驱动器的控制方法、装置、存储介质、驱动器和物流小车与流程

1.本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种驱动器的控制方法、装置、存储介质、驱动器和物流小车。


背景技术：

2.物流小车包括多个驱动器，在物流小车的运行过程中，在一台驱动器在发生故障或失联的情况下，如果没有及时将其他的驱动器驱动的组件安全停机时，极易引起安全事故，因此，如何提供一种在一台驱动器发生故障或失联，能够快速控制其他驱动器所驱动的组件安全停机的方案，成为亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本发明的第一个方面在于提出一种驱动器的控制方法。
5.本发明的第二个方面在于提出一种驱动器的控制装置。
6.本发明的第三个方面在于提出一种可读存储介质。
7.本发明的第四个方面在于提出一种驱动器。
8.本发明的第五个方面在于提出一种物流小车。
9.有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提出了一种驱动器的控制方法，用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接，驱动器的控制方法包括：在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。
10.需要说明的是，本发明所提出的驱动器的控制方法的执行主体可以是驱动器的控制装置，为了更加清楚的对本发明提出的驱动器的控制方法进行说明，下面技术方案中以驱动器的控制方法的执行主体为驱动器的控制装置进行示例性说明。
11.还需要说明的是，实现该技术方案提出的驱动器的控制方法的前提是第一驱动器开启了自主停车功能，具体地，控制装置可以通过设置第一驱动器的使能参数开启或者关闭第一驱动器的自主停车功能。
12.在该技术方案中，驱动器的控制方法用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接。具体而言，上述第一驱动器和上述多个第二驱动器均设置于物流小车上。
13.具体地，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制装置控制第一驱动器驱动的组件停机。具体而言，如果第一驱动器处于故障状态，则表明第一驱动器的工作部件存在例如过压、过流等故障，或者第一驱动器与物流小车的控制器存在通信故障，此时，为了避免发生安全事故，控制装置立即控制第一驱动器驱动的组件停机。
14.进一步地，控制装置根据第一驱动器与上述多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器。具体而言，共轭驱动器表示与第一驱动器关联程度高的驱动器。
15.进一步地，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。具体而言，在第一驱动器处于故障状态时，如果不调整共轭驱动器驱动的组件的运行状态，则有可能出现安全事故。例如，在物流小车的左轮伺服驱动器处于故障状态时，如果不控制物流小车的右轮行进电机停机，则会出现物流小车原地打转及乱转的情况，非常容易引起安全事故。
16.在该技术方案中，在第一驱动器处于故障状态，控制装置首先控制自身驱动的组件停机，然后直接向与其关联程度较高的第二驱动器(即至少一个共轭驱动器)发送自主停车报文，调整共轭驱动器驱动的组件的工作状态，以避免发生安全事故。在本发明的技术方案中，第一驱动器确定自身处于故障状态后，不是将故障信息上报给物流小车的控制器，而是直接向根据关联程度确定出的至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，省略了通过物流小车的控制器传输指令的步骤，提高了指令的传输效率，进而提高了共轭驱动器的响应速率。同时避免了在控制器与第一驱动器或者共轭驱动器存在通信故障时，不能及时的驱动对应的组件停机的问题，进而保证了物流小车运行的可靠性。
17.此外，根据本发明的上述驱动器的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
18.在上述技术方案中，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的步骤具体包括：通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；和/或通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
19.在该技术方案中，控制装置向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的方式有三种，一种是通过数字端口和通信总线(can总线)同时向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；一种是仅通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；一种是仅通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；具体方式根据实际情况设定。
