一种路面标记处理方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种路面标记处理方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.路面标记检测是自动驾驶领域中的一个重要任务，通过检测道路上的路面标记，可以为自动驾驶车辆提供参考和指导车辆安全驾驶。在基于机器学习的路面标记检测任务中，需要获取路面标记数据进行模型训练。现有的路面标记数据库主要是通过标注路面标记中的点集来获取的，而不同的路面标记数据库中各个有序点集的标注点数量存在差异，当处于不同的任务场景时，实际需要的标注点数量会与数据库中预先标注的标注点数量也会不同，导致无法直接采用数据库中的路面标记有序点集，需要对现有的数据库中的有序点集进行处理，以满足实际需要。
3.因此，提供一种路面标记处理方法是本领域亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种路面标记处理方法、装置、设备和存储介质，用于对现有的路面标记有序点集进行处理，以实现不同标记路面有序点集的统一表示，从而满足实际需要。
5.有鉴于此，本技术第一方面提供了一种路面标记处理方法，包括：
6.获取已标注路面标记有序点集后，根据所述路面标记有序点集依次连接路面标记上相邻的两个标注点，得到线段向量组；
7.计算所述线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径；
8.当所述路面标记有序点集的标注点数量不等于预设采样点数量时，根据所述曲率半径对所述路面标记有序点集进行处理，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量。
9.可选的，所述计算所述线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径，包括：
10.计算所述线段向量组中相邻的两个线段向量的夹角；
11.以相邻的两个线段向量对应的线段为圆弧起点和圆弧终点的切线确定相邻的两个线段向量对应的圆弧，根据相邻的两个线段向量的模长和夹角计算相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径。
12.可选的，所述计算所述线段向量组中相邻的两个线段向量的夹角，包括：
13.根据所述线段向量组中相邻的两个线段向量的内积和模长计算相邻的两个线段向量的夹角余弦值；
14.通过相邻的两个线段向量的所述夹角余弦值计算相邻的两个线段向量的夹角。
15.可选的，所述计算所述线段向量组中相邻的两个线段向量的夹角，包括：
16.根据所述线段向量组中相邻的两个线段向量的叉积和模长计算相邻的两个线段
向量的夹角正弦值；
17.通过相邻的两个线段向量的所述夹角正弦值计算相邻的两个线段向量的夹角。
18.可选的，所述计算所述线段向量组中相邻的两个线段向量的夹角，包括：
19.根据所述线段向量组中相邻的两个线段向量的内积和模长计算相邻的两个线段向量的夹角余弦值；
20.根据相邻的两个线段向量的叉积和模长计算相邻的两个线段向量的夹角正弦值；
21.通过相邻的两个线段向量的所述夹角余弦值和所述夹角正弦值计算相邻的两个线段向量的夹角正切值；
22.通过相邻的两个线段向量的所述夹角正切值计算相邻的两个线段向量的夹角。
23.可选的，所述当所述路面标记有序点集的标注点数量不等于预设采样点数量时，根据所述曲率半径对所述路面标记有序点集进行处理，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量，包括：
24.当所述路面标记有序点集的标注点数量小于预设采样点数量时，根据所述曲率半径对所述路面标记有序点集进行插值，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量；
25.当所述路面标记有序点集的标注点数量大于所述预设采样点数量时，根据所述曲率半径删除所述路面标记有序点集的部分标注点，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量。
26.可选的，所述当所述路面标记有序点集的标注点数量小于预设采样点数量时，根据所述曲率半径对所述路面标记有序点集进行插值，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量，包括：
27.当所述路面标记有序点集的标注点数量小于预设采样点数量时，根据所述预设采样点数量和所述路面标记有序点集的标注点数量的差值以及线段向量的数量计算第一数量和第二数量；
28.对所述第一数量个最小曲率半径对应的相邻的两个线段向量中的前一个线段向量插值第二数量加一个采样点，对剩余的线段向量中各线段向量插值所述第二数量个采样点，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量，所述最终标注点包括原始的标注点和新增的采样点。
29.可选的，所述当所述路面标记有序点集的标注点数量大于所述预设采样点数量时，根据所述曲率半径删除所述路面标记有序点集的部分标注点，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量，包括：
30.当所述路面标记有序点集的标注点数量大于所述预设采样点数量时，计算所述路面标记有序点集的标注点数量与所述预设采样点数量的差值，得到第三数量；
31.删除所述第三数量个最大曲率半径对应的相邻的两个线段向量中的前一个线段向量的线段终点，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量。
32.本技术第二方面提供了一种路面标记处理装置，包括：
33.连接单元，用于获取已标注路面标记有序点集后，根据所述路面标记有序点集依次连接路面标记上相邻的两个标注点，得到线段向量组；
34.计算单元，用于计算所述线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径；
