辅助车辆泊入预泊车位置的方法和系统与流程

1.本技术涉及车辆领域，具体涉及辅助车辆泊入预泊车位置的方法和系统。


背景技术：

2.目前，纯电动汽车主要有整车充电和电池更换两种能源补给模式。在整车充电的能量补给模式下，若采用交流慢充，则充电时间长且停车场地受限制，若采用直流快充，则充电功率大、充电时间短，但对电网冲击较大，同时还会降低电池的使用寿命。在电池更换的能量补给模式下，换电站可以与电网互动，从而做到有序充电，实现电力负荷的“调峰储能”，提高电力设备的综合利用效率。另外，换电模式既能快速对电动车辆进行能源补给，减少用户等待时间，又不损害电池寿命。因此，在我国一线城市的公共交通流域中，利用换电站为电动车辆提供换电服务具有很高的推广价值和经济意义。
3.然而，换电站的用户增加会导致换电站在单位时间内服务换电车辆的数量逐渐走高。在某些情境下，换电站可能出现白天满负荷工作并仍然出现排队的情况。在这种情况下，除了不断提高换电时的机械效率以外，有效管理换电车辆并安排换电，以保障换电站有序且可靠地运行是非常重要的。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种辅助车辆泊入预泊车位置的方法和系统，其能够有效地帮助待换电的车辆快速而准确地驶入换电站外侧特定的预泊车位置，以辅助换电站有效地管理换电车辆。
5.按照本技术的第一方面，提供了一种辅助车辆泊入预泊车位置的方法，所述预泊车位置位于换电站的外侧，所述方法包括：监测步骤、判断步骤和确认步骤。所述监测步骤包括：开启设置在所述换电站的监控装置，以使所述监控装置监测所述换电站的外部区域。所述判断步骤包括：根据所述监测步骤的监测结果判断所述车辆是否泊入所述预泊车位置，如果是，则进一步执行确认步骤，如果否，则继续执行所述监测步骤。所述确认步骤包括：向所述车辆通知所述车辆已经泊入所述预泊车位置的消息，并且从所述车辆接收确认消息，如果所述确认消息指示所述车辆已经泊车到位，则表示所述车辆在所述预泊车位置完全泊车到位，如果所述确认消息指示所述车辆未泊车到位，则继续执行所述监测步骤。
6.可选地，根据第一方面的一个或多个实施例，所述方法进一步包括引导步骤。所述引导步骤包括：从所述车辆接收关于所述车辆的驾驶模式的消息，并且根据所述驾驶模式的类型来执行不同的辅助泊车动作。
7.可选地，根据第一方面的一个或多个实施例，所述不同的辅助泊车动作包括：如果所述驾驶模式为手动驾驶模式，则向所述车辆的驾乘人员通知所述预泊车位置的位置信息以及所述车辆的位置信息；如果所述驾驶模式为自动驾驶模式，则当所述监控装置监测到所述车辆时，计算所述车辆的当前位置与所述预泊车位置之间的偏移，并且向所述车辆通知所计算的偏移信息以及所述车辆的位置信息。
8.可选地，根据第一方面的一个或多个实施例，所述确认步骤进一步包括：如果所述确认消息指示所述车辆已经泊车到位，则通知所述换电站进行换电准备。
9.可选地，根据第一方面的一个或多个实施例，所述监控装置包括激光雷达传感器和/或图像传感器。
10.按照本技术的第二方面，提供了一种辅助车辆泊入预泊车位置的系统，所述预泊车位置位于换电站的外侧，所述系统包括：监测单元、判断单元和确认单元。所述监测单元包括监控装置，所述监控装置设置在所述换电站位置处，从而所述监测单元能够执行监测步骤以监测所述换电站的外部区域。所述判断单元与所述监测单元通信地连接，所述判断单元配置成能够根据所述监测单元的监测结果来判断所述车辆是否泊入所述预泊车位置。所述确认单元分别与所述判断单元和所述监测单元通信地连接，所述确认单元配置成：当所述判断单元判断出所述车辆泊入所述预泊车位置时，输出所述车辆已经泊入所述预泊车位置的消息，并且从所述车辆接收确认消息，如果所述确认消息指示所述车辆已经泊车到位，则表示所述车辆在所述预泊车位置完全泊车到位，如果所述确认消息指示所述车辆未泊车到位，则通知所述监测单元进一步执行所述监测步骤。
11.可选地，根据第二方面的一个或多个实施例，所述系统进一步包括引导单元，所述引导单元配置成：从所述车辆接收关于所述车辆的驾驶模式的消息，并且根据所述驾驶模式的类型来执行不同的辅助泊车动作。
12.可选地，根据第二方面的一个或多个实施例，所述不同的辅助泊车动作包括：如果所述驾驶模式为手动驾驶模式，则向所述车辆的驾乘人员通知所述预泊车位置的位置信息以及所述车辆的位置信息；如果所述驾驶模式为自动驾驶模式，则在所述监控装置监测到所述车辆时计算所述车辆的当前位置与所述预泊车位置之间的偏移，并且向所述车辆通知所计算的偏移信息以及所述车辆的位置信息。