20.在该技术方案中，控制装置可以通过数字端口和通信总线(can总线)同时向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，使得在其中一种方式出现问题时，至少一个共轭驱动器还能够接收到自主停车报文。这样，保证了第一驱动器和至少一个共轭数据之间数据传输的可靠性，进而保证了物流小车运行的稳定性。
21.在上述技术方案中，通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的步骤具体包括：获取至少一个共轭驱动器的接收参数；在接收参数大于预设阈值的情况下，以点播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在接收参数等于预设阈值的情况下，以广播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在接收参数小于预设阈值的情况下，以组播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
22.在该技术方案中，控制装置首先获取至少一个共轭驱动器的接收参数，具体而言，根据共轭驱动器的接收参数能够明确以哪种方式通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
23.具体地，在接收参数大于预设阈值的情况下，控制装置以点播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，点播方式指的是控制装置以一对一的方式向共轭驱动器发送自主停车报文，保证了数据传输的可靠性，这种方式比较适用于仅有一个共轭驱动器的情况。
24.进一步地，在接收参数等于预设阈值的情况下，控制装置以广播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，广播方式指的是控制装置同时向所有的共轭驱
动器发送自主停车报文，提高了数据传输的效率，这种方式比较适用于多个第二驱动器均为共轭驱动的情况。
25.进一步地，在接收参数等于预设阈值的情况下，控制装置以组播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，组播方式指的是控制装置同时向一组共轭驱动器发送自主停车报文，一组驱动器一般用于指示存在互锁关系的驱动器，例如，物流小车的左轮伺服驱动器和右轮伺服驱动器，这种方式能够提高数据传输的效率，同时还用够保证数据传输的可靠性。
26.在上述技术方案中，第一驱动器设置于物流小车上，并与物流小车的控制器通信连接，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机之前，控制方法还包括：确认第一驱动器是否存在工作部件故障和确认第一驱动器与控制器是否存在通信故障；在确定存在工作部件故障和/或通信故障的情况下，确认第一驱动器处于故障状态。
27.在该技术方案中，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机之前，还需要通过控制装置确认第一驱动器是否存在工作部件故障和确认第一驱动器与控制器是否存在通信故障。
28.具体地，上述工作部件故障用于指示驱动器内部出现过压、过流的故障，可以理解的是，这些故障不影响第一驱动器向控制器或者多个第二驱动器发送数据。
29.进一步地，当第一驱动器开启了自主停车功能，且第一驱动器在规定的时间内收不到控制器发送的信息，则确认第一驱动器与控制器存在通信故障。
30.进一步地，控制装置在第一驱动器存在上述任一故障时，就可以确定第一驱动器处于故障状态。
31.在该技术方案中，第一驱动器处于故障状态的判断标准不仅包括第一驱动器的自身故障，还包括第一驱动器与控制器存在通信故障的情况。这样，避免了在控制器与第一驱动器存在通信故障时，第一驱动器不能根据控制器的指令控制其驱动的组件停机，容易出现安全事故的情况，更好的保证了物流小车运行的可靠性。
32.在上述技术方案中，控制方法还包括：在第一驱动器处于非故障状态的情况下，接收多个第二驱动器中处于故障状态下的第二驱动器发送的自主停车报文；根据自主停车报文调整第一驱动器驱动的组件的运行状态。
33.在该技术方案中，在第一驱动器处于非故障状态使，控制装置检测数据端口和/或通信总线上是否传输有自主停车报文，在传输有自主停车报文时，接收自主停车报文。具体而言，如果控制装置检测到数据端口和/或通信总线上传输有自主停车报文，则表明多个第二驱动器中存在处于故障状态的第二驱动器，同时第一驱动器为该故障驱动器的共轭驱动器。
34.进一步地，控制装置根据接收的自主停车报文，调整第一驱动器驱动的组件的运行状态。
35.在该技术方案中，在第一驱动器未处于故障状态，控制装置还可以通过检测数据端口和/或通信总线上，接收自主停车报文，并根据自主停车报文调整第一驱动器驱动的组件的运行状态。这样，使得第一驱动器能够在多个第二驱动器中存在处于故障状态的第二驱动器的情况下，及时控制器驱动的组件调整工作状态，避免引起安全事故，进而保证了物
流小车运行的可靠性。
36.在上述技术方案中，根据自主停车报文调整第一驱动器驱动的组件的运行状态的步骤具体包括：在自主停车报文为第一预设报文的情况下，控制第一驱动器驱动的组件零速运行；或在自主停车报文为第二预设报文的情况下，断开第一驱动器驱动的组件的动力电源。
37.在该技术方案中，控制装置根据自主停车报文的内容确定将第一驱动器驱动的组件调整至哪种运行状态。
38.具体地，如果自主停车报文为第一预设报文，则表明故障的驱动器存在的故障比较容易处理，此时，控制装置控制第一驱动器驱动的组件零速运行。这样，既能够保证安全，同时又能够在排出故障后及时恢复第一驱动器驱动的组件工作状态。
