车辆的测试方法、装置、电子设备及计算机程序产品与流程

1.本公开涉及车辆测试技术领域，尤其涉及车辆的测试方法、装置、电子设备及计算机程序产品。


背景技术：

2.智能驾驶技术炙热的当下，需要实现的功能日渐增多，技术迭代的周期越来越短，采用实际车辆道路验证方法进行车辆测试时，实际车辆道路验证需要的车辆、场地、人力等体量较大，且由于边界工况的确定存在极大的难度，对车辆的转动工况的测试存在测试周期长且耗费成本高的问题。采用纯软件虚拟仿真进行车辆测试时，可以在一定程度上降低成本，但由于软件测试过于理论化，纯软件虚拟仿真测试的结果与实际道路验证的结果具有较大的误差。
3.因此，如何在耗费较低成本的情况下获得更准确的车辆测试结果，是目前亟待解决的问题。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本公开提供了一种车辆的测试方法、装置、电子设备及计算机程序产品，以至少解决现有技术中车辆测试结果不准确的技术问题。
5.根据本公开其中一实施例，提供了一种车辆的测试方法，包括：控制待测试车辆沿第一轨迹进行移动，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态；响应于待测试车辆移动至第一轨迹上的第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，其中，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况；基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态。
6.根据本公开其中一实施例，还提供了一种车辆的测试装置，包括：第一控制模块，第一控制模块用于控制待测试车辆沿第一轨迹进行移动，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态；检测模块，检测模块用于响应于待测试车辆移动至第一轨迹上的第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，其中，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况；第二控制模块，第二控制模块用于基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态。
7.根据本公开其中一实施例，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提出的车辆的测试方法。
8.根据本公开其中一实施例，还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提出的车辆的测试方法。
9.根据本公开其中一实施例，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行本公开提出的车辆的测试方法。
10.本公开的实施例中，控制待测试车辆沿第一轨迹移动至第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况。本实施例中令处于第一目标位置的待测试车辆模拟预置车辆的行驶状态，检测获得待测试车辆在模拟行驶状态时的转动工况，待测试车辆可以在室内环境中进行测试，相比于现有技术中的实际道路车辆测试，本实施例中的方法需要的场地、人力、设备等成本都有效降低，并且，待测试车辆处于行驶状态下检测获得的转动工况相比于虚拟软件仿真测试结果更准确。即是说，本实施例中的方法通过控制待测试车辆模拟预置车辆的行驶状态和检测待测试车辆在模拟行驶状态时的转动工况，解决了现有技术中车辆测试成本高和测试结果不准确的技术问题，实现了车辆测试更高效和车辆测试结果更准确的技术效果。
11.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
12.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
13.图1是根据本公开实施例的一种用于实现车辆的测试方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图；
14.图2是根据本公开实施例的一种车辆的测试方法的流程图；
15.图3是根据本公开实施例的一种车辆的测试装置的结构框图。
具体实施方式
16.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
17.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
18.根据本公开实施例，提供了一种车辆的测试方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
19.本公开实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的电子设备中执行。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、
工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。图1是根据本公开实施例的一种用于实现车辆的测试方法的计算机终端(或移动设备)的硬件结构框图。
20.如图1所示，计算机终端100包括计算单元101，其可以根据存储在只读存储器(rom)102中的计算机程序或者从存储单元108加载到随机访问存储器(ram)103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 103中，还可存储计算机终端100操作所需的各种程序和数据。计算单元101、rom 102以及ram 103通过总线104彼此相连。输入/输出(i/o)接口105也连接至总线104。
21.计算机终端100中的多个部件连接至i/o接口105，包括：输入单元106，例如键盘、鼠标等；输出单元107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元109允许计算机终端100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