35.处理单元，用于当所述路面标记有序点集的标注点数量不等于预设采样点数量时，根据所述曲率半径对所述路面标记有序点集进行处理，使得所述路面标记有序点集的最终标注点数量等于所述预设采样点数量。
36.本技术第三方面提供了一种路面标记处理设备，所述设备包括处理器以及存储器；
37.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
38.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的路面标记处理方法。
39.本技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第一方面任一种所述的路面标记处理方法。
40.从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点：
41.本技术提供了一种路面标记处理方法，包括：获取已标注路面标记有序点集后，根据路面标记有序点集依次连接路面标记上相邻的两个标注点，得到线段向量组；计算线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径；当路面标记有序点集的标注点数量不等于预设采样点数量时，根据曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。
42.本技术中，通过对路面标记有序点集中相邻的两个标注点进行连接，以生成线段向量组，以便计算各线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径，进而可以通过曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量与预设采样点数量统一，实现了不同标记路面有序点集的统一表示，更好地满足了实际需要。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
44.图1为本技术实施例提供的一种路面标记处理方法的一个流程示意图；
45.图2为本技术实施例提供的一种路面标记处理装置的一个结构示意图；
46.图3为本技术实施例提供的一种路面标记处理设备的一个结构示意图。
具体实施方式
47.本技术提供了一种路面标记处理方法、装置、设备和存储介质，用于对现有的路面标记有序点集进行处理，以实现不同标记路面有序点集的统一表示，从而满足实际需要。
48.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在
没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
49.为了便于理解，请参阅图1，本技术实施例提供了一种路面标记处理方法，包括：
50.步骤101、获取已标注路面标记有序点集后，根据路面标记有序点集依次连接路面标记上相邻的两个标注点，得到线段向量组。
51.本技术中的路面标记包括道路边沿线、车道线、其他的道路标志线、杆状物等。由于路面标记为线状数据，通常采用标注点的方式来标注路面标记，从而得到路面标记有序点集，按照路面标记有序点集的顺序连接各点就可以生成路面标记。
52.获取到已经标注好的路面标记有序点集后，对路面标记有序点集中相邻两个标注点构成的线段进行矢量化处理。具体的，考虑到车辆采集的道路图像中，靠近车辆的路面标记(如靠近图像底部的车道线)更清晰，标注的可靠性、统一性更好。因此，本技术实施例优选图像中最靠近下边缘的标注点作为路面标记有序点集的起点，以相邻的两个标注点为端点，依次连接相邻的两个标注点生成线段向量组，线段向量组中各个线段向量按顺序可以表示为l1、l2、...、ln，其中，n为线段向量的数量。假设有a(x1,y1)、b(x2,y2)、c(x3,y3)三个标注点，其中，a点为起点，c点为终点，按顺序连接相邻的两个标注点，得到的线段向量组包括线段向量和线段向量线段向量可以表示为l1(x
2-x1,y
2-y1)和线段向量可以表示为l2(x
3-x2,y
3-y2)。
53.需要说明的是，若路面标记有序点集为采集的图像的坐标系下的有序点集，可以直接对采集的图像坐标系下有序点集中相邻两个标注点构成的线段进行矢量化处理，也可以将该路面标记有序点集转换到俯视图坐标系或物理坐标系下的有序点集，再进行上述的矢量化处理过程。
54.步骤102、计算线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径。
55.在获取到线段向量组之后，计算线段向量组中相邻的两个线段向量的夹角。在一种实施例中，可以根据线段向量组中相邻的两个线段向量的内积和模长计算相邻的两个线段向量的夹角余弦值，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角余弦值为cosθ
n-1
＝(l
n-1
·
ln)/(|l
n-1
||ln|)；通过相邻的两个线段向量的夹角余弦值计算相邻的两个线段向量的夹角，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角为θ
n-1
＝arccos((l
n-1
·
ln)/(|l
n-1
||ln|))，其中，n》2。
56.在另一种实施例中，可以根据线段向量组中相邻的两个线段向量的叉积和模长计算相邻的两个线段向量的夹角正弦值，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角正弦值为sinθ
n-1
＝|l
n-1
×
ln|/(|l
n-1
||ln|)；通过相邻的两个线段向量的夹角正弦值计算相邻的两个线段向量的夹角，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角θ
n-1
为：
[0057][0058]
在另一种实施例中，还可以根据线段向量组中相邻的两个线段向量的内积和模长计算相邻的两个线段向量的夹角余弦值，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角余弦值为cosθ