39.进一步地，如果自主停车报文为第二预设报文，则表明故障的驱动器存在的故障不容易处理，此时，控制装置断开第一驱动器驱动的组件的动力电源。这样，更好的保证了物流小车的运行的可靠性。
40.在该技术方案中，控制装置根据自主停车报文的内容确定处于故障状态的第二驱动器的故障是否容易处理，并根据处理的难度采用不同的自主停车方式，既保证了物流小车的安全运行，同时又能够在排出故障后及时恢复第一驱动器驱动的组件工作状态。
41.根据本发明的第二个方面，提出了一种驱动器的控制装置，用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接，驱动器的控制装置包括：处理单元，用于在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；处理单元还用于根据第一驱动器与多个驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；发送单元，用于向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。
42.在该技术方案中，驱动器的控制方法用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接。具体而言，上述第一驱动器和上述多个第二驱动器均设置于物流小车上。
43.具体地，在第一驱动器处于故障状态的情况下，处理单元控制第一驱动器驱动的组件停机。具体而言，如果第一驱动器处于故障状态，则表明第一驱动器的工作部件存在例如过压、过流等故障，或者存在第一驱动器与物流小车的控制器存在通信故障，此时，为了避免发生安全事故，控制装置立即控制第一驱动器驱动的组件停机。
44.进一步地，控制装置根据第一驱动器与上述多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器。具体而言，共轭驱动器表示与第一驱动器关联程度高的驱动器。
45.进一步地，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。具体而言，在第一驱动器处于故障状态时，如果不调整共轭驱动器驱动的组件的运行状态，则有可能出现安全事故。例如，在物流小车的左轮伺服驱动器处于故障状态时，如果不控制物流小车的右轮行进电机停机，则会出现物流小车原地打转及乱转的情况，非常容易引起安全事故。
46.在该技术方案中，在第一驱动器处于故障状态，处理单元首先控制自身驱动的组件停机，然后直接向与其关联程度较高的第二驱动器(即至少一个共轭驱动器)发送自主停车报文，调整共轭驱动器驱动的组件的工作状态，以避免发生安全事故。在本发明的技术方案中，第一驱动器确定自身处于故障状态后，不是将故障信息上报给物流小车的控制器，而
是直接向根据关联程度确定出的至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，省略了通过物流小车的控制器传输指令的步骤，提高了指令的传输效率，进而提高了共轭驱动器的响应速率。同时避免了在控制器与第一驱动器或者共轭驱动器存在通信故障时，不能及时的驱动对应的组件停机的问题，进而保证了物流小车运行的可靠性。
47.根据本发明的第三个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本发明第一方面提出的驱动器的控制方法。因此，该可读存储介质具备本发明第一方面提出的驱动器的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
48.根据本发明的第四个方面，提出了一种驱动器，包括：如本发明第二方面提出的驱动器的控制装置，和/或如本发明第三方面提出的可读存储介质，因此，该驱动器具备本发明第二方面提出的驱动器的控制装置和/或本发明第三方面提出的可读存储介质的全部有益效果，在此不再赘述。
49.根据本发明的第五个方面，提出了一种物流小车，包括：如本发明的四方面提出的驱动器，因此，该驱动器具备本发明第四方面提出的驱动器的全部有益效果，在此不再赘述。
50.本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
51.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
52.图1示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图之一；
53.图2示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图之二；
54.图3示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图之三；
55.图4示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图之四；
56.图5示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图之五；
57.图6示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图之六；
58.图7示出了本发明实施例的驱动器的控制装置的示意框图；
59.图8示出了本发明实施例的驱动器的示意框图；
60.图9示出了本发明实施例的物流小车的示意图；
