图像采集方法、装置、介质和系统与流程

1.本公开涉及图像采集技术领域，尤其涉及图像采集方法、装置、介质和系统。


背景技术：

2.在图像采集技术领域，为了实现对目标物体进行多视角多方位的特征采集，通常需要图像采集系统中的多个相机针对该目标物体触发拍照。目前，相机通常基于触发信号而被触发。
3.其中，图像采集系统中的主设备和从设备接收到对应于图像采集的触发信号后产生触发点，相机在该触发点进行图像采集。具体地，主设备输出包括触发信号的脉冲，从设备接收该脉冲，并以接收到的脉冲来触发相机，以实现自身相机的图像采集；同时，主设备也基于该脉冲来触发相机，以实现自身相机的图像采集。但是，基于该触发方式进行图像采集时，系统中不同相机的同步性较差，导致图像采集的准确性较差。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了图像采集方法、装置、介质和系统。
5.本公开提供了一种图像采集方法，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备，所述方法由主设备执行；所述方法包括：
6.获取从设备的延时时间；
7.向从设备发送触发信号；
8.以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后所述延时时间时，触发主设备自身的相机。
9.可选地，所述系统还包括总控设备；所述延时时间配置于所述总控设备中；
10.所述获取从设备的延时时间，包括：
11.在被总控设备指定为所述主设备时，配置所述延时时间；
12.或者，
13.从所述总控设备中调取所述延时时间。
14.可选地，所述获取从设备的延时时间，包括：
15.在接收到图像采集的触发指令后，向从设备发送辅助触发信号；
16.接收由从设备返回的辅助反馈信号；
17.基于所述辅助反馈信号和所述辅助触发信号，确定所述延时时间。
18.可选地，所述延时时间基于信道距离及解码时间计算得到。
19.本公开还提供了一种图像采集方法，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备，所述方法由从设备执行；所述方法包括：
20.接收主设备发送的辅助触发信号；
21.基于所述辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号；
22.所述辅助反馈信号和所述辅助触发信号用于确定延时时间。
23.可选地，所述方法还包括：
24.接收主设备发送的触发信号和图像帧号；
25.基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。
26.可选地，所述方法还包括：
27.基于所述触发信号和所述图像帧号，判定不满足触发条件时，生成报错信号；
28.发送报错信号。
29.本公开还提供了一种图像采集方法，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备，所述方法由从设备执行；所述方法包括：
30.接收主设备发送的触发信号和图像帧号；
31.基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。
32.可选地，所述方法还包括：
33.基于所述触发信号和所述图像帧号，判定不满足触发条件时，生成报错信号；
34.发送报错信号。
35.可选地，所述触发条件包括：当前图像帧号与前一图像帧号的差值为1。
36.本公开还提供了一种图像采集方法，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备，所述方法由所述系统执行，所述方法包括：
37.主设备获取从设备的延时时间；
38.主设备向从设备发送触发信号和图像帧号；
39.从设备接收所述触发信号和所述图像帧号，并基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机；
40.主设备以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后所述延时时间时，触发主设备自身的相机。
41.本公开还提供了一种图像采集装置，包括：
42.时间获取模块，用于获取从设备的延时时间；
43.信号发送模块，用于向从设备发送触发信号；
44.触发模块，用于以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后所述延时时间时，触发主设备自身的相机。
45.本公开还提供了一种图像采集装置，包括：
46.接收模块，用于接收主设备发送的辅助触发信号；
47.发送模块，用于基于所述辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号；
