自移动机器人的水箱泄压系统的制作方法

1.本发明涉及家用清洁设备技术领域，特别是涉及一种自移动机器人的水箱泄压系统。


背景技术：

2.扫地机器人为一种智能化家用清洁设备，能够协助甚至完全替代人们完成家庭场所中的清洁工作，达到提升生活品质的效果。扫地机器人通常由加水装置和扫地机构成，扫地机具有拖洗功能，因此扫地机上安装有清水箱，用于提供拖洗所需的用水，加水装置上安装有清水桶，当扫地机返回加水装置上时，清水桶能够为清水箱补充清水。
3.目前的补水方式为：首先借助泵抽取清水箱内的空气以使清水箱内形成负压，而后清水桶再对清水箱注水。但当泵停止工作时，清水箱内仍然会保持负压状态，致使清水箱的内、外气压不平衡，造成扫地机很难脱离加水装置，或者离开加水装置时出现抖动问题，影响扫地机正常工作和稳定性。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种自移动机器人的水箱泄压系统，旨在解决现有技术清水箱的内、外气压不平衡，造成扫地机难以脱离加水装置或者来开加水装置时出现抖动的问题。
5.本技术提供一种自移动机器人的水箱泄压系统，所述自移动机器人的水箱泄压系统包括：
6.加水装置，所述加水装置上设置有补水容器；
7.自移动机器人，所述自移动机器人上设置有清水箱，当所述自移动机器人返回至所述加水装置时，所述清水箱能够与所述补水容器连通；
8.泵，所述泵与所述清水箱连通，用于使所述清水箱内形成负压状态；以及
9.泄压装置，所述泄压装置与所述清水箱连通，用于将外部环境中的空气导入所述清水箱。
10.上述方案的自移动机器人的水箱泄压系统工作时，自移动机器人由于缺水而返回至加水装置，补水容器与清水箱连通，同时泵开始抽取清水箱内的空气，以使清水箱内形成负压状态，使得补水容器中的水能够被注入清水箱中达到补水目的。当泵停止抽气时，虽然清水箱内仍然保持负压状态而低于外界大气压，但通过打开泄压装置，使外部环境中的空气流入清水箱内，即可使清水箱的内、外气压恢复至平衡，如此一来自移动机器人就能够正常脱离加水装置，且离开加水装置时也不会出现抖动问题，保证自移动机器人正常工作和稳定性。
11.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
12.在其中一个实施例中，所述泵设置于所述自移动机器人上，所述泵与所述清水箱之间通过抽气管路连通，所述泄压装置设置于所述抽气管路中。
13.在其中一个实施例中，所述泵设置于所述加水装置上，所述泵的一端与所述补水容器连通，所述泵的另一端通过所述加水装置的底座上的气孔与所述清水箱连通，所述泄压装置设置在连接所述补水容器与所述清水箱之间的管路上。
14.在其中一个实施例中，所述补水容器、所述加水装置的底座上的水孔与所述清水箱通过管路连通，该管路上设置有泄压装置。
15.在其中一个实施例中，所述泄压装置设置为两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀具有第一路和第二路，所述第一路用于连通所述泵与所述清水箱，当所述第一路打开时，所述泵抽取所述清水箱内的空气以使所述清水箱内形成负压状态，当所述第二路打开时，外部环境中的空气流入所述清水箱。
16.在其中一个实施例中，所述泄压装置设置为两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀具有第一路和第二路，所述第一路用于连通所述补水容器与所述清水箱，当所述第一路打开时，所述补水容器中的水流入所述清水箱；当所述第二路打开时，外部环境中的空气流入所述清水箱。
17.在其中一个实施例中，所述加水装置的底座设有第一气口，所述补水容器设有第二气口，所述清水箱设有第三气口；
18.所述泵的进气口与所述第一气口直接连通或通过管路连通，所述泵的出气口与所述第二气口直接连通或通过管路连通，当所述自移动机器人返回至所述加水装置时，所述第三气口与所述第一气口对接连通。
19.在其中一个实施例中，所述加水装置的底座设有第一水口，所述补水容器设有第二水口，所述清水箱设有第三水口；
20.所述第一水口与所述第二水口直接连通或通过管路连通，当所述自移动机器人返回至所述加水装置时，所述第三水口与所述第一水口对接连通。