22.计算单元101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元101的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元101执行本文所描述的车辆的测试方法。例如，在一些实施例中，车辆的测试方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 102和/或通信单元109而被载入和/或安装到计算机终端100上。当计算机程序加载到ram 103并由计算单元101执行时，可以执行本文描述的定位故障硬盘的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行定位故障硬盘的方法。
23.本文中描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
24.此处需要说明的是，在一些可选实施例中，上述图1所示的电子设备可以包括硬件元件(包括电路)、软件元件(包括存储在计算机可读介质上的计算机代码)、或硬件元件和软件元件两者的结合。应当指出的是，图1仅为特定具体实例的一个实例，并且旨在示出可存在于上述电子设备中的部件的类型。
25.在上述运行环境下，本公开提供了如图2所示的车辆的测试方法，该方法可以由图1所示的计算机终端或者类似的电子设备执行。图2是根据本公开实施例的一种车辆的测试方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：
26.步骤s20，控制待测试车辆沿第一轨迹进行移动，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态；
27.可选地，预置车辆的行驶信息可以包括预置车辆在实体道路中处于多种行驶状态(例如上坡、下坡、转弯、急停、急加速、急减速等)下的行驶速度、加速度、减速度、转动距离、转动力矩等信息，待测试车辆基于行驶信息模拟预置车辆的行驶状态，可测得待测试车辆在处于各种行驶状态时车轮的性能是否正常，便于后续对待测试车辆的改进和分析，例如，将待测试车辆设置为上坡状态时，测试得出待测试车辆可成功实现上坡操作的车轮转速，则可应用于后续智能驾驶车辆的车速自动控制。
28.步骤s22，响应于待测试车辆移动至第一轨迹上的第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，其中，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况；
29.在步骤s22中，待测试车辆处于第一目标位置时进行检测，即是说待测试车辆在原地即可检测获得待测试车辆的转动工况，相比于现有技术中的实际道路测试方式，本实施例中的测试过程更简便，耗费成本更低。
30.步骤s24，基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态。
31.即就是说，获得的车轮转速和车轮转向角等工况可作为参考数据用于后续的虚拟体验设计，以虚拟驾驶体验游戏为例，根据测试获得的各种行驶状态下的车轮转速和车轮转向角，可以设定虚拟车辆在虚拟场景下的行驶状态，例如，当触发虚拟车辆的上坡状态时，将虚拟车辆的车速提升至设定的上坡状态时的车速。
32.本公开的实施例中，控制待测试车辆沿第一轨迹移动至第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况。本实施例中令处于第一目标位置的待测试车辆模拟预置车辆的行驶状态，检测获得待测试车辆在模拟行驶状态时的转动工况，待测试车辆可以在室内环境中进行测试，相比于现有技术中的实际道路车辆测试，本实施例中的方法需要的场地、人力、设备等成本都有效降低，并且，待测试车辆处于行驶状态下检测获得的转动工况相比于虚拟软件仿真测试结果更准确。即是说，本实施例中的方法通过控制待测试车辆模拟预置车辆的行驶状态和检测待测试车辆在模拟行驶状态时的转动工况，解决了现有技术中车辆测试成本高和测试结果不准确的技术问题，实现了车辆测试更高效和车辆测试结果更准确的技术效果。
33.下面对该实施例的上述方法进行进一步介绍。
34.作为一种可选的实施方式，在步骤s22，检测待测试车辆的转动工况，还包括以下方法步骤：
35.步骤s221，检测待测试车辆的第一目标组件的位置信息；响应于通过第一目标组件的位置信息确定第一目标组件的第二目标位置，获取转动工况。
36.检测第一目标组件的位置信息并通过第一目标组件的位置信息确定第一目标组件的第二目标位置，使得第一目标组件位于准确的检测位置，提高检测结果的准确度。
37.在步骤s221中，第一目标组件可以为车辆的车轮和制动盘，第一目标组件的工况可以为车轮转速、车轮转向角、制动盘转速、制动盘转向角等，基于转动工况还可以获取车
辆的其他信息，例如，可以获取车轮的转矩信息、急加速信息、急减速信息、转动距离信息和转动力矩信息等。
38.作为一种可选的实施方式，在步骤s221中，第一目标组件包括待测试车辆的车轮，检测待测试车辆的转动工况，包括：
39.步骤s2210，检测车轮在目标区域内的第一位置信息，其中，目标区域是由目标检测设备的轴承内圈所围成的区域；响应于通过第一位置信息确定车轮位于第三目标位置，对车轮的内胎进行充气以获取转动工况。
40.在步骤s2210中，目标检测设备与待测试车辆连接，待测试车辆在模拟预置车辆的行驶状态时，目标检测设备可检测目标组件的转动工况，具体地，转动工况可以包括车轮的转动圈数、转动速度、转动时长等信息。
41.可选地，车轮在目标区域内的第一位置信息可以用于表征车轮的几何中心与轴承内圈的几何中心的重合度，车轮位于第三目标位置时，车轮的几何中心与轴承内圈的几何中心重合，以使得对车轮内胎进行充气时内胎各个方向的张紧力均匀，充气完成后车轮可以与轴承内圈贴合，轴承内圈可对车轮实施各方向的均匀的压力，实现车轮与轴承内圈的紧固连接。