61.图10示出了本发明实施例的物流小车的左右轮驱动器互锁的连接示意图。
具体实施方式
62.为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
63.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。
64.下面结合图1至图10，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的驱
动器的控制方法、装置、存储介质、驱动器和物流小车进行详细地说明。
65.实施例一：
66.图1示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：
67.步骤s102，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；
68.步骤s104，根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；
69.步骤s106，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。
70.需要说明的是，本发明所提出的驱动器的控制方法的执行主体可以是驱动器的控制装置，为了更加清楚的对本发明提出的驱动器的控制方法进行说明，下面实施例中以驱动器的控制方法的执行主体为驱动器的控制装置进行示例性说明。
71.还需要说明的是，实现该实施例提出的驱动器的控制方法的前提是第一驱动器开启了自主停车功能，具体地，控制装置可以通过设置第一驱动器的使能参数开启或者关闭第一驱动器的自主停车功能。
72.示例性的，控制装置设置第一驱动器的使能参数如表1所示：
73.表1
74.参数编号参数说明设定范围设定单位fn 1c0自主停车是否使能。0：不使能，1：使能。0～1-75.在该实施例中，驱动器的控制方法用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接。具体而言，上述第一驱动器和上述多个第二驱动器均设置于物流小车上。示例性的，物流小车的结构示意图如图9所示，通过图9可以看出，物流下车一般包括左轮伺服驱动器、右轮四度驱动器、旋转低压伺服驱动器和顶升低压伺服驱动器，其中，任一个伺服驱动器都可以作为第一驱动器。
76.具体地，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制装置控制第一驱动器驱动的组件停机。具体而言，如果第一驱动器处于故障状态，则表明第一驱动器的工作部件存在例如过压、过流等故障，或者第一驱动器与物流小车的控制器存在通信故障，此时，为了避免发生安全事故，控制装置立即控制第一驱动器驱动的组件停机。
77.进一步地，控制装置根据第一驱动器与上述多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器。具体而言，共轭驱动器表示与第一驱动器关联程度高的驱动器。
78.进一步地，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。具体而言，在第一驱动器处于故障状态时，如果不调整共轭驱动器驱动的组件的运行状态，则有可能出现安全事故。例如，在物流小车的左轮伺服驱动器处于故障状态时，如果不控制物流小车的右轮行进电机停机，则会出现物流小车原地打转及乱转的情况，非常容易引起安全事故。
79.在该实施例中，在第一驱动器处于故障状态，控制装置首先控制自身驱动的组件停机，然后直接向与其关联程度较高的第二驱动器(即至少一个共轭驱动器)发送自主停车报文，调整共轭驱动器驱动的组件的工作状态，以避免发生安全事故。在本实施例中，第一
驱动器确定自身处于故障状态后，不是将故障信息上报给物流小车的控制器，而是直接向根据关联程度确定出的至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，省略了通过物流小车的控制器传输指令的步骤，提高了指令的传输效率，进而提高了共轭驱动器的响应速率。同时避免了在控制器与第一驱动器或者共轭驱动器存在通信故障时，不能及时的驱动对应的组件停机的问题，进而保证了物流小车运行的可靠性。
80.图2示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：
81.步骤s202，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；
82.步骤s204，根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；
83.步骤s206，通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态；
84.步骤s208，通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。
85.在该实施例中，控制装置向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的方式有三种，一种是通过数字端口和通信总线(can总线)同时向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；一种是仅通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；一种是仅通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；具体方式根据实际情况设定。
