示踪组件及外科器械的制作方法

1.本实用新型属于示踪设备技术领域，更具体地说，是涉及一种示踪组件及外科器械。


背景技术：

2.机器人辅助外科手术的导航过程中，用于定位解剖结构、手术工具以及机械臂的示踪器是机器人获知实际空间中手术环境的靶标，机器人系统需要根据靶标的定位，按照预定的手术计划精确有序地进行外科手术。因此，靶标信息获取的顺畅和精确与否直接影响了手术过程的顺畅性和手术精度。
3.示踪器通常由架体和安装于其上的多个反射标记组成。在临床使用中，如果医生从经济的角度考虑而重复使用反射标记，会存在如下问题：多次拆装会造成安装部位的磨损，导致不易察觉的安装松动，也会造成反射标记的定位精度下降。另外，手术过程中反射标记是暴露在手术环境中的，可能会有体液、碎屑溅射对反射标记造成污染，污染本身和擦拭会使反射标记的定位精度下降，后续使用精度会越来越低。此外，反射标记在不使用时需要从架体上取下进行存储保藏，存储运输的过程中也可能对反射标记产生划伤或碰撞变形，也会造成反射标记定位精度下降。因此，如果重复使用反射标记，会存在反射标记因上述的污染或磨损会影响手术过程的定位精度，或者在术中发现精度问题后临时更换新反射标记导致手术流程不畅的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种示踪组件，旨在解决现有技术中的反射标记存在重复使用的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种示踪组件，用于对被标记物进行示踪，包括：
6.主体，用于与被标记物连接；
7.活动件，部分结构与所述主体可拆卸连接；所述活动件用于在从所述被标记物上拆卸所述示踪组件时拉拔所述主体；
8.反光片，设置于所述主体；其中
9.所述活动件被配置为所述部分结构能与所述主体脱离，且所述活动件保持与所述主体的连接。
10.优选地，所述活动件与所述反光片关联设置，所述活动件被设置为所述部分结构与所述主体分离时牵拉所述反光片变形。
11.优选地，所述部分结构为拉环。
12.优选地，所述活动件包括关联结构，所述部分结构与所述主体分离时所述关联结构牵拉所述反光片变形。
13.优选地，所述活动件包括：
14.第一连接部，固定于所述主体；
15.第三连接部，与所述第一连接部连接；所述第三连接部与所述第一连接部的连接结构与所述反光片关联设置。
16.优选地，所述关联设置为所述活动件的预设部分埋设于所述反光片下方。
17.优选地，所述主体包括：
18.第二连接部，一端嵌入所述被标记物内；
19.承载部，与所述第二连接部另一端连接；所述承载部承载所述活动件、所述反光片。
20.优选地，所述第二连接部用嵌入所述被标记物内的一端设置有变形部，用于产生径向形变以与所述被标记物固定。
21.优选地，所述承载部上设有定位槽。
22.优选地，所述第三连接部设有拉起结构。
23.第二方面，提供一种外科器械，外科器械包括示踪组件、定位部和功能部，示踪组件为前述实施例中的示踪组件。其中，定位部用于搭载示踪组件，功能部与定位部具有预定的位置关系，且用于执行外科手术的至少部分操作。
24.本实用新型提供的一种示踪组件的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型一种示踪组件在拆卸时可以自毁，不可重复使用，避免重复使用可能造成的问题。通过活动件与主体分离实现对该示踪组件的拆卸，活动件与主体分离时能破坏该示踪组件的整体外观，能形成明显的“已被破坏”的提示。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本实用新型实施例提供的一种示踪组件的结构示意图；
27.图2为本实用新型实施例提供的一种示踪组件的爆炸结构示意图；
28.图3为本实用新型实施例提供的一种示踪组件所采用的主体的结构示意图；
29.图4为本实用新型实施例提供的一种示踪组件与被标记物连接时的剖视结构示意图；
30.图5为图4中的a处结构的放大示意图；
31.图6为本实用新型实施例提供的另一种示踪组件的结构示意图。
32.图中：1、主体；11、第二连接部；111、柱体部；112、弹性部；113、第二定位件；12、承载部；121、安装孔；122、第一定位件；123、定位槽；2、活动件；211、第一连接部；212、连接结构；22、第三连接部；221、第三定位部；23、固定部；231、套环；232、连接片；3、反光片；4、被标记物；41、标记安装孔；42、沉孔；43、让位部。
具体实施方式
33.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以
下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