48.其中，所述辅助反馈信号和所述辅助触发信号用于确定延时时间。
49.本公开还提供了一种图像采集装置，包括：
50.接收模块，用于接收主设备发送的触发信号和图像帧号；
51.触发模块，用于基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。
52.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当
所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述任一种方法的步骤。
53.本公开还提供了一种图像采集系统，包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备；
54.所述主设备执行上述任一种由主设备执行的方法的步骤；
55.所述从设备执行上述任一种由从设备执行的方法的步骤。
56.可选地，所述系统还包括总控设备；
57.所述主设备和所述从设备均与所述总控设备通信连接；
58.所述总控设备用于在指定主设备时，配置所述延时时间；以及在所述从设备判定不满足触发条件时，接收报错信息。
59.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
60.本公开实施例提供的图像采集方法应用于图像采集系统中，该系统包括主设备和与主设备通信受控的从设备，该方法由主设备执行；该方法包括：获取从设备的延时时间；其中，延时时间包括对应于信道传输和解码所需的时间；以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，向从设备发送触发信号；延后延时时间时，触发主设备自身的相机。由此，通过获取从设备对应于信道传输和解码的时间，且主设备延后该延时时间时再触发自身的相机，使得主设备自主补偿自身相机的触发时间，将其自身的相机的触发时间延后，以确保其触发时间与从设备中的相机的触发时间相同，即同步触发，从而实现主从设备中图像采集的时间一致性，提高图像采集的准确性。
附图说明
61.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
62.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
63.图1为本公开实施例提供的一种图像采集方法的流程示意图；
64.图2为本公开实施例提供的另一种图像采集方法的流程示意图；
65.图3为本公开实施例提供的另一种图像采集方法的流程示意图；
66.图4为本公开实施例提供的一种图像采集装置的结构示意图；
67.图5为本公开实施例提供的另一种图像采集装置的结构示意图；
68.图6为本公开实施例提供的一种图像采集系统的结构示意图；
69.图7为本公开实施例提供的另一种图像采集系统的结构示意图；
70.图8为本公开实施例提供的一种图像采集方法的流程示意图；
71.图9为本公开实施例提供的另一种图像采集方法的流程示意图。
具体实施方式
72.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
73.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
74.本公开实施例提供的图像采集方法，适用于图像采集系统中的多个设备进行同步图像采集的过程中，能够基于延时时间的补偿，保证进行图像采集的主设备和从设备在同一时刻所采集的图像同步；具体地：能够对同步信号(包括触发信号、辅助触发信号和辅助反馈信号)和图像采集帧率(对应于图像帧号)进行实时检测，且能够自适应补偿因信道传输和解码所导致的延时，以及在出现帧率错误或不同步(例如同步脉冲丢失)现象时，能够及时上报，从而彻底解决图像采集过程中因同步信号传输异常而造成的采集不同步的问题。
75.下面结合附图，对本公开实施例提供的图像采集方法、装置、介质以及系统进行示例性说明。
76.图1为本公开实施例提供的一种图像采集方法的流程示意图，其应用于图像采集系统，系统包括主设备和与主设备通信受控的从设备，该方法由主设备执行，基于软件和/或硬件实现，在此不限定。
77.如图1所示，该方法包括如下步骤：
78.s110、获取从设备的延时时间。
79.其中，延时时间包括对应于信道传输和解码所需的时间。
80.具体地，主设备输出触发脉冲后，由从设备接收该触发脉冲，以接收到触发信号，基于触发信号触发相机，使相机进行图像采集。该从设备的延时时间包括对应于触发脉冲在主设备与从设备之间传输(即信道传输)和解码所需的时间，该延时时间同样对应于相关技术中，从设备相对于主设备延后的时间差。
81.该步骤中，可基于主从设备之间的信号交互过程计算得到该延时时间；也可直接调用或配置已经存储好的延时时间，在此不限定，后文中进行示例性说明。