86.示例性的，通过数字端口发送的自主停车报文如表2所示：
87.表2
[0088][0089][0090]
示例性的，通过通信总线发送的自主停车报文如表3所示：
[0091]
表3
[0092][0093]
在该实施例中，控制装置可以通过数字端口和通信总线(can总线)同时向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，使得在其中一种方式出现问题时，至少一个共轭驱动器还能够接收到自主停车报文。这样，保证了第一驱动器和至少一个共轭数据之间数据传输的可靠性，进而保证了物流小车运行的稳定性。
[0094]
图3示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：
[0095]
步骤s302，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；
[0096]
步骤s304，根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；
[0097]
步骤s306，通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态；
[0098]
步骤s308，获取至少一个共轭驱动器的接收参数；
[0099]
步骤s310，在接收参数大于预设阈值的情况下，以点播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；
[0100]
步骤s312，在接收参数等于预设阈值的情况下，以广播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；
[0101]
步骤s314，在接收参数小于预设阈值的情况下，以组播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
[0102]
在该实施例中，通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的过程为：控制装置首先获取至少一个共轭驱动器的接收参数，具体而言，根据共轭驱动器的接收参数能够明确以哪种方式通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
[0103]
具体地，在接收参数大于预设阈值的情况下，控制装置以点播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，点播方式指的是控制装置以一对一的方式向共轭驱动器发送自主停车报文，保证了数据传输的可靠性，这种方式比较适用于仅有一个共轭驱动器的情况。
[0104]
进一步地，在接收参数等于预设阈值的情况下，控制装置以广播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，广播方式指的是控制装置同时向所有的共轭驱动器发送自主停车报文，提高了数据传输的效率，这种方式比较适用于多个第二驱动器均为共轭驱动的情况。
[0105]
进一步地，在接收参数等于预设阈值的情况下，控制装置以组播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，组播方式指的是控制装置同时向一组共轭驱动器发送自主停车报文，一组驱动器一般用于指示存在互锁关系的驱动器，例如，如图10所示为互锁连接关系的物流小车左轮伺服驱动器和右轮伺服驱动器。通过组播方式能够提高数据传输的效率，同时还用够保证数据传输的可靠性。
[0106]
示例性的，上述接收参数如表4所示：
[0107]
表4
[0108][0109]
其中，在表4中，预设阈值为0，因此，在接收参数为负数时故障后组播方式发送自主停车报文，在接收参数为正数时故障后点播方式发送自主停车报文，在接收参数为0时故障后广播方式发送自主停车报文。
[0110]
图4示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：
[0111]
步骤s402，确认第一驱动器是否存在工作部件故障和确认第一驱动器与控制器是否存在通信故障；
[0112]
步骤s404，在确定存在工作部件故障和/或通信故障的情况下，确认第一驱动器处于故障状态；
[0113]
步骤s406，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；
[0114]
步骤s408，根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；
[0115]
步骤s410，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。
[0116]
在该实施例中，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机之前，还需要通过控制装置确认第一驱动器是否存在工作部件故障和确认第一驱动器与控制器是否存在通信故障。
[0117]
具体地，上述工作部件故障用于指示驱动器内部出现过压、过流的故障，可以理解的是，这些故障不影响第一驱动器向控制器或者多个第二驱动器发送数据。
[0118]
进一步地，当第一驱动器开启了自主停车功能，且第一驱动器在规定的时间内收不到控制器发送的信息，则确认第一驱动器与控制器存在通信故障。