13.可选地，根据第二方面的一个或多个实施例，所述确认单元进一步配置成：如果所述确认消息指示所述车辆已经泊车到位，则通知所述换电站进行换电准备。
14.可选地，根据第二方面的一个或多个实施例，所述监控装置包括激光雷达传感器和/或图像传感器。
15.按照本技术的第三方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行如本技术第一方面中的任一个实施例所述的辅助车辆泊入预泊车位置的方法。
16.按照本技术的第四方面，提供了一种换电站，所述换电站包括如本技术第二方面中的任一个实施例所述的辅助车辆泊入预泊车位置的系统。
17.本技术的辅助车辆泊入预泊车位置的方法和系统可以有效地帮助待换电的车辆泊入预泊车位置，提高待换电的车辆泊入预泊车位置的效率，从而能够方便换电站快速地安排换电流程，保障换电站有序可靠地运行，极大程度地满足用户对于快速换电的需求，提升用户的换电体验。
18.本技术在实际应用场景下，利用边缘计算设备、链接站、车、云端形成一个有效的服务网。本技术在边缘计算设备处以ai人工智能图像推理为入口，辅助管理待换电的车辆，以便打造一整套以自动检测为主、车端与站端通信为辅、云端反馈为兜底的全自助换电站流程。
附图说明
19.图1a和图1b示出了本技术一个实施例的换电站及其外部环境的示意图；图2示出了本技术一个实施例的辅助车辆泊入预泊车位置的方法的简要步骤图；图3示出了本技术一个实施例的辅助车辆泊入预泊车位置的方法的流程图；图4示出了本技术一个实施例的描述车辆104的位置与预泊车位置103的位置表示方式；图5示出了本技术一个实施例的辅助车辆泊入预泊车位置的系统。
具体实施方式
20.下文参考根据本技术实施例的方法和系统的流程图说明、框图和/或流程图来描述本技术。将理解这些流程图说明和/或框图的每个框、以及流程图说明和/或框图的组合可以由计算机程序指令来实现。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以构成机器，以便由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的这些指令创建用于实施这些流程图和/或框和/或一个或多个流程框图中指定的功能/操作的部件。
21.可以将这些计算机程序指令存储在计算机可读存储器中，这些指令可以指示计算机或其它可编程处理器以特定方式实现功能，以便存储在计算机可读存储器中的这些指令构成包含实施流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/操作的指令部件的制作产品。
22.可以将这些计算机程序指令加载到计算机或其它可编程数据处理器上以使一系列的操作步骤在计算机或其它可编程处理器上执行，以便构成计算机实现的进程，以使计算机或其它可编程数据处理器上执行的这些指令提供用于实施此流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能或操作的步骤。还应该注意在一些备选实现中，框中所示的功能/操作可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个框实际可以基本同时地执行或这些框有时可以按逆序执行，具体取决于所涉及的功能/操作。
23.下面，将结合图1a和图1b来说明本技术一个实施方式的换电站100及其站外环境。
24.图1a和图1b示出了本技术一个实施例的换电站100及其外部环境的示意图，其中图1a和图1b分别示出了待换电的车辆104在换电站100外不同位置处的状态。如图1a和图1b所示，换电站100呈箱式结构，用于供车辆104进行换电操作。换电站100的前壁位置处设有开口，以形成换电站入口101。换电站入口101的开口大小设置成足够车辆104驶入换电站100内部区域，从而当车辆104需要换电时，待换电的车辆104可以从换电站入口101驶入换电站100内部的换电区域，以在换电区域进行换电操作。
25.换电站100位置处设有监控装置105。可选地，监控装置105设置在换电站入口101的上方，从而监控装置105能够监控车辆104在换电站100外侧距离换电站入口101不远位置处的一定区域内的行驶状态。监控装置105可以包括校准传感器，例如激光雷达等直接三维位置信息传感器和/或图像传感器。
26.换电站100的外侧区域包括监控区域102和预泊车位置103。其中，监控区域102是监控装置105能够监测到的换电站100外侧区域，预泊车位置103是车辆104驶入换电站100内进行换电之前临时泊车的位置。如图1a和图1b所示，预泊车位置103位于换电站入口101