n-1
＝(l
n-1
·
ln)/(|l
n-1
||ln|)；根据相邻的两个线段向量的叉积和模长计算相邻的两个线段向量的夹角正弦值，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角正弦值为sinθ
n-1
＝|l
n-1
×
ln|/(|l
n-1
||ln|)；通过相邻的两个线段向量的夹角余弦值和夹角正弦值计算相邻的两个线段向量的夹角正切值，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角正切值为tanθ
n-1
＝sinθ
n-1
/cosθ
n-1
；
通过相邻的两个线段向量的夹角正切值计算相邻的两个线段向量的夹角，如线段向量l
n-1
与线段向量ln的夹角为θ
n-1
＝arctan(sinθ
n-1
/cosθ
n-1
)。当然，也可以直接计算线段向量组中相邻的两个线段向量的叉积和内积，然后通过公式θ
n-1
＝arctan(|l
n-1
×
ln|/l
n-1
·
ln)计算得到相邻两个线段向量的夹角。
[0059]
通过上述过程计算得到的夹角取值范围为[0,180
°
]，在计算得到相邻的两个线段向量的夹角后，以相邻的两个线段向量对应的线段为圆弧起点和圆弧终点的切线确定相邻的两个线段向量对应的圆弧，根据相邻的两个线段向量的模长和夹角计算相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径。从相邻的两个线段向量中的前一个线段向量的起点到后一个线段向量的终点构建光滑圆弧，以相邻的两个线段向量对应的线段为圆弧起点的切线和圆弧终点的切线可以确定相邻的两个线段向量对应的唯一一个圆弧，已知圆弧的曲率半径r等于该圆弧的弧长与该圆弧对应的圆心角(即该圆弧对应的相邻的两个线段向量的夹角θ)的比值，本技术实施例采用相邻的两个线段向量的模长之和来近似相邻的两个线段向量对应的圆弧的弧长，进而计算相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径，即相邻的两个线段向量l
n-1
与ln对应的圆弧的曲率半径为r
n-1
＝(|l
n-1
| |ln|)/θ
n-1
，在计算得到线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径后，可以关联各个曲率半径与相邻的两个线段向量的对应关系。假设线段向量组中有3个线段向量l1、l2、l3，相邻的线段向量l1和l2可以确定唯一的圆弧l1l2，根据线段向量l1和l2的模长和夹角可以计算得到对应的圆弧l1l2的曲率半径r1，即曲率半径r1与圆弧l1l2存在对应关系，圆弧l1l2与相邻的线段向量l1和l2存在对应关系，从而可以关联曲率半径r1与相邻的线段向量l1和l2，即曲率半径r1对应的相邻的线段向量为线段向量l1和l2；同理，相邻的线段向量l2和l3可以确定唯一的圆弧l2l3，根据线段向量l2和l3的模长和夹角可以计算得到对应的圆弧l2l3的曲率半径r2，即曲率半径r2与圆弧l2l3存在对应关系，圆弧l2l3与相邻的线段向量l2和l3存在对应关系，从而可以关联曲率半径r2与相邻的线段向量l2和l3，即曲率半径r2对应的相邻的线段向量为线段向量l2和l3。
[0060]
步骤103、当路面标记有序点集的标注点数量不等于预设采样点数量时，根据曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。
[0061]
当路面标记有序点集的标注点数量等于预设采样点数量时，保留路面标记有序点集的所有标注点，其中，预设采样点数量可以是根据实际经验或实验情况配置得到的数据。当路面标记有序点集的标注点数量与实际需要的预设采样点数量不相等时，可以根据曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。
[0062]
当路面标记有序点集的标注点数量小于预设采样点数量时，根据曲率半径对路面标记有序点集进行插值，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。
[0063]
具体的，当路面标记有序点集的标注点数量n小于预设采样点数量m时，可以根据预设采样点数量和路面标记有序点集的标注点数量的差值m-n以及线段向量的数量n计算第一数量m＝(m-n)/n和第二数量k＝(m-n)％n，其中，m为m-n除以n的商，k为m-n除以n的余数，n＝n-1；对第一数量个最小曲率半径对应的相邻的两个线段向量中的前一个线段向量插值第二数量加一个采样点，对剩余的线段向量(即未插值的线段向量)中的各线段向量插值第二数量个采样点，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量，最
终标注点包括原始的标注点和新增的采样点。可以对所有曲率半径按照大小进行升序排序(也可以降序排序)，然后可以对升序排序后的前k个最小曲率半径对应的相邻的两个线段向量中的前一个线段向量均匀插值m 1个采样点，对剩余的n-k个线段向量中各线段向量均匀插值m个采样点。曲率半径越小，说明该曲率半径对应的线段的弯曲程度越大，当路面标记有序点集的标注点数量小于预设采样点数量时，说明需要更多的标注点，本技术实施例在保留原始的标注点的基础上，优先在弯曲的这部分线段中进行插值，补齐到预设采样点数量的标注点，对原始有序点集没有精度损失。
[0064]