82.s120、向从设备发送触发信号。
83.其中，触发信号对应于触发从设备中的相机进行图像采集的信号。
84.该步骤中，由主设备向从设备发送触发信号；对应的，从设备接收该触发信号，并基于该触发信号触发相机进行图像采集。
85.s130、以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后延时时间时，触发主设备自身的相机。
86.其中，主设备从向从设备发送触发信号后并经过延时时间时，为从设备接收到触发信号并解码时，此时从设备触发自身的相机进行图像采集；同步地，主设备触发自身的相机进行图像采集，从而实现主设备和从设备中相机同步采集图像。
87.在一些实施例中，主设备和从设备除包括各自对应的相机之外，还可包括各自对应的投射器，该投射器可为激光投射器、红外投射器或其他类型的投射器；其中，投射器用于向待采集区域投射特征图案，例如激光线，或如红外斑点。对应地，相机采集包括特征图案的图像。
88.其中，相机和投射器可联动，即投射器被触发，相机随之触发，相机与投射器可同步触发，或者相机相对于投射器延后一定时间触发，相机与投射器可基于硬件控制实现联
动，或者二者基于软件程序控制实现联动，在此不限定。此时，将相机与投射器联动合计在内，通过时间补偿，仍确保主设备的相机与从设备的相机同步触发，以实现同步图像采集。
89.在一些实施例中，主设备的相机及投射器与从设备的相机及投射器均同步触发，即主设备的投射器与从设备的投射器也会同步进行延迟补偿，且与其各自相机的同步补偿关联，即同步或均提前一定时间。
90.在一些实施例中，主设备和从设备还可包括各自对应的照明设备，照明设备例如可为led灯。照明设备用于照亮待采集区域中物体表面的标志点，以提高标志点的亮度，提高标志点对应的图像与周围环境对应的图像的对比度，从而提高后续数据处理的精度。
91.其中，主设备的照明设备与从设备的照明设备可也同步触发，会同步进行延时补偿。可选的，同一设备的相机、投射器和照明设备均同步触发，因此均会同步进行延时补偿，以确保主从设备之间的同步。
92.在一些实施例中，当同一设备中的相机、投射器和照明设备之间均不存在联动，而是可以各自独立触发时，主从设备之间的相机基于上述延时时间进行延时补偿，以确保同步采集图像，投射器和照明设备在采集之前触发，以确保正常采集即可，在此不限定。
93.本公开实施例中，通过获取从设备的延时时间，延时时间包括对应于信道传输和解码所需的时间；并在向从设备发送触发信号起延后延时时间时触发主设备自身的相机进行图像采集，可使主设备和从设备中的相机同步采集图像；其中，利用延时时间实现了对信号传输和解码所导致的延后时间的补偿，使主从设备的同步性较好，从而图像采集的准确性较高。
94.在一些实施例中，该系统还包括总控设备。延时时间可预先配置于总控设备中。
95.其中，延时时间可通过实验所得的信道距离固定时间和解码时间计算所得，或者采用其他方式预先得到，并配置于总控设备中，以供时间补偿时使用。
96.基于此，在图1的基础上，s110具体可包括：
97.在被总控设备指定为主设备时，配置延时时间；
98.或者，从总控设备中调取延时时间。
99.具体地，图像采集系统中可包括多个不同的图像采集设备，图像采集设备的数量可为两个、三个或更多个，在此不限定。总控设备可指定其中的一个图像采集设备为主设备，其余图像采集设备为从设备；并在指定主设备时，或指定该主设备后，配置延时时间。由此，延时时间可基于计算机指令直接配置。主设备接收到该计算机指令后，先将触发信号发送至从设备，然后再在延时时间之后触发自身相机。通过该方法也能补偿主设备和从设备之间由于信道传输和解码所导致的同步误差，从而确保图像采集的准同步。
100.或者，图像采集系统中包括预先设定的主设备和与该主设备通信受控的从设备；主设备可主动从总控设备中调用延时时间，以进行延时补偿，确保主设备中的相机和从设备中的相机同步触发，从而确保图像采集的准同步。
101.能够理解的是，当系统中从设备的数量为两个、三个或更多个时，所有从设备的延时时间都是相等的；可理解为：主设备相当于一个中心，所有的从设备均在以该中心为圆心的圆周上。
102.上述以预先配置延时时间为例，对延时时间的获取方式进行了示例性说明。下文中以主从设备之间的交互过程为参考，示例性地说明自适应补偿方式的流程步骤。
103.在一些实施例中，在图1的基础上，s110具体可包括：
104.在接收到图像采集的触发指令后，向从设备发送辅助触发信号；
105.接收由从设备返回的辅助反馈信号；
106.基于辅助反馈信号和辅助触发信号，确定延时时间。
107.其中，图像采集的触发指令为总控设备发出的，指示主设备和从设备同步采集图像的指令。辅助触发信号为主设备向从设备发出的，用于衡量延时时间的信号；辅助反馈信号为从设备向主设备返回的，用于与辅助触发信号一起，共同衡量延时时间的信号。