42.在步骤s2210中，对车轮的内胎进行充气后，轮胎与轴承内圈紧固连接，待测试车辆运行时，车轮转动可以带动轴承内圈相对轴承外圈转动，从而将车轮的转速转换为轴承内圈的转速，此时检测轴承内圈的转速即可获得车轮的转速，例如，目标检测设备包括检测元件，检测元件与轴承内圈连接，通过检测元件(例如传感器、编码器等)检测得到轴承内圈的转动圈数、转动时长等信息，分析计算即可获得车轮的转动圈数、转动速度、转动时长等信息。
43.作为一种可选的实施方式，在步骤s221中，第一目标组件包括待测试车辆的车轮，检测待测试车辆的转动工况，包括：
44.步骤s2211，检测待测试车辆的车轮在目标区域内的第二位置信息，其中，目标区域是由目标检测设备的轴承内圈所围成的区域；
45.在步骤s2211中，目标检测设备还可以包括检测元件，检测元件与轴承内圈连接，待测试车辆在模拟预置车辆的行驶状态时，车轮转动带动轴承内圈转动，通过检测元件检测获得的轴承内圈的转动圈数和转动时长，即可获得车轮的转动工况，具体地，转动工况可以包括车轮的转动圈数、转动速度、转动时长等信息。
46.步骤s2212，响应于通过第二位置信息确定车轮位于第四目标位置，控制目标检测设备的第二目标组件开始充气，并在第二目标组件满足目标状态时获取转动工况，其中，第二目标组件为目标检测设备的锁紧机构的张紧件。
47.其中，第二位置信息可以用于表征车轮的几何中心与张紧件的几何中心、轴承内圈的几何中心的重合度，车轮位于第四目标位置时，车轮的几何中心可以与张紧件的几何中心、轴承内圈的几何中心重合，以使得张紧件充气完成后对车轮施加多个方向的均匀的压力，车轮可通过张紧件与轴承内圈紧固连接，车轮转动带动张紧件和轴承内圈进行同步转动。
48.在步骤s2212中，使用张紧件进行充放气，可根据车轮的轮胎尺寸型号选用不同尺寸大小的张紧件，使得目标检测设备可应用于多种车型的待测试车辆，同时张紧件的设置
可以减少充放气过程对车轮的轮胎造成的损害。优选地，张紧件设置为环形且设置于轴承内圈的表面，第二目标组件的目标状态为张紧状态，第二目标组件处于张紧状态时，张紧件与车轮的外胎完全贴合，张紧件向车轮施加压力以使得车轮与目标检测设备连接稳定。
49.作为一种可选的实施方式，在步骤s221中，第一目标组件包括待测试车辆的制动盘，检测待测试车辆的转动工况，包括：
50.步骤s2213，检测制动盘在目标区域内的第三位置信息，其中，目标区域是由目标检测设备的轴承内圈所围成的区域；
51.步骤s2214，响应于通过第三位置信息确定制动盘位于第五目标位置，获取转动工况。
52.在本实施例中，对车轮进行拆卸，将制动盘与目标检测设备连接，可使得当待测试车辆的车轮的轮眉与轮胎间隙较小时而无法直接进行整车测试时，将车轮拆下进行单独的测试，有效提升了本公开的车辆的测试方法的实用性。
53.需要说明的是，步骤s2210至步骤s2214作为本技术中的不同实施例，适用于不同测试环境，例如，当目标检测设备与待测试车辆的车轮连接时，应用步骤s2210至步骤s2212，可在不拆卸车轮的前提下进行车辆的性能测试，当因车型问题无法直接对整车进行测试时，应用步骤s2213至步骤s2214，采取拆卸车轮后将目标检测设备与制动盘相连接的方式单独对制动盘进行测试。上述实施例使得车辆的测试方法适配于多种类型的车辆。
54.在本公开的实施例中，为同时实现对车轮转速和车轮转向角的检测，目标检测设备还包括转向角检测元件、固定件和转动件，目标检测设备的轴承与转动件紧固连接，转动件相对固定件可转动地连接，转向角检测元件设置于转动件上，固定件与地面或检测台等基准面固定连接，车轮转向时带动轴承进行转向，使得转动件同步转向运动，此时转向角检测元件可以检测转动件的转动角度、转动时长等，从而可以获得车轮的转向角、转向速度等。
55.上述实施例公开的方法中，位于第一目标位置的待测试车辆与目标检测设备连接，可通过目标检测设备同时检测车轮的转速和转向角，相比于现有技术中的仅支持车轮转速检测的测速台和测功机，本实施例中可测量的车辆参数更多，相比于现有技术中采用外接专用工装进行车辆测试的方法，本实施例中的测试方法更简便，使用的人力、物力更少。
56.作为一种可选的实施方式，在步骤s22之前，还包括以下步骤：
57.步骤s210，获取待测试车辆的轮距信息；
58.步骤s211，基于轮距信息，控制目标支撑设备的第一导轨和第二导轨移动至避让位置，以使待测试车辆移动至第一目标位置。
59.结合步骤s210和步骤s211，第一导轨和第二导轨移动至避让位置，待测试车辆沿第一轨迹进行移动时，至少部分的第一轨迹由第一导轨和第二导轨形成，即待测试车辆沿第一导轨和第二导轨移动至第一目标位置，第一导轨和第二导轨根据不同待测试车辆的轮距具有不同的避让位置，可使得本公开的方法适用于更多具有不同轮距的车型。
60.作为一种可选的实施方式，在步骤s22之前，还包括以下步骤：
61.步骤s212，获取待测试车辆的轴距信息；
62.步骤s213，基于轴距信息，控制目标支撑设备的第三导轨和第四导轨移动；
63.步骤s214，响应于第三导轨和第四导轨移动至与待测试车辆的轴距相匹配的位置处，控制目标检测设备沿第二轨迹移动至第一目标位置，以检测待测试车辆的转动工况。
64.需要说明的是，本实施例中的目标检测设备与目标支撑设备的连接方式为多种，相应的第二轨迹为多种，例如，目标检测设备与第一导轨和第二导轨滑动连接时，目标检测设备的第二轨迹为沿车辆的轴距方向滑动的轨迹，目标检测设备与第三导轨和第四导轨滑动连接时，目标检测设备的第二轨迹为沿车辆的轮距方向滑动的轨迹。
65.结合步骤s212至步骤s214，根据不同待测试车辆的轴距将第三导轨和第四导轨移动至不同位置，可以适应不同待测试车辆的轴距。
66.作为一种可选的实施方式，目标支撑设备还包括顶升机构，在步骤s214中，控制目标检测设备沿第二轨迹移动至第一目标位置前，方法还包括：确定待测试车辆位于第一目标位置，控制顶升机构将待测试车辆沿竖直方向驱动至预设高度后，控制目标检测设备沿第二轨迹移动至第一目标位置。
67.在本实施例中，目标检测设备的轴承内圈距离目标支撑设备具有一定距离，设置顶升机构将待测试车辆升高，使得第一目标组件可以更方便地与轴承内圈进行匹配连接。
68.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台终端设备可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等执行本公开各个实施例的方法。