当路面标记有序点集的标注点数量大于预设采样点数量时，根据曲率半径删除路面标记有序点集的部分标注点，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。具体的，当路面标记有序点集的标注点数量n大于预设采样点数量m时，计算路面标记有序点集的标注点数量与预设采样点数量的差值n-m，得到第三数量n-m；删除第三数量n-m个最大曲率半径对应的相邻的两个线段向量中的前一个线段向量的线段终点，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。当路面标记有序点集的标注点数量n大于预设采样点数量m时，说明需要删除路面标记有序点集中的n-m个标注点，可以对所有曲率半径按照大小进行降序排序(也可以升序排序)，然后删除降序排序后的前n-m个最大曲率半径对应的相邻的两个线段向量中的前一个线段向量的线段终点，此时路面标记有序点集的起点和终点始终会保留，即删除的标注点是线段的中间点。曲率半径越大，说明其对应的线段越接近直线，当需要减少标注点数量时，可以优先删除最接近直线的线段的中间点，以较小的误差尽可能保持路面标记的原始形状；删除路面标记有序点集的部分标注点，虽然相对原始标注点会存在精度损失，但本技术实施例中的这部分损失产生在最接近直线的线段部分，对点集精度的影响很有限。
[0065]
在确定好采样点数量后，不同形态的路面标记通过上述处理方式都可以得到统一的有序点集表示，且点数通常不会太多，相比于采用无差别的方式对路面标记有序点集进行插值或删除标注点，本技术实施例中的路面标记处理方法可以利用相对较少的点数对各种位置、形状的路面标记进行更精确的表示，相对原始有序点集的精度损失更小。
[0066]
本技术实施例中，通过对路面标记有序点集中相邻的两个标注点进行连接，以生成线段向量组，以便计算各线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径，进而可以通过曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量与预设采样点数量统一，实现了不同标记路面有序点集的统一表示，更好地满足了实际需要。
[0067]
以上为本技术提供的一种路面标记处理方法的一个实施例，以下为本技术提供的一种路面标记处理装置的一个实施例。
[0068]
请参考图2，本技术实施例提供的一种路面标记处理装置，包括：
[0069]
连接单元，用于获取已标注路面标记有序点集后，根据路面标记有序点集依次连接路面标记上相邻的两个标注点，得到线段向量组；
[0070]
计算单元，用于计算线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径；
[0071]
处理单元，用于当路面标记有序点集的标注点数量不等于预设采样点数量时，根据曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。
[0072]
作为进一步地改进，计算单元具体用于：
[0073]
计算线段向量组中相邻的两个线段向量的夹角；
[0074]
以相邻的两个线段向量对应的线段为圆弧起点和圆弧终点的切线确定相邻的两个线段向量对应的圆弧，根据相邻的两个线段向量的模长和夹角计算相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径。
[0075]
作为进一步地改进，处理单元具体用于：
[0076]
当路面标记有序点集的标注点数量小于预设采样点数量时，根据曲率半径对路面标记有序点集进行插值，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量；
[0077]
当路面标记有序点集的标注点数量大于预设采样点数量时，根据曲率半径删除路面标记有序点集的部分标注点，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量。
[0078]
本技术实施例中，通过对路面标记有序点集中相邻的两个标注点进行连接，以生成线段向量组，以便计算各线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径，进而可以通过曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量与预设采样点数量统一，实现了不同标记路面有序点集的统一表示，更好地满足了实际需要。
[0079]
请参考图3，本技术实施例还提供了一种路面标记处理设备，设备包括处理器以及存储器；
[0080]
存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
[0081]
处理器用于根据程序代码中的指令执行前述方法实施例中的路面标记处理方法。
[0082]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码被处理器执行时实现前述方法实施例中的路面标记处理方法。
[0083]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0084]
本技术的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0085]
应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0086]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其
它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0087]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0088]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0089]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：read-only memory，英文缩写：rom)、随机存取存储器(英文全称：random access memory，英文缩写：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0090]
以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。