外侧的不远处，且预泊车位置103处于监控区域102的覆盖范围内。
27.本技术中，预泊车位置103是在换电站100外划定的固定位置，待换电的车辆104在进入换电站100内换电之前可以先泊入该预泊车位置103。也就是说，当车辆104需要换电时，待换电的车辆104可以首先驶入预泊车位置103，然后再从预泊车位置103泊入换电站100内的换电区域以进行后续的换电操作。
28.预泊车位置103规定了待换电的车辆104在换电站100前停泊的大致位置和方向。本技术在换电站100外固定设置预泊车位置103有助于将待换电的车辆104从换电站100外驶入换电站100内的行车路径固定化，使得车辆104从换电站100外驶入换电站100内的行车过程流程化，从而便于换电站100对车辆104换电前的泊车路径进行规划以及对车辆104换电前的泊车过程进行管理。对于准备启动自动泊车入站的换电车辆104，预泊车位置103还可以便于采用预置的泊车算法来有效地控制车辆104实现自动泊车入换电站100，是采用自动泊车入站进行换电的重要手段。
29.如图1a和图1b所示，换电站100前的预泊车位置103采用虚线框的地标标识来指示。在其它实施例中，也可以采用其它方法来标识预泊车位置103。然而，这些预泊车位置103的标识在实际操作中可能因为各种原因而失效。比如，对于常见的地标标识，可能会因为大雨导致的积水而引起地标折射或者不可见。另外，极端的大雪天气也会使得地标标识被覆盖，从而导致来换电的车辆无法识别，而在墙上的标识往往会因为遮挡和缺损而导致识别失败。由此可见，采用有效的方式来协助换电车辆104在各种复杂场景中持续提供有效的预泊车位置103是非常重要的，其能够降低泊车风险，确保驾乘人员的安全，提高换电站的运营效率，同时提供良好的用户体验。
30.本技术的换电站100包括辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500（见图5）。通过该系统500能够在为待换电的车辆104提供有效的预泊车位置103的同时实现辅助车辆104泊入预泊车位置103。本技术通过帮助待换电的车辆104顺利且快速地泊入预泊车位置103来辅助换电站100管理换电车辆104，从而加快换电站100的换电流程。
31.在本实施例中，预泊车位置103的大小与换电车辆104所占用的区域大致相同或者略大于换电车辆104所占用的区域，监控区域102的位置和大小设置成能够基本上覆盖车辆104在预泊车位置103附近区域泊入预泊车位置103的泊车路径，从而监控装置105能够在大多数情况下监控到车辆104泊入预泊车位置103的整个泊车过程。
32.图1a示出了车辆104刚驶入监控区域102不久时的状态。此时，监控装置105能够监测到位于监控区域102中的车辆104。图1b示出了车辆104在预泊车位置103处完全泊车到位时的状态。此时，车辆104完全泊入预泊车位置103中，且车辆104停泊的倾角与预泊车位置103的倾角相一致。
33.本技术提供的辅助车辆泊入预泊车位置的方法在换电站外侧设定固定的预泊车位置，并通过监测换电站外车辆泊入预泊车位置的过程来实时判断车辆是否泊入预泊车位置，并且进一步通过与车辆确认其已经泊车到位来最终认定车辆完全泊入预泊车位置。上述方法可以面向全自助换电站的场景，在没有站点值守人员的情况下实施和完善形成辅助车辆泊入换电站外预泊车位置的操作，在保护换电车辆和驾乘人员的安全的同时，维护无人值守的换电站的秩序，保证换电站运营效率的流程和方法。
34.接下来，将结合图2来说明本技术一个实施方式的辅助车辆104泊入预泊车位置
103的方法200。
35.图2是本技术一个实施例的辅助车辆104泊入预泊车位置103的方法200的简要步骤图。如图2所示，方法200包括：监测步骤210、引导步骤220、判断步骤230和确认步骤240。
36.其中，监测步骤210包括：开启设置在换电站100的监控装置105，以使得监控装置105监测换电站100的外部区域。如图1a和图1b所示，在本实施例中，监控装置105所监测到的换电站100外部区域为监控区域102。在一些实施例中，可以在待换电的车辆104收到来自换电站100的允许换电的通知时开始执行监测步骤210，以使得监控装置150开始监测监控区域102。