69.在本公开中还提供了一种车辆的测试装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
70.图3是根据本公开实施例的一种车辆的测试装置的结构框图，如图3所示，车辆的测试装置包括第一控制模块300、检测模块302和第二控制模块304，其中：
71.第一控制模块300，第一控制模块300用于控制待测试车辆沿第一轨迹进行移动，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态；
72.检测模块302，检测模块302用于响应于待测试车辆移动至第一轨迹上的第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，其中，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况；
73.第二控制模块304，第二控制模块304用于基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态。
74.本公开的实施例中，控制待测试车辆沿第一轨迹移动至第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况。本实施例中令处于第一目标位置的待测试车辆模拟预置车辆的行驶状态，检测获得待测试车辆在模拟行驶状态时的转动工况，待测试车辆可以在室内环境中进行测试，相比于现有技术中的实际道路车
辆测试，本实施例中的方法需要的场地、人力、设备等成本都有效降低，并且，待测试车辆处于行驶状态下检测获得的转动工况相比于虚拟软件仿真测试结果更准确。即是说，本实施例中的装置通过控制待测试车辆模拟预置车辆的行驶状态和检测待测试车辆在模拟行驶状态时的转动工况，解决了现有技术中车辆测试成本高和测试结果不准确的技术问题，实现了车辆测试更高效和车辆测试结果更准确的技术效果。
75.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
76.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，该存储器中存储有计算机指令，该处理器被设置为运行计算机指令以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
77.可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
78.可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
79.步骤s1，控制待测试车辆沿第一轨迹进行移动，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态；
80.步骤s2，响应于待测试车辆移动至第一轨迹上的第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，其中，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况；
81.步骤s3，基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态。
82.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
83.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该非瞬时计算机可读存储介质中存储有计算机指令，其中，该计算机指令被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
84.可选地，在本实施例中，上述非易失性存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
85.步骤s1，控制待测试车辆沿第一轨迹进行移动，其中，待测试车辆用于获取预置车辆的行驶信息，行驶信息用于模拟预置车辆的行驶状态；
86.步骤s2，响应于待测试车辆移动至第一轨迹上的第一目标位置，检测待测试车辆的转动工况，其中，转动工况为待测试车辆在模拟行驶状态时，待测试车辆的第一目标组件的工况；
87.步骤s3，基于转动工况，控制虚拟车辆在虚拟场景中的行驶状态。
88.可选地，在本实施例中，上述非瞬时计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器rom、随机存取存储器ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
89.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品。用于实施本公开的车辆的测试方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使
得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
90.上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
91.在本公开的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
92.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
93.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
94.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
95.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
96.以上所述仅是本公开的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本公开的保护范围。