控制施肥量。
215.存储部166存储后述的施肥计划地图150。如后文中阐述的，本车位置判定部167基于本车位置所属的施肥计划地图150的区块的施肥量来判定本车位置(机体101的位置)是
否位于农田内。在本车位置(机体101的位置)位于农田外的情况下，本车位置判定部167也可以通过通知部110进行警告。
216.(施肥计划地图)
217.接着，参照图14、图18并使用图19对自动行驶中的行驶控制进行说明。
218.在农田中，根据日照、其他气象条件、土壤的状态等，作物的发育状态在农田的每个区域并不统一。为了促进作物的充分的发育并使农田内的作物的发育统一，按农田的每个区域来调节施肥量。因此，按每个农田来制作施肥计划地图150，并基于施肥计划地图150来进行施肥作业。
219.施肥计划地图150是任意大小的矩形的区块呈矩阵状排列的结构。施肥计划地图150与作为作业对象的农田对应，各区块与农田的特定区域对应。换言之，农田被划分为矩阵状的区域，各个农田的区域与施肥计划地图150的区块一一对应。
220.向施肥计划地图150的区块输入应在对应的农田的区域施肥的肥料的施肥量。例如，要实施施肥的区块中的施肥量被输入40kg/a以上100kg/a以下的施肥量来作为作业值。对于日照不佳、土壤条件恶劣的区域，输入100kg/a的施肥量，对于日照好、土壤条件也优异的区域，输入50kg/a的施肥量。其他区域也根据条件输入适当值的施肥量。
221.此外，施肥量用任意方法确定，既可以根据去年的谷粒收获量的分布来求出，也可以由操作者根据经验来确定。需要说明的是，向相当于农田外的区块输入相当于非作业值的“0”来作为施肥量。作业参数设定部165在机体101作业行驶于农田时读取被输入到与本车位置对应的区块的施肥量，根据所读取的施肥量来确定设定值，由此，控制施肥装置104的送出机构142来控制施肥量。
222.而且，施肥计划地图150也用于本车位置(机体101的位置)是否位于农田内的判定。施肥计划地图150中，对农田内的区域输入施肥量，对于农田外的区域，由于不进行施肥作业，因此输入相当于非作业值的“0”来作为施肥量。因此，本车位置判定部167能通过确认施肥计划地图150来判定本车位置(机体101的位置)位于农田内还是农田外。具体而言，本车位置判定部167从本车位置计算部163获取本车位置，读取被输入到与本车位置对应的施肥计划地图150的区块的施肥量。然后，本车位置判定部167在所读取的施肥量为“0”的情况下判定为本车位置(机体101的位置)位于农田外。需要说明的是，非作业值不限于“0”，也可以是任意范围的数值、任意字符串或者空白等。
223.通过对本车位置计算部163所计算出的本车位置和农田地图进行比较、和/或与此不同地如上所述确认被输入到与本车位置计算部163计算出的本车位置对应的区块的施肥量，能判定机体101是处于农田外还是处于农田内。由此，能容易且高精度地感测本车位置(机体101的位置)是否位于农田外。
224.(实施方式2的其他实施方式)
225.(1)上述插秧机不限于自动行驶，在手动行驶中也能实现。在手动行驶中，根据来自本车位置判定部167的通知而从通知部110进行警告，驾驶者能根据警告来使机体101停车并进行返回农田的操作。需要说明的是，在自动行驶时不一定要通知部110，只要能通过自动行驶控制部611来进行必要的控制即可。
226.(2)在上述各实施方式中，也可以是，施肥计划地图150向与包括田埂等农田的外周边l的区域对应的区块输入能识别为外周部分的值。此时，控制单元106还具备地图修正
部168，地图修正部168可以采用与农田地图进行比较来修正相当于农田的外周部分的区块的值的结构。例如，该区块被输入非作业值与作业值之间的值，例如“20”。
227.有时农田的外周部分会存在水门等障碍物。通过向施肥计划地图150输入这样的值，本车位置判定部167能容易地判定出正在农田的外周部分行驶，能向自动行驶控制部611通知该情况或通过通知部110等来通知该情况。由此，能在自动行驶时通过自动行驶控制部611的操作并在手动行驶时通过驾驶者的操作来进行降低行驶速度等处置。其结果是，能容易地使机体101避开障碍物。