37.可选地，引导步骤220包括接收车辆104的驾驶模式，从而辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500可以根据车辆104的驾驶模式来判断辅助车辆104泊入预泊车位置103的引导方式，以执行相应的辅助泊车动作。如果驾驶模式为手动驾驶模式，则系统500向车辆104的驾乘人员通知预泊车位置103的位置信息以及车辆104当前的位置信息。在一些实施例中，系统500可以通过车辆104上的显示装置向驾乘人员通知消息。在这种情况下，驾乘人员可以根据所接收的消息来辅助停泊手动驾驶模式下的车辆104到预泊车位置103。如果驾驶模式为自动驾驶模式，则系统500可以在监控装置150监测到车辆104时计算车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移，并且将所计算的偏移信息以及车辆104的位置信息通知到车辆104。在本技术的实施例中，所述偏移信息包括：车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的距离（距离上的偏差），以及车辆104的当前位置相对于预泊车位置103在角度上的偏移量（方向上的偏差）。在一些实施例中，车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移可以根据车辆104的两个前轮的轴心之间的中心点位置为基准来确定。在其它实施例中，也可以采用其它基准来确定上述偏移信息。在接收到上述偏移信息之后，自动驾驶模式下的车辆104可以根据所接收到消息来辅助停泊到预泊车位置103。
38.在一些实施例中，根据监控装置150所采用的校准传感器的不同，可以通过如下的方式来获得车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移信息。
39.可选地，如果选择激光雷达等直接三维位置信息传感器作为监控装置150的校准传感器，则只需要将所计算的预泊车位置103与实际获得的关于车辆104位置的传感器反馈结果进行比较，就能够获得车辆104当前位置与预泊车位置103之间的偏移信息。其中，所计算的预泊车位置103可以是在辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500上线前预先经过长期的数据积累并且通过人工智能（ai）和图像算法相结合而训练出来的数据信息。
40.可选地，如果选择图像传感器作为监控装置150的校准传感器，则可以首先在图像传感器监测到车辆104时通过ai算法推理出车辆104的位置，之后将推理出的图像像素位置信息转换到监控装置150的投影空间中。由于监控装置150的安装角度、安装位置是固定的，所以每一个像素到与预泊车位置103的距离也是确定的，因此，通过上述方式可以获得采用图像传感器的条件下的车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移信息。
41.在获得了车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移信息之后，系统500可以将所获得的偏移信息转换为车辆104端和换电站100端双方都认可的信息形式，并且将转换后的关于偏移的数据信息发送给车端，以使得车辆104能够参考该偏移数据信息来自动泊入预泊车位置103。
42.上述辅助泊车动作能够辅助相应的手动驾驶模式或者自动驾驶模式的车辆104顺
利地泊入预泊车位置103。本实施例根据车辆104驾驶模式的分类而为车辆104选择性地提供适配的辅助泊车方式，在一些其它实施例中也可以不根据驾驶模式而进行分类。也就是说，在一些其它实施例中，无论是针对手动驾驶模式还是针对自动驾驶模式，均可以采用相同的辅助泊车的方式来引导车辆104泊入预泊车位置103。
43.判断步骤230包括通过换电站100站端确认车辆104是否到达预泊车位置103的步骤，以便利用换电站100来主动管理车辆104。可选地，判断步骤230包括：根据监测步骤210的监测结果判断车辆104是否泊入预泊车位置103，如果是，则进一步执行确认步骤240，如果否，则继续执行监测步骤210。
44.确认步骤240包括通过车辆104端确认车辆104是否到达预泊车位置103的步骤，以便利用换电站100端与车辆104端的交互确认来确保车辆104在预泊车位置103处泊车到位。确认步骤240包括：向车辆104通知车辆104已经泊入预泊车位置103的消息，并且接收来自车辆104的确认消息。如果确认消息指示车辆104已经泊车到位，则表示车辆104在预泊车位置103完全泊车到位。此时，辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500可以通知换电站100进行换电准备。如果确认消息指示车辆104未泊车到位，则继续执行监测步骤210。