[0119]
进一步地，控制装置在第一驱动器存在上述任一故障时，就可以确定第一驱动器处于故障状态。
[0120]
在该实施例中，第一驱动器处于故障状态的判断标准不仅包括第一驱动器的自身故障，还包括第一驱动器与控制器存在通信故障的情况。这样，避免了在控制器与第一驱动器存在通信故障时，第一驱动器不能根据控制器的指令控制其驱动的组件停机，容易出现安全事故的情况，更好的保证了物流小车运行的可靠性。
[0121]
图5示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：
[0122]
步骤s502，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；
[0123]
步骤s504，根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；
[0124]
步骤s506，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态；
[0125]
步骤s508，在第一驱动器处于非故障状态的情况下，接收多个第二驱动器中处于故障状态下的第二驱动器发送的自主停车报文；
[0126]
步骤s510，根据自主停车报文调整第一驱动器驱动的组件的运行状态。
[0127]
在该实施例中，在第一驱动器处于非故障状态使，控制装置检测数据端口和/或通信总线上是否传输有自主停车报文，在传输有自主停车报文时，接收自主停车报文。具体而言，如果控制装置检测到数据端口和/或通信总线上传输有自主停车报文，则表明多个第二驱动器中存在处于故障状态的第二驱动器，同时第一驱动器为该故障驱动器的共轭驱动器。
[0128]
进一步地，控制装置根据接收的自主停车报文，调整第一驱动器驱动的组件的运行状态。
[0129]
在该实施例中，在第一驱动器未处于故障状态，控制装置还可以通过检测数据端口和/或通信总线上，接收自主停车报文，并根据自主停车报文调整第一驱动器驱动的组件的运行状态。这样，使得第一驱动器能够在多个第二驱动器中存在处于故障状态的第二驱动器的情况下，及时控制器驱动的组件调整工作状态，避免引起安全事故，进而保证了物流小车运行的可靠性。
[0130]
图6示出了本发明实施例的驱动器的控制方法的流程示意图，其中，该控制方法包括：
[0131]
步骤s602，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；
[0132]
步骤s604，根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；
[0133]
步骤s606，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态；
[0134]
步骤s608，在第一驱动器处于非故障状态的情况下，接收多个第二驱动器中处于故障状态下的第二驱动器发送的自主停车报文；
[0135]
步骤s610，在自主停车报文为第一预设报文的情况下，控制第一驱动器驱动的组件零速运行；
[0136]
步骤s612，在自主停车报文为第二预设报文的情况下，断开第一驱动器驱动的组件的动力电源。
[0137]
在该实施例中，控制装置根据自主停车报文的内容确定将第一驱动器驱动的组件调整至哪种运行状态。
[0138]
具体地，如果自主停车报文为第一预设报文，则表明故障的驱动器存在的故障比较容易处理，此时，控制装置控制第一驱动器驱动的组件零速运行。这样，既能够保证安全，同时又能够在排出故障后及时恢复第一驱动器驱动的组件工作状态。
[0139]
进一步地，如果自主停车报文为第二预设报文，则表明故障的驱动器存在的故障不容易处理，此时，控制装置断开第一驱动器驱动的组件的动力电源。这样，更好的保证了物流小车的运行的可靠性。
[0140]
在该实施例中，控制装置根据自主停车报文的内容确定处于故障状态的第二驱动器的故障是否容易处理，并根据处理的难度采用不同的自主停车方式，既保证了物流小车的安全运行，同时又能够在排出故障后及时恢复第一驱动器驱动的组件工作状态。
[0141]
进一步地，控制装置还可以通过设置如表5中的参数实现对应的功能。
[0142]
表5
[0143][0144]
实施例二：
[0145]
图7示出了本发明实施例的驱动器的控制装置的示意框图，其中，该驱动器的控制装置700包括：处理单元702，用于在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；处理单元702还用于根据第一驱动器与多个驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；发送单元704，用于向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。
[0146]
在该实施例中，驱动器的控制方法用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接。具体而言，上述第一驱动器和上述多个第二驱动器均设置于物流小车上。
[0147]
具体地，在第一驱动器处于故障状态的情况下，处理单元702控制第一驱动器驱动的组件停机。具体而言，如果第一驱动器处于故障状态，则表明第一驱动器的工作部件存在例如过压、过流等故障，或者存在第一驱动器与物流小车的控制器存在通信故障，此时，为了避免发生安全事故，控制装置立即控制第一驱动器驱动的组件停机。
