基于RT_Thread的工业AGV控制器

基于rt_thread的工业agv控制器
技术领域
1.本实用新型专利涉及工业agv领域，主要是实现控制器电路设计、电路保护、适用性进行的设计。


背景技术：

2.自动导引运输车英文简称agv，自动引导运输车广泛应用于工厂、物流运输站、餐厅等场所，其最关键的是agv的控制器。
3.在工业agv领域中，agv控制器安装越方便、电路板安全性越高、模块化功能越丰富，就越受到工业agv领域的欢迎，但是目前工业agv领域内所做的控制器都是针对某一项目来设计的，并不能实现多种车辆适用的目，因此我们设计了基于rt_thread的工业agv控制器。


技术实现要素：

4.本实用新型的技术任务是针对工业agv，提供一种节约成本、安装方便、适用性强基于rt_thread的工业agv控制器。
5.本实用新型的基于rt_thread的工业agv控制器制器主要由金属外壳、接口电路端子、控制电路板组成。
6.所述金属外壳顶端有接口电路端子，其可连接激光雷达、伺服电机、通讯接口、网口、传感器接口等外部设备，接口电路包含了工业agv车型的需要，且可以根据不同agv车型的需要，开发者自行选择接口电路端子，每一种车型对应一种接口电路端子，从而增加了电路板的灵活性，减少了开发成本。
7.本实用新型解决其技术问题的技术方案是：控制器的功能与适用性方面，控制器外壳采用采用金属铝作为原材料，所述控制器包含了丰富的接口电路，包括激光雷达、伺服电机、通讯接口、网口、传感器接口等接口电路，增加了所述控制器的适用性；控制器电路板保护方面，控制器电路板内部增加了过流、过压、过热、防反接与防雷击电路，并设计了电压检测电路，能够实时检测电压。
8.与现有技术相比较，本实用新型具有以下突出的有益效果。
9.1、解决了传统的工业agv控制器适用性差的问题。
10.2、增加了工业agv控制器电路板安全性的问题。
11.3、节约了成本。
附图说明
12.图1是本实用新型的电路板接口示意图。
13.图2是本实用新型的电路功能模块功能示意图。
具体实施方式
14.下面结合说明书附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
15.请参照图1，图1是电路板接口示意图，其中包含24v电源接口1、光耦接口2、232接口3、485接口4、can接口5、达林顿电路接口6、adc接口7、dac接口8、ttl接口9、gnd接口10、jlink下载接口11，所述控制器包含了丰富的接口电路，包括激光雷达、伺服电机、通讯接口、网口、传感器接口等接口电路，增加了所述控制器的适用性。
16.请参照图2，所述控制器电路板主要由stm32系列的arm处理器stm32vet6芯片、各外部设备接口电路以及电源管理模块组成，其包括电源保护与降压电路单元12、光耦电路单元13、can总线电路单元14、485电路单元15、232电路单元16、达林顿电路单元17、网口电路单元18、数模\模数电路单元19、外部flash电路单元20、ota在线升级单元21；
17.所述控制器电源保护与降压电路单元12采用24v直流电进行供电，经过内部降压模块将电压降到5v、-5v和3.3v，其内部还有过流、过压、过热、过载、nmos防反接电路和电压检测电路，过流与过热是通过电源保护与降压电路模块24内部线性降压芯片tps5430ddar实现，过压保护是通过双向瞬态二极管p6smb36ca元器件对突发的脉冲电压进行抑制，防反接部分是通过元器件irfr7440trpbf的nmos防反接元器件配合电阻与电容对电路板进行防反接的保护；
18.所述控制器电路板的can总线电路单元14、485电路单元15、232电路单元16中，外接设备的接口都使用了esd保护器件（型号为psm712-lf-t7）来应对外部的静电干扰；
19.所述控制器电路板通过232电路单元16的串口线可以接收外部远程传输的程序修改包，通过rt_thread中我们编写好的bootloader的程序，将下载的程序转移到我们分好的app分区中，最终将程序存储到flash内存中从而实现ota远程升级功能；
[0020] 所述控制器电路板集成了agv车型及无人驾驶汽车所需的各种功能模块，通过stm32系列的arm处理器stm32vet6芯片控制外围外设包括rs232、rs485 、can、蓝牙通信接口、编码器、pwm 、模拟量输入ai、模拟量输出ao、高有效和低有效数字量输入输出do/di和ota远程升级功能。
[0021]
需要说明的是，本实用新型的特定实施方案已经对本实用新型进行了详细描述，对于本领域的技术人员来说，在不背离本实用新型的精神和范围的情况下对它进行的各种显而易见的改变都在本实用新型的保护。


技术特征：
1.基于rt_thread的工业agv控制器，其特征在于：所述基于rt_thread的工业agv控制器内部电源管理模块，输入电压为24v，它能够实现过流、过压、过热、防反接的作用，内部还有电压检测电路，能够实现电压的实时监测；所述基于rt_thread的工业agv控制器包括处理单元mcu电源保护与降压电路单元（12）、光耦电路单元（13）、can总线电路单元（14）、485电路单元（15）、232电路单元（16）、达林顿电路单元（17）、网口电路单元（18）、数模\模数电路单元（19）、外部flash电路单元（20）、ota在线升级单元（21）。2.根据权利要求1所述的基于rt_thread的工业agv控制器,其特征在于: 所述基于rt_thread的工业agv控制器的处理单元mcu选用st系列的stm32f407vet6芯片。

技术总结
本实用新型公开了基于RT_Thread的工业AGV控制器，主要应用于工业AGV领域，主要针对控制器电路设计、电路保护设计、适用性进行的设计，所述基于RT_Thread的工业AGV控制器由金属外壳、控制电路板、接口端子组成；金属外壳采用金属铝作为原材料，能够更好的散热；基于RT_Thread的工业AGV控制器将多种功能模块集成于一体，有多路数据采集接口及通讯接口；基于RT_Thread的工业AGV控制器内部有防反接、过流、过压、过热保护和电压电流监测电路，实现对于电路的保护。本实用新型可以根据开发者不同的要求，更换接口端子选择不同的通讯模块接口，方便开发使用。便开发使用。便开发使用。


技术研发人员：张志本 胡荣星 薛亦飞
受保护的技术使用者：济南大学
技术研发日：2021.11.05
技术公布日：2022/7/19