清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种清扫机器人控制方法，其特征在于，包括：获取待清扫区域的环境地图，并根据所述环境地图确定所述待清扫区域的外边界和所述待清扫区域内的多个障碍物；根据所述外边界和所述障碍物边缘绘制轮廓线，生成所述外边界的边界轮廓线和所述障碍物的障碍物轮廓线；根据清扫机器人的清扫范围绘制多条在所述边界轮廓线内彼此不相交的目标线，所述清扫机器人的清扫范围为所述清扫机器人保持位置不变时能够清扫到的最大清扫面积；确定所述目标线与所述边界轮廓线、所述障碍物轮廓线相交的多个交点；根据所述多个交点、所述轮廓线、所述目标线规划所述清扫机器人的清扫路径，并控制所述清扫机器人按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。2.如权利要求1所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述多个交点、所述轮廓线、所述目标线规划所述清扫机器人的清扫路径，包括：确定所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点，所述目标线对应点为所述交点所在目标线另一端的交点，所述轮廓线相邻点为在所述轮廓线延伸方向上与所述交点相邻的两个交点；根据所述清扫机器人的起始位置、所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点确定所述清扫路径的目标点序列；根据所述目标点序列将所述轮廓线、所述目标线划分为多个子清扫路径；控制所述清扫机器人沿所述多个子清扫路径清扫所述待清扫区域。3.如权利要求2所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述清扫机器人的起始位置、所述交点的轮廓线相邻点和目标线对应点确定所述清扫路径的目标点序列，包括：a.确定与所述清扫机器人之间距离最近的所述目标线，作为起始目标线；b.确定所述起始目标线两端的交点中，与所述清扫机器人距离较近的交点作为所述清扫路径的初始目标点，并进行标记；c.确定所述初始目标点的目标线对应点是否为被标记的交点；d.若所述初始目标点的目标线对应点不是被标记的交点，将所述初始目标点的目标线对应点作为第一目标点并进行标记；e.确定所述第一目标点的两所述轮廓线相邻点是否为被标记的交点；f.若所述第一目标点的其中一个轮廓线相邻点为被标记的交点，则所述第一目标点另一未被标记的轮廓线相邻点作为第二目标点并进行标记；g.将所述第二目标点作为所述初始目标点并循环c-g，直至所有交点均被标记过，以获得所述目标点序列。4.如权利要求3所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述第一目标点的两所述轮廓线相邻点是否为被标记的交点之后，所述方法还包括：若所述第一目标点的两轮廓线相邻点均为未被标记的交点，则确定所述第一目标点所在目标线两侧的目标线数量；选择所述目标线数量较少一侧的所述第一目标点的轮廓线相邻点，作为所述第二目标点并进行标记。
5.如权利要求3所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述第一目标点的两所述轮廓线相邻点是否为被标记的交点之后，所述方法还包括：若所述第一目标点的两轮廓线相邻点均为被标记的交点，且所述第一目标点的目标线对应点为被标记的交点，则确定所有未标记的交点；在所述所有未标记的交点中确定与所述清扫机器人距离最远的交点，作为所述二目标点并进行标记。6.如权利要求1-5任一项所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述外边界和所述障碍物边缘绘制轮廓线，生成所述外边界的边界轮廓线和所述障碍物的障碍物轮廓线，包括：根据所述清扫机器人的清扫范围确定预设距离，所述预设距离需满足所述清扫机器人在清扫过程的安全需求；沿所述外边界绘制所述边界轮廓线，所述边界轮廓线与所述外边界之间的距离为所述预设距离；沿所述障碍物边缘绘制所述障碍物轮廓线，所述障碍物轮廓线与所述障碍物边缘之间的距离为所述预设距离。7.如权利要求1-5任一项所述的清扫机器人控制方法，其特征在于，所述根据清扫机器人的清扫范围在所述边界轮廓线内绘制多条相互平行的目标线，包括：确定所述边界轮廓线任一直线边，作为基准目标线；在所述边界轮廓线内绘制多条与所述基准目标线平行的目标线，直至覆盖所述边界轮廓线内的环境区域，相邻两所述目标线之间的距离小于或者等于所述清扫范围所能达到的最长距离。8.一种清扫机器人控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待清扫区域的环境地图，并根据所述环境地图确定所述待清扫区域的外边界和所述待清扫区域内的多个障碍物；第一绘制模块，用于根据所述外边界和所述障碍物边缘绘制轮廓线，生成所述外边界的边界轮廓线和所述障碍物的障碍物轮廓线；第二绘制模块，用于根据清扫机器人的清扫范围绘制多条在所述边界轮廓线内彼此不相交的目标线，所述清扫机器人的清扫范围为所述清扫机器人保持位置不变时能够清扫到的最大清扫面积；确定模块，用于确定所述目标线与所述边界轮廓线、所述障碍物轮廓线相交的多个交点；规划模块，用于根据所述多个交点、所述轮廓线、所述目标线规划所述清扫机器人的清扫路径，并控制所述清扫机器人按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述清扫机器人控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述清扫机器人控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法部分包括：通过获取待清扫区域的环境地图，并根据环境地图确定待清扫区域的外边界和待清扫区域内的多个障碍物，根据外边界和障碍物边缘绘制轮廓线，生成外边界的边界轮廓线和障碍物的障碍物轮廓线，根据清扫机器人的清扫范围绘制多条在边界轮廓线内彼此不相交的目标线，确定目标线与边界轮廓线、障碍物轮廓线相交的多个交点，根据多个交点、轮廓线、目标线规划清扫机器人的清扫路径，并控制清扫机器人按照清扫路径清扫待清扫区域；本发明不需要进行栅格遍历即可快速规划清扫机器人的清扫路径，在可快速进行清扫路径规划的基础上，减少了计算量。减少了计算量。减少了计算量。


技术研发人员：吴翔 张涛
受保护的技术使用者：深圳市普渡科技有限公司
技术研发日：2020.12.31
技术公布日：2022/7/18