[0148]
进一步地，控制装置根据第一驱动器与上述多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器。具体而言，共轭驱动器表示与第一驱动器关联程度高的驱动器。
[0149]
进一步地，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。具体而言，在第一驱动器处于故障状态时，如果不调整共轭驱动器驱动的组件的运行状态，则有可能出现安全事故。例如，在物流小车的左轮伺服驱动器处于故障状态时，如果不控制物流小车的右轮行进电机停机，则会出现物流小车原地打转及乱转的情况，非常容易引起安全事故。
[0150]
在该实施例中，在第一驱动器处于故障状态，处理单元702首先控制自身驱动的组件停机，然后直接向与其关联程度较高的第二驱动器(即至少一个共轭驱动器)发送自主停车报文，调整共轭驱动器驱动的组件的工作状态，以避免发生安全事故。在本发明的技术方案中，第一驱动器确定自身处于故障状态后，不是将故障信息上报给物流小车的控制器，而是直接向根据关联程度确定出的至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，省略了通过物流小车的控制器传输指令的步骤，提高了指令的传输效率，进而提高了共轭驱动器的响应速率。同时避免了在控制器与第一驱动器或者共轭驱动器存在通信故障时，不能及时的驱动对应的组件停机的问题，进而保证了物流小车运行的可靠性。
[0151]
进一步地，在该实施例中，在向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的步骤中，
处理单元702具体用于通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；和/或通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
[0152]
进一步地，在该实施例中，在通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的步骤中，处理单元702具体用于获取至少一个共轭驱动器的接收参数；在接收参数大于预设阈值的情况下，以点播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在接收参数等于预设阈值的情况下，以广播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在接收参数小于预设阈值的情况下，以组播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
[0153]
进一步地，在该实施例中，第一驱动器设置于物流小车上，并与物流小车的控制器通信连接，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机之前，处理单元702还用于确认第一驱动器是否存在工作部件故障和确认第一驱动器与控制器是否存在通信故障；在确定存在工作部件故障和/或通信故障的情况下，确认第一驱动器处于故障状态。
[0154]
进一步地，在该实施例中，处理单元702还用于在第一驱动器处于非故障状态的情况下，接收多个第二驱动器中处于故障状态下的第二驱动器发送的自主停车报文；根据自主停车报文调整第一驱动器驱动的组件的运行状态。
[0155]
进一步地，在该实施例中，在根据自主停车报文调整第一驱动器驱动的组件的运行状态的步骤中，处理单元702具体用于在自主停车报文为第一预设报文的情况下，控制第一驱动器驱动的组件零速运行；或在自主停车报文为第二预设报文的情况下，断开第一驱动器驱动的组件的动力电源。
[0156]
实施例三：
[0157]
根据本发明的第三个实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述实施例提出的驱动器的控制方法。因此，该可读存储介质具备上述实施例提出的驱动器的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0158]
实施例四：
[0159]
图8示出了本发明实施例的驱动器的示意框图，其中，该驱动器800包括：包括：如本发明上述实施例提出的驱动器的控制装置700，和/或如本发明上述实施例提出的可读存储介质802，因此，该驱动器800具备本发明上述实施例提出的驱动器的控制装置700和/或本发明上述实施例提出的可读存储介质802的全部有益效果，在此不再赘述。
[0160]
实施例五：
[0161]
根据本发明的第五个实施例，提出了一种物流小车，该物流小车包括：如本发明上述实施例提出的驱动器，因此，该驱动器具备本发明上述实施例提出的驱动器的全部有益效果，在此不再赘述。
[0162]
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0163]
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实
施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0164]
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0165]
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。