21.在其中一个实施例中，所述加水装置的底座设有第一气口和第一水口，所述补水容器设有第二气口和第二水口，所述清水箱设有第三气口和第三水口；所述泵的进气口与所述第一气口直接连通或通过管路连通，所述泵的出气口与所述第二气口直接连通或通过管路连通，所述第一水口与所述第二水口直接连通或通过管路连通；
22.所述泵被配置为能够通气和通水，所述清水箱内的水满时，所述泵用于通过所述第三气口、所述第一气口和所述第二气口将所述清水箱内的清水抽出至所述补水容器，所述补水容器内的清水则通过所述第二水口、所述第一水口和所述第三水口注入所述清水箱内，以使所述清水箱内的进出水量达到动态平衡。
23.在其中一个实施例中，所述加水装置的底座上凸出设置有气柱，所述第一气口形成于所述气柱上，所述气柱能够伸入所述第三气口内以使所述第一气口与所述第三气口连通。
附图说明
24.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
25.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本技术一实施例所述的加水装置的结构示意图；
27.图2为图1的后视结构图；
28.图3为图1的俯视结构图；
29.图4为本技术中自移动机器人的结构示意图。
30.附图标记说明：
31.10、加水装置；11、补水容器；111、第二气口；112、第二水口；12、第一气口；13、第一水口；20、自移动机器人；21、清水箱；211、第三气口；212、第三水口；30、泵。
具体实施方式
32.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
33.如图1至图4所示，为本技术一实施例展示的一种自移动机器人的水箱泄压系统，其具体涉及一种扫地机器人的补水方案。其中，所述自移动机器人的水箱泄压系统包括：加水装置10、自移动机器人20、泵30以及泄压装置。
34.加水装置10可以是基站、水龙头等。本实施例中加水装置10采用基站，基站可作为自移动机器人20的补给和服务基地，能够为自移动机器人20提供补水、充电、清洁、排污集污、消毒等服务。如本实施例中加水装置10具体用以为自移动机器人20进行补充清水。自移动机器人20可以是扫地机。
35.自移动机器人20配置为可移动的，即可以在清洁场所的地面上自由移动，以完成大面积清洁任务。为了满足更高的清洁要求，自移动机器人20除了具备基本的灰尘清扫和收集功能之外，还装备有拖洗组件，拖洗组件用于对地面拖洗处理，从而提升清洁效果。所述自移动机器人20上设置有清水箱21，清水箱21能够为拖洗组件供给清水，以满足拖洗组件实现拖洗功能需要。
36.此外，所述加水装置10上设置有补水容器11；当所述自移动机器人20返回至所述加水装置10时，所述清水箱21能够与所述补水容器11连通；所述泵30与所述清水箱21连通，用于使所述清水箱21内形成负压状态；所述泄压装置与所述清水箱21连通，用于将外部环境中的空气导入所述清水箱21。根据需要，本技术中泵30可以设置于加水装置10或者自移动机器人20上。
37.综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的自移动机器人的水箱泄压系统工作时，自移动机器人20由于缺水而返回至加水装置10，补水容器11与清水箱21连通，同时泵30开始抽取清水箱21内的空气，以使清水箱21内形成负压状态，使得补水容器11中的水能够被注入清水箱21中达到补水目的。当泵30停止抽气时，虽然清水箱21内仍然保持负压状态而低于外界大气压，但通过打开泄压装置，使外部环境中的空气流入清水箱21内，即可使清水箱21的内、外气压恢复至平衡，如此一来自移动机器人20就能够正常脱离加水装置10，且离开加水装置10时也不会出现抖动问题，保证自移动机器人20正常工
作和稳定性。
38.可以理解的，在为清水箱21进行补水之前，之所以需要先对清水箱21进行抽气以形成负压，目的是减小清水流入清水箱21内的阻力，从而更快的完成补水，这样更有利于减少补水耗时，提升自移动机器人20的工作效能。
39.一实施例中，所述泵30设置于所述自移动机器人20上，所述泵30与所述清水箱21之间通过抽气管路连通，所述泄压装置设置于所述抽气管路中。自移动机器人20返回基站后，泵通过抽气管路可将清水箱21抽气以使其形成负压状态，从而方便加水；加水结束后，泄压装置开启以将外部环境中的空气引入清水箱21，消除清水箱21的负压状态，使自移动机器人20能够平稳且顺利的离开基站。