45.本技术的辅助车辆104泊入预泊车位置103的方法200通过车端和站端的协同来实现辅助车辆104泊入预泊车位置103。接下来，将结合图3来说明本技术一个实施方式的辅助车辆泊入预泊车位置的方法200的具体流程。
46.图3是本技术一个实施例的辅助车辆104泊入预泊车位置103的方法200的流程图。如图3所示，辅助车辆104泊入预泊车位置103的方法200开始于步骤310。可选地，当辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500获知车辆104收到允许进入换电站100进行换电的通知时，系统500启动开始步骤310。在其它实施例中，系统500也可以在其它条件下启动开始步骤310。方法200在开始步骤310之后执行后续的步骤320。
47.在步骤320中，开启设置在换电站100位置处的监控装置105。监控装置105包括校准传感器，可选地，校准传感器包括激光雷达传感器和/或图像传感器。步骤320之后执行步骤330。
48.在步骤330中，通过开启的监控装置105来监测换电站100的外部区域，以对目标进行监测。在本技术的实施例中，目标是待换电的车辆104。监控装置105所监测到的外部区域可以是如图1a和图1b所示的监控区域102。步骤330之后执行步骤340。
49.在步骤340中，系统500开始接收车辆104的驾驶模式。在接收到允许进入换电站100进行换电的通知之后，车辆104可以将其采用的驾驶模式以消息的形式发送给系统500。在本实施例中，车辆104包括手动驾驶模式和自动驾驶模式两种驾驶模式。在系统500在步骤340中接收到车辆104的驾驶模式之后，系统500进一步执行步骤350。
50.在步骤350中，系统500判断在步骤340中所接收的驾驶模式是自动驾驶模式还是手动驾驶模式。如果系统500判断出所接收的驾驶模式是是自动驾驶模式，则进一步执行步骤352，以针对自动驾驶模式的车辆104实行辅助泊车动作；如果系统500出所接收的驾驶模式不是自动驾驶模式而是手动驾驶模式，则进一步执行步骤358，以针对手动驾驶模式的车辆104实行辅助泊车动作。
51.针对自动驾驶模式的车辆104所实行的辅助泊车动作包括步骤352、步骤354和步骤356。
52.在步骤352中，系统500判断监控装置105是否监测到车辆104。如果系统500监测到车辆104，则进一步执行步骤354。如果系统500未监测到车辆104，则返回到步骤330，以循环监测监控区域102。如图3所示，在本技术的实施例中，针对每一次的循环监测监控区域102的流程，系统500在执行步骤330之后都会执行接收车辆104驾驶模式的步骤340，以便实时更新驾驶模式的变化，从而能够根据最新的驾驶模式来执行后续的辅助泊车动作。在其它实施例中，也可以不针对每一次的循环监测监控区域102的流程更新驾驶模式的变化。也就是说，在该实施例中，可以仅在方法200开始的初期接收一次车辆104的驾驶模式，而不在每次的循环监测监控区域102的流程中更新驾驶模式的变化。
53.在步骤354中，系统500根据监控装置105的监测结果来计算车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移。在一些实施例中，车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移信息可以通过如下的方式获得：如果监控装置105包括激光雷达等直接三维位置信息传感器，则可以直接计算预泊车位置103与传感器针对所监测到的车辆104位置的反馈结果之间的偏移；如果监控装置150包括图像传感器，则可以采用人工智能（ai）算法来计算获得，例如，首先通过ai算法推理出所监测到的车辆104的位置，然后将推理出的车辆104的图像像素位置信息转换到监控装置150的投影空间中，从而计算得到车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移。步骤354之后执行步骤356。
54.在步骤356中，系统500向车辆104通知用于辅助车辆104自动泊车的信息，从而接收到该信息的车辆104能够根据该辅助车辆104自动泊车的信息来自动地规划下一步的泊车动作。可选地，用于辅助车辆104自动泊车的信息包括关于系统500所计算的车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移的信息以及关于车辆104的当前位置的信息。步骤356之后执行步骤360。