34.请一并参阅图1至图5，现对本实用新型提供的一种示踪组件进行说明。所述一种示踪组件，用于对被标记物4进行示踪，包括主体1、活动件2以及反光片3，主体1用于与被标记物4连接；活动件2的部分结构与主体1可拆卸连接；活动件2用于在从被标记物4上拆卸示踪组件时拉拔主体1；反光片3设置于主体1，活动件2被配置为部分结构能与主体1脱离，且活动件2保持与主体1的连接。
35.使用时，将主体1与被标记物4连接即可，此时反光片3能正确反光。拆卸时，需要拉动活动件2，活动件2从主体1上不完全脱离的过程中活动件2或/和反光片3产生损坏。具体的是，活动件2将反光片3掀起，被掀起的反光片3发生弯折或变形或/和反光片3无法重新贴合于原附着面，无法正确反光；或者活动件2本身与主体1的不完全脱离状态使得示踪组件外观异常，提示使用者不可再用。
36.本实用新型提供的一种示踪组件，与现有技术相比，该种示踪组件在拆卸时可以自毁，不可重复使用，避免重复使用可能造成的问题。通过活动件2与主体1脱离实现对该示踪组件的拆卸，活动件2与主体1脱离时至少能破坏该示踪组件的整体外观，能形成明显的“已被破坏”的提示。
37.在一些实施例中，活动件2与反光片3关联设置，活动件2被设置为部分结构与主体1分离时牵拉反光片3变形。活动件2与主体1之间产生部分分离时反光片3被损坏，可以提示使用者该示踪组件已经损坏，避免使用者误用。
38.在一些实施例中，请一并参阅图1至图5，主体1包括第二连接部11以及承载部12，第二连接部11一端嵌入被标记物4内；承载部12与第二连接部11另一端连接；承载部12承载活动件2、反光片3。嵌入式的安装方式使该示踪组件不易受到碰撞或污染。
39.在一些实施例中，承载部12上设有用于与活动件2可拆卸连接的安装孔121。承载部12为盘体结构。安装孔121设置于承载部12的中心位置。活动件2与主体1的连接位置为承载部12的中心位置，拆卸时，主体1的受力方向为沿中心线方向，侧向受力小，及对被标记物4的侧向压力和摩擦力，便于拆卸。
40.在一些实施例中，承载部12与活动件2的连接位置不局限于承载部12的中心位置，可以是承载部12中的任意位置。
41.在一些实施例中，承载部12还可以通过粘接、磁性连接、螺纹连接、卡扣连接、套接、磁性连接方式中的一种或多种与活动件2可拆卸连接。需要说明的是，活动件2的部分结构与承载部12的连接方式不唯一，只要能实现可拆卸连接，且在拆卸的过程中活动件2或活动件2的部分结构损坏反光片3即可。
42.在一些实施例中，承载部12上设有用于定位反光片3的第一定位件122。第一定位件122为沿承载部12周边设置的定位凸缘。
43.在一些实施例中，第二连接部11嵌入被标记物4内的一端设置有变形部，用于产生径向形变以与被标记物4固定。具体的是，第二连接部11包括：柱体部111、弹性部112以及第二定位件113(弹性部112和第二定位件113共同构成变形部)，柱体部111一端与承载部12连接；弹性部112与柱体部111背离承载部12的一端连接，用于产生沿横向的弹性形变；第二定位件113与弹性部112连接。柱体的安装结构减少了传统安装时金属柱销的使用，减少了零
件数量，方便加工。
44.弹性部112沿柱体部111的末端的周向间隔设有若干个(如四个、三个等)，弹性部112的外周设有第二定位件113，第二定位件113采用定位脊结构，定位脊结构的定位脊的顶端的直径大小大于柱体部111的直径大小。定位脊结构沿周向延伸，定位脊结构的上下两面均为斜面，斜面受到径向力时会使弹性部112变形聚拢使定位脊结构的直径变小。
45.主体1通过插接、卡接、磁性连接方式中的一种或多种与被标记物4连接。被标记物4上设有标记安装孔41。标记安装孔41包括沉孔部分、配合段和限位段(膨大段)，限位段直径大于配合段。主体1插入过程中配合段会挤压弹性部112使弹性部112聚拢以通过配合段。定位脊进入限位段后径向受力消失张开复位，定位脊与孔的台阶形成阻止轴向脱出的限位；并且沉孔与承载部12的锥面部分抵靠形成轴向的另一个限位。向外拔出时定位脊的斜面受力中的径向分力迫使弹性部112聚拢后可以被拔出。
46.在一些实施例中，第二连接部11为柱体结构，柱体结构的一端与承载部12连接，另一端为底端；底端设有定位孔。此时被标记物4上设有与限位孔适配的定位柱。第二连接部11与被标记物4插接。
47.在一些实施例中，请一并参阅图1至图5，活动件2包括：第一连接部211以及第三连接部22，第一连接部211固定与主体1上，第三连接部22与第一连接部211连接；第三连接部22与第一连接部211的连接结构212与反光片关3联设置。关联设置为活动件2的预设部分(如连接结构212)埋设于反光片3下方。
48.在任一实施例中，第三连接部22为环体结构，第三连接部22与主体1脱离时产生变形，第三连接部22或/和连接结构212损坏反光片3。使用时，该示踪组件整体安装在被标记物4内，拆卸时拉动第三连接部22，拉动过程中第三连接部22与主体1产生脱离并将反光片3掀起。被掀起后的反光片3发生弯折或变形，或者无法重新贴合于原附着面，无法正确反光。