40.又或者，作为上述实施例的可替代方案，所述泵30也可以设置于所述加水装置10上，所述泵30的一端与所述补水容器11连通，所述泵30的另一端通过所述加水装置10的底座上的气孔与所述清水箱21连通，所述泄压装置设置在连接所述补水容器11与所述清水箱21之间的管路上。该实施例方案能够取得与上述实施例相同的技术效果，区别在于泵30同时与补水容器11和清水箱21连接，在清水箱21加水之前可对其进行抽气，当清水箱21加满水，泵30还能将清水箱21内的多余水抽回至补水容器11，从而保证清水箱21能够加满水，无需设置水满检测装置或者人为观察，提高设备自动化及智能化水平。
41.亦或者，作为上述实施例的可替代方案，所述补水容器11、所述加水装置10的底座上的水孔与所述清水箱21通过管路连通，该管路上设置有泄压装置。本方案能够取得与上述实施例基本相同的技术效果，即保证清水箱21自动加满水的同时还可以确保清水箱21平稳顺利离开基站。
42.下面对本技术的技术方案作进一步具体的阐述。实际使用中，为了消除清水箱21内的负压状态，可采用的技术手段可以有多种。例如，在一些实施例中，所述泄压装置设置为气阀，所述清水箱21开设有气孔，所述气阀设置于所述气孔处，所述气阀能够将所述气孔打开以将外部环境中的空气导入所述清水箱21。
43.可选地，气阀采用电磁阀，通过电控可实现自动关闭和开启切换动作，工作可靠，响应速度快。当然了，其它实施例中，气阀也可以是手动阀，通过使用者手动打开或关闭。
44.此外，作为上述实施例的可替代方案，所述补水容器11与所述清水箱21之间通过补水管路连通，所述泄压装置设置为两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀设置于所述补水管路中。所述两位三通电磁阀具有第一路和第二路，所述第一路用于连通所述补水容器11与所述清水箱21，当所述第一路打开时，所述补水容器11中的水流入所述清水箱21；当所述第二路打开时，外部环境中的空气流入所述清水箱21。
45.如此，仅在补水管路中设置一个二位三通电磁阀，通过控制第一路和第二路的打开或关闭，可灵活控制补水容器11的清水流入清水箱21以实现补水，以及使空气流入清水箱21，使清水箱21的内、外气压平衡，确保自移动机器人20顺利平稳的离开加水装置10。
46.亦或者，在又一些实施例中，所述泵30与所述清水箱21之间通过抽气管路连通，所述泄压装置设置为两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀设置于所述抽气管路中。所述两位三通电磁阀具有第一路和第二路，所述第一路用于连通所述泵30与所述清水箱21，当所述第一路打开时，所述泵30抽取所述清水箱21内的空气以使所述清水箱21内形成负压状态，当所述第二路打开时，外部环境中的空气流入所述清水箱21。
47.如此，仅在抽气管路中设置一个二位三通电磁阀，通过控制第一路和第二路的打开或关闭，可实现泵30与清水箱21连通，从而方便抽取清水箱21内的空气而形成负压状态，以及使空气流入清水箱21，使清水箱21的内、外气压平衡，确保自移动机器人20顺利平稳的离开加水装置10。
48.请继续参阅图1，图3和图4，此外，在向清水箱21内补水之前，为了实现泵30将清水箱21内的空气抽出，在上述任一实施例的基础上，所述泵30设置于所述加水装置10上，所述加水装置10的底座设有第一气口12，所述补水容器11设有第二气口111，所述清水箱21设有第三气口211。
49.所述泵30的进气口与所述第一气口12直接连通或通过管路连通，所述泵30的出气口与所述第二气口111直接连通或通过管路连通，当所述自移动机器人20返回至所述加水装置10时，所述第三气口211与所述第一气口12对接连通。
50.工作时，清水箱21内的空气首先通过第三气口211和第一气口12流入泵30，然后被泵30泵30入补水容器11中，以实现清水箱21内形成负压状态的目的。上述抽气结构简单，气路短，使清水箱21内形成负压的速度快，利于清水箱21更快的完成整个补水流程。可以理解的，当清水箱21内形成负压状态时，由于空气被泵30入补水容器11中，补水容器11内则会形成正压状态，从而有助于后续补水容器11中的清水流入清水箱21中。