55.针对手动驾驶模式的车辆104所实行的辅助泊车动作包括步骤358。在步骤358中，系统500向车辆104的驾乘人员通知用于辅助手动泊车的信息，从而接收到该信息的车辆驾乘人员能够将该信息作为手动泊车的辅助参考，以便手动地执行泊入预泊车位置103的动作。可选地，用于辅助手动泊车的信息包括关于预泊车位置103的信息和关于车辆104的当前位置的信息。步骤358之后执行步骤360。
56.在步骤360中，系统500根据监控装置105的监测结果来判断车辆104是否泊入预泊车位置103。如果是，则系统500进一步执行步骤362。如果否，则返回到步骤330，从而重新进入方法200的监测执行流程以循环监测换电站100外的监控区域102。
57.在步骤362中，系统500向车辆104通知车辆104已经泊入预泊车位置103的消息。步骤362表示换电站100站端确认车辆104已经在预泊车位置103泊入到位。步骤362之后执行步骤370。
58.在步骤370中，系统500接收来自车辆104的确认消息。在站端确认车辆104已经在预泊车位置103泊入到位之后，还需要车辆104端监测自身是否在预泊车位置103处泊车到位。本技术通过站端和车端的交互确认来确保站端和车端对车辆104在预泊车位置103泊车到位的统一认知。步骤370之后执行步骤372。
59.在步骤372中，系统500判断从车辆104处接收到的所述确认消息是否指示车辆104泊车到位。如果所述确认消息指示车辆104泊车到位，则系统500执行步骤380。如果所述确认消息指示车辆104未泊车到位，则系统500返回到步骤330，从而重新进入方法200的监测
执行流程以循环监测换电站100外的监控区域102。
60.在步骤380中，系统500通知换电站200进行换电准备。步骤380表示：经过车端和站端的双重确认，车辆104已经在预泊车位置103处停泊到位，能够进行后续的换电动作。步骤380之后即进入结束步骤390，结束当前的辅助车辆104泊入预泊车位置103的方法200步骤。
61.接下来，将参考图4来描述车辆104的位置与预泊车位置103的位置表示方式。
62.图4示出了本技术一个实施例的描述车辆104的位置与预泊车位置103的位置表示方式。在该实施例中，车辆104的位置与预泊车位置103通过坐标系的方式来描述。
63.如图4所示，为了准确地描述车辆104的位置、预泊车位置103以及车辆104的位置与预泊车位置103之间的偏移，本技术以长方体形状的换电站100为基准建立坐标系。其中，本技术以平行于换电站100的高所在的直线为基准建立z轴，以预泊车位置103所在的平面为基准建立x轴和y轴所在的平面。可选地，本技术贴近换电站100的左前侧的一条竖直延伸的侧棱（对应于换电站100的高）构建z轴，并且设定向上延伸的方向为z轴的正方向；贴近换电站100前侧的底棱（对应于换电站100的长）构建y轴，并且设定向右延伸的方向为y轴的正方向；贴近换电站100左侧的底棱（对应于换电站100的宽）构建x轴，并且设定向前延伸的方向为x轴的正方向。
64.坐标轴的建立方便描述辅助车辆104泊入预泊车位置103相关的位置信息。车辆104的位置信息包括车辆104在x轴和y轴所构成的平面上的位点信息和姿态信息。可选地，车辆104的姿态信息包括车辆104在x轴和y轴所构成的平面上的倾角。关于车辆104倾角的信息可以根据车辆104完全泊入预泊车位置103时的标准倾角来给出。如图4所示，可选地，车辆104完全泊入预泊车位置103时的标准倾角用箭头401来表示，车辆104的倾角为车辆104相对于标准倾角401的角度偏移量。
65.接下来，将结合图5来说明本技术的一个实施方式的辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500。
66.图5是根据本技术一个实施例的辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500的示意图。如图5所示，系统500包括：监测单元510、引导单元520、判断单元530和确认单元540。
67.监测单元510包括设置在换电站100位置处的监控装置105，以通过监控装置105来监测换电站100外的监控区域102。可选地，监控装置105包括激光雷达传感器和/或图像传感器。在一些实施例中，本技术的系统500可以使用换电站100端的图像传感器（如相机）设备作为输入，兼容激光雷达等其他定位、图像传感器，安装在站端校准过的位置，以对站外的监控区域102进行采样。