49.在一些实施例中，第一连接部211为插接柱结构；连接结构212为拉片结构。第一连接部211与安装孔121适配。连接结构212用于固定第三连接部22于主体1上。第一连接部211通过插入安装孔121内与主体1连接。第一连接部211顶端的侧面连接有连接结构212。连接结构212背离第一连接部211的一端与第三连接部22连接。承载部12上设有与连接结构212适配的定位槽123。
50.第一连接部211固定在承载部12的安装孔121内。连接结构212嵌入定位槽123内，此时第三连接部22用于与连接结构212连接的连接部位也填充在定位槽123内。第三连接部22与承载部12表面共同承载反光片3。第一连接部211的作用是将活动件2的部分结构固定在承载部12上。
51.在一些实施例中，连接结构212的数量至少设有一个，且连接结构212的形状不唯一，可以为多面体结构(如板体、圆柱体、棱柱体)中的一种或多种，只要能实现一端与第三连接部22连接，另一端与第一连接部211连接、连接结构212具有一定的弹性、连接结构212在产生形变的过程中能损坏反光片3中的一种或多种作用即可。
52.在一些实施例中，第三连接部22上设有第三定位部221；第三定位部221用于定位第三连接部22与承载部12连接位置、第三连接部22与反光片3连接状态中至少一项。具体的是，第三定位部221为设置在第三连接部22内侧的凸缘结构。凸缘结构沿第三连接部22的径向设置，用于定位第三连接部22安装在承载部12上沿高度方向上的位置。当凸缘结构的内
径大小与反光片3的直径大小相同时，凸缘结构可是实现对反光片3的径向定位。
53.在一些实施例中，第三连接部22的外侧下缘设有倒角，便于对第三连接部22施力。
54.在一些实施例中，第三连接部22上设有拉起结构。拉起结构为凹槽结构或凸起结构中的一种或多种。拉起结构的设置方便将第三连接部22向上拉起。
55.该示踪组件通过主体1插接在标记安装孔41中，拆卸时直接从中拔出。该示踪组件整体下沉落入被标记物4的沉孔42，沉孔42边缘设置有让位部43。需要将该示踪组件拔出时，可以从让位部43向外提拉该示踪组件，由于第三连接部22环绕承载部12周边，第三连接部22被向上提拉并与承载部12分离。第三连接部22分离之后形成易着力的抓手，被抓住继续上拉，上拉的过程中连接结构212从定位槽123中脱离，第一连接部211始终保留在安装孔121中，因此连接结构212从承载部12表面“翘起”并将反光片3掀起，破坏了反光片3的正常反光功能。继续提拉第三连接部22，可以将主体1从标记安装孔41中拉出。
56.反光片3被破坏后无法正确反光，因此实现“自毁”功能。并且，由于反光片3“翘曲”，以及第三连接部22从承载部12脱落，其相对于原始状态已经处于异常状态，可以让使用者直接了解到该反光标记已经损坏不宜再用，不至于在使用过程中才发现无法正常使用，避免无谓浪费消毒安装等过程。
57.本技术直接通过第二连接部11插装在标记安装孔41实现可拆卸安装，省去一个零件及相关制造工艺的麻烦。
58.在一些实施例中，请参阅图6，活动件2设置有与主体1连接的固定部23，固定部23包括套环231以及连接片232，套环231套设在承载部12或/和第二连接部11上，连接片232一端与套环231连接，另一端与第三连接部22连接。第三连接部22为环体，环体内侧设置有沿径向延伸的舌(图未示)，舌被反光片3覆盖以形成关联设置。拉起环体的过程中，舌会牵拉反光片3使反光片3的边缘翘曲。舌的数量可以是一个或多个。
59.第二方面，本技术提出一种外科器械，外科器械包括示踪组件、定位部和功能部，示踪组件为前述实施例中的示踪组件。其中，定位部用于搭载示踪组件，功能部与定位部具有预定的位置关系，且用于执行外科手术的至少部分操作。
60.在一种可选的实施方式中，外科器械为外科手术中用于配准的探针，探针包用于承载多个定位标记的定位架以及用于与患者解剖结构接触的探针尖端，探针尖端与定位架之间具有固定的位置关系，示踪组件与定位架可拆卸连接。在配准过程中，系统通过获取定位标记的位置信息，并结合上述固定的位置关系，即可将探针尖端接触的点位与计算机辅助手术(computer aided surgery-cas)系统中手术规划的三维模型中对应点位相匹配。探针使用完毕，将示踪组件拆除。
61.在一种可选的实施方式中，外科器械为外科手术中用于执行手术操作的末端执行器，末端执行器上设置有末端参考架且搭载有手术工具，末端参考架上设置有多个示踪组件且与手术工具间具有固定的位置关系。在手术过程中，系统通过示踪组件的位置信息，并结合示踪组件和手术工具间固定的位置关系，可以精确获知手术系统中手术工具的位置信息，进而进一步指导操作者操纵末端执行器进行手术。
62.以上提及或未提及的手术器械，均以第一方面中不可重复使用的示踪组件对器械进行标记，其避免重复使用的原理已在第一方面做了具体阐述，这里不在赘述。
63.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本
实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。