51.在一些实施例中，所述加水装置10的底座上凸出设置有气柱，所述第一气口12形成于所述气柱上，所述气柱能够伸入所述第三气口211内以使所述第一气口12与所述第三气口211连通。自移动机器人20返回至加水装置10内后，气柱自动伸入第三气口211内，第三气口211与第一气口12自动对位连通，此时气柱可起到定位作用，保证自移动机器人20停放稳定且第一气口12与第三气口211对接连通可靠。
52.可以理解的，气柱为一体成型或者可拆卸安装在加水装置10的底座上表面的中空柱体，第一气口12为气柱的顶部的开口。但需要注意的是，气柱的高度应当不干涉自移动机器人20的移动以使第一气口12与第三气口211正常连接为准。
53.一些实施例中，所述第三气口211处设置有可活动的封口板，所述封口板能够被所述气柱顶推运动以将所述第三气口211打开。自移动机器人20正常工作时，为了避免清水箱21内的清水从第三气口211泄漏，同时防止外部环境中的灰尘、害虫等从第三气口211进入清水箱21而造成污染，第三气口211处安装的封口板可将第三气口211封盖，从而防止上述问题产生。而当自移动机器人20返回至加水装置10后，气柱能够将封口板自动推开，以使第三气口211与第一气口12连通，方便抽取清水箱21内的空气。
54.进一步地，所述封口板通过转轴转动设置于所述清水箱21的安装孔内，且所述转轴与所述安装孔之间设置有扭簧，在不受所述气柱的顶推力时，所述扭簧使所述封口板转动复位以将所述第三气口211关闭。当清水箱21补水完毕，自移动机器人20离开加水装置10后，在扭簧的弹性扭力作用下被推开的封口板可以自动转动复位而再次将第三气口211关闭，提高了设备自动化水平。
55.可选地，封口板可以采用单开门或者对开门结构设计，具体根据实际需要进行选择。
56.当清水箱21内被抽尘负压状态后，便可由补水容器11向清水箱21开始注水。在一些实施例中，所述加水装置10的底座设有第一水口13，所述补水容器11设有第二水口112，
所述清水箱21设有第三水口212。所述第一水口13与所述第二水口112直接连通或通过管路连通，当所述自移动机器人20返回至所述加水装置10时，所述第三水口212与所述第一水口13对接连通。因为泵30抽清水箱21的气体之后，清水箱21内是负压，而补水容器11内是正压，因而清水桶的水能通过第二水口112、第一水口13和第三水口212而最终流入清水箱21中。
57.需要说明的是，所述泵30被配置为能够通气和通水，所述清水箱21内的水满时，所述泵30用于使所述清水箱21内的进出水量动态平衡。补水过程中，当清水箱21内的水量未达到预设高度时，泵30将气体从清水箱21的第三气口211经进第一气口12和第二气口111送入补水容器11内，此时，清水箱21内的气压降低，同时，补水容器11内的气压增加，在气压差的作用下，补水容器11内的水通过第二水口112进入第一水口13，再从第一水口13和第三水口212进入自移动机器人20上的清水箱21中，实现对机器人水箱加水；
58.当水量达到预设高度时，也即水满时，泵30将清水通过第二气口111抽向补水容器11内，补水容器11内的水通过第三水口212送入清水箱21，使得清水箱21内的进水量和出水量达到动态平衡。也即，当设定足够的时间后，清水箱21内的水量便能够保证加满，也不用担心加满水后溢出的问题，因为清水箱21加满水后，水可以被泵30继续抽入清水桶。综上，本方案中的泵30可以达到抽完气之后，能继续抽水，且设置足够的抽气时间则能达到抽满水的效果，可以省掉常用的水满检测等技术手段，使设备整体结构更加简洁，成本更低，可靠性更高。
59.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
60.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
61.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
62.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
63.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
64.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
65.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。