68.可选地，引导单元520配置成：当车辆104向系统500发送关于车辆104的驾驶模式的消息时，接收该驾驶模式的消息，并且根据所接收到的驾驶模式的类型来判断系统500进一步要执行的辅助车辆104泊入预泊车位置103的辅助泊车动作。驾驶模式的类型包括手动驾驶模式和自动驾驶模式。如果系统500所接收到的驾驶模式为手动驾驶模式，则向车辆104的驾乘人员通知预泊车位置103的位置信息以及车辆104的位置信息，以辅助手动驾驶模式的车辆104泊入预泊车位置103。如果驾驶模式为自动驾驶模式，则在监控装置105监测到车辆104时计算车辆104的当前位置与预泊车位置103之间的偏移，并且向车辆104通知所计算的偏移信息以及车辆104的位置信息，以辅助自动驾驶模式的车辆104泊入预泊车位置103。
69.判断单元530配置成：当监测单元510检测到车辆104时，能够根据监测单元510的监测结果来判断车辆104是否泊入预泊车位置103。
70.确认单元540配置成：当判断单元530判断出车辆104泊入预泊车位置103时，向车辆104通知车辆104已经泊入预泊车位置103的消息，并且接收来自车辆104的确认消息。也就是说，当车辆104接收到系统500所通知的车辆104已经泊入预泊车位置103的消息时，车辆104端开始监测自身是否泊入预泊车位置103，并且将监测结果作为确认消息发送到系统500。当车端监测到自身完全泊入预泊车位置103时，向系统500发送车辆104已经泊车到位的确认消息，该确认消息指示车辆104完全泊车到位；当车端监测到自身未完全泊入预泊车位置103时，向系统500发送车辆104未泊车到位的确认消息，该确认消息指示车辆104未泊车到位。本技术通过站端和车端的双重认证来确保对车辆104完全泊入预泊车位置103的监测。
71.可选地，当车辆104向系统500发送指示车辆104完全泊车到位的确认消息时，系统500确认车辆104已经做好进行后续换电的准备，可以进一步通知换电站100进行换电准备。
72.本公开还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行上文中所描述的辅助车辆104泊入预泊车位置103的方法200。在此所提及的计算机存储介质包括各种类型的计算机存储介质，可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。举例而言，计算机存储介质可以包括ram、rom、eprom、e2prom、寄存器、硬盘、可移动盘、cd-rom或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码单元并能够由通用或特定用途计算机、或者通用或特定用途处理器进行存取的任何其他临时性或者非临时性介质。
73.本技术的辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500和方法200针对换电站100的场景进行设计，在待换电的车辆104被通知可以进行换电之后开始运行。本技术的方法200可以独立地作为换电站100端智能化、自动化的一个功能，也可以成为全自助换电服务流程中的一环。在被通知可以进行换电之后，待换电的车辆104可以持续得到系统500给予的辅助泊入预泊车位置103的帮助。可选地，系统500可以帮助车辆104的驾乘人员或者自动驾驶系统准确地停止到换电站100外的预泊车位置103，为进一步泊入换电站100内的换电区域打下基础。
74.本技术的辅助车辆104泊入预泊车位置103的系统500和方法200既适合全自助换电站100场景，又可以兼容有人维护换电站100的场景。本技术的系统500可以主动计算车辆104是否停入预泊车位置103，并且将车辆104是否在预泊车位置103处泊车到位情况主动和车端进行沟通。在利用本技术的系统500进行辅助泊车的过程中，车端具有选择主动权，车端在进行自身的车辆104监测之后可以将最终的监测结果同步给系统500。本技术的辅助车辆104泊入预泊车位置103的方法运算量小，且边缘计算端可移植性强。
75.本技术的系统500可以设置在换电站100端，通过车端和站端的协同来实现换电站100对车辆104的主动管理和直接管理。本技术的系统500可以面向全自助换电，利用ai算法对车辆104是否泊入预泊车位置103进行监测，并且通过车端和站端的交互来确保车端和站端对泊车到位的统一认知。
76.本技术提供本文中提出的实施例和示例，以便最好地说明按照本技术及其特定应用的实施例，并且由此使本领域的技术人员能够实施和使用本技术。但是，本领域的技术人
员将会知道，仅为了便于说明和举例而提供以上描述和示例。所提出的描述不是意在涵盖本技术的各个方面或者将本技术局限于所公开的精确形式。