228.(3)在上述各实施方式中，也可以是，除了在本车位置判定部167判定为本车位置(机体101的位置)位于农田外时进行警告以外，还在继续施肥作业时进行警告。在这样的结构中，作业控制部162从施肥装置104获取是否处于施肥作业中的状态，在施肥作业中的情况下向通知部110发送该情况。然后，通知部110除了从本车位置判定部167接收表示本车位置(机体101的位置)位于农田外的通知以外，还在未从作业控制部162接收到表示处于施肥作业中的通知时进行警告。
229.插秧机有时会在补给秧苗、补给燃料等时脱离农田，也会进行农田的转移等。脱离农田会成为问题的是一边进行施肥作业一边脱离农田的情况。反之，在补给秧苗、补给燃料、转移农田时进行警告会很麻烦，并导致看漏必要的警告。因此，优选的是，仅在真正需要警告的施肥作业中从农田脱离时进行警告。
230.(4)在上述各实施方式中，不限于施肥计划地图150，可以使用任意的作业计划地图。就是说，不限于插秧机，能适用于进行施肥作业以外的作业的各种作业机。作业计划地图与作业地对应地被假定为网格状的区块，作业地内的各区块被输入调整作业量的作业值。
231.(5)在上述各实施方式中，也可以不设置通知部110而从通用终端109进行警告。由此，不设置通知部110而挪用通用终端109，能通过简单的结构进行警告。
232.(6)如上所述，施肥计划地图150与作为作业对象的农田对应。因此，施肥计划地图150(作业计划地图)可以应用于作为表示农田(作业地)的位置、坐标的地图信息的任意地图。这样的地图可以是已有的通用地图。由此，即使由于定位单元108的误工作等而导致判定出的本车位置偏离了实际位置，也能根据施肥计划地图150的作业指示值来判断插秧机是位于农田的内部还是位于外部。
233.(7)此外，施肥计划地图150(作业计划地图)可以与关联的产量地图共享进行同一农田的收割作业的联合收割机(收割机)所获取的食物的味道、产量。插秧机、联合收割机对同一农田持续地进行作业。因此，优选的是，联合收割机所生成的产量地图与插秧机所使用的施肥计划地图150对应。由此，能进行更有计划性且精密的农耕计划。需要说明的是，联合收割机所生成的产量地图的区块可以与插秧机所使用的施肥计划地图150的区块同等或比施肥计划地图150的区块小。
234.(8)控制单元106所具备的行驶控制部161、作业控制部162、本车位置计算部163、行驶路径设定部164、作业参数设定部165、本车位置判定部167、地图修正部168可以分割为这样的功能块，但也可以统合为具备这些部件中的一个或多个的功能的功能块，还可以分割为多个功能块。此外，控制单元106的全部或部分功能可以通过软件实现。软件(程序)存储于存储部166或未图示的任意存储部并由控制单元106所具备的处理器或其他处理器来
执行。
235.产业上的可利用性
236.本发明的作业机不限于插秧机，也可以是拖拉机等一边在作业地行驶一边进行作业的农耕机，也能适用于一边在特定作业地行驶一边进行作业的各种作业机。
237.附图标记说明
238.5：秧苗插植装置(作业装置)；
239.11：机体；
240.12：施肥装置(作业装置)；
241.18：驾驶座椅；
242.22：预备苗载置台框架(支承框架、第一支承框架)；
243.24：支承框架(第一支承框架)；
244.26：支承框架(第二支承框架)；
245.25：定位单元；
246.27：支承框架(第二支承框架)；
247.31：第一高度变更机构；
248.32：第二高度变更机构；
249.36：顶棚；
250.38：顶棚部分；
251.38a：前后排水路；
252.38b：左右排水路；
253.38c：凹部；
254.38d：后部；
255.39：顶棚部分；
256.39a：前后排水路；
257.39b：左右排水路；
258.39c：前部；
259.40a：凹部；
260.49：开口部；
261.50：连通路；
262.51：缓冲件；
263.53：连结机构；
264.57：支承机构；
265.a1：作业位置；
266.a2：非作业位置；
267.108a：卫星定位模块；
268.110：通知部；
269.150：施肥计划地图(作业计划地图)；
270.166：存储部；
271.167：本车位置判定部；
272.168：地图修正部；
273.h11：第一作业高度；
274.h12：第一非作业高度；
275.h21：第二作业高度；
276.h22：第二非作业高度。