108.能够理解的是，辅助触发信号可为触发信号的一种，与触发信号的区别在于：其不用于触发相机采集图像，而是用于衡量延时时间；辅助反馈信号可为由辅助触发信号的一种，与辅助触发信号的区别在于：其不是由主设备发送至从设备的信号，而是由从设备发送至主设备的信号。
109.具体地，主设备接收由总控设备发出的图像采集的触发指令；主设备在接收到图像采集的触发指令之后，产生辅助触发信号，并将该辅助触发信号传送至从设备；从设备接收到辅助触发信号之后，将辅助反馈信号返回给主设备；主设备基于发送辅助触发信号和接收辅助反馈信号之间的时长，例如采用该时长除以2，可计算出因信道传输和解码所导致的延时时间。
110.其后，可在主设备向从设备发送触发信号之后，经过延时时间时，触发主设备自身的相机进行图像采集，如此可实现与从设备的相机同步触发，以同步进行图像采集。
111.本实施例中，主设备基于信号收发自动确定延时时间，从而能够实现因信道传输和解码所导致的延时的自适应补偿，确保图像采集时主设备和从设备图像采集的准同步，提高图像采集的准确性。
112.同时，无需对现有的图像采集系统的结构进行改进，确保系统结构简单，功能可靠，将其应用于跟踪式扫描仪时，由于无需采用后续数据处理方式改善同步误差较大的问题，有利于提高跟踪式扫描仪的工作效率。
113.在一些实施例中，延时时间基于信道距离及解码时间计算得到。
114.如此设置，可以实现针对由于信道传输和解码所导致的时间延时的补偿，从而确保主从设备中相机的同步触发。
115.在其他实施方式中，若还存在其他导致时间延迟的因素，还可对应进行时间补偿，在此不赘述也不限定。
116.基于同一发明构思，本公开实施例还提供了一种图像采集方法，其应用于图像采集系统，系统包括主设备和与主设备通信受控的从设备，该方法由从设备执行，基于软件和/或硬件实现，在此不限定。
117.在一些实施例中，图2为本公开实施例提供的另一种图像采集方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括如下步骤：
118.s210、接收主设备发送的辅助触发信号。
119.s220、基于辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号。
120.其中，辅助反馈信号和辅助触发信号用于确定延时时间。
121.结合上文，主设备与从设备之间进行信息交互，以实时确定延时时间。具体地，主设备向从设备发送辅助触发信号；对应的，从设备接收主设备发送的辅助触发信号；同时，
从设备基于辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号；对应的，主设备接收从设备返回的该辅助反馈信号，并进一步地，基于发送辅助触发信号的时间和接收辅助反馈信号的时间，确定延时时间。后续，可基于延时时间进行时间补偿，即在向从设备发送触发信号并推迟延时时间后，主设备触发自身相机进行图像采集；此时，从设备也响应于触发信号触发自身相机进行图像采集，由此，通过自适应补偿，实现主从设备中的相机同步触发，实现了主从设备的准同步，提高了图像采集的准确性。
122.本公开实施例中，从设备接收主设备发送的辅助触发信号，并向主设备返回辅助反馈信号，以便主设备确定延时时间，进行时间补偿，从而有利于实现主从设备之间的同步触发相机进行图像采集，有利于提供图像采集的准确性。
123.在一些实施例中，在图2的基础上，该方法还可包括：
124.接收主设备发送的触发信号和图像帧号；
125.基于触发信号和图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。
126.其中，触发信号用于触发相机进行图像采集，图像帧号用于表征当前帧数；基于此，可对帧率进行实时检测，以侦测用于触发相机的同步脉冲是否存在丢失现象。
127.具体地，可基于触发信号和图像帧号进行判断，例如：将当前图像帧号与前一次图像帧号做差值计算，根据差值结果决定是否产生触发点；具体地，如果差值为1，则表明图像帧号连续，即无误，可产生触发点；否则，表明图像帧号不连续，出现错误，此时上报错误。
128.进一步地，当产生触发点时，从设备相机进行图像采集；此时，对应于主设备自发出触发信号且向后推迟延时时间的时刻，主设备触发自身相机进行图像采集，由此，主从设备的图像为同步采集的图像；否则，确定主从设备不同步，并将该错误上报。
129.即，基于触发信号和图像帧号进行判断，当判定不满足触发条件时，生成报错信号并上报，示例性地，可将报错信号发送至总控设备和主设备中的至少一个，以便识别并纠正该错误。
130.本公开实施例中，从设备能够对帧率进行实时检测和判断，从而可侦测同步脉冲存在丢失的现象，并在发现错误时能够及时上报，提高系统的整体准确性。
131.本公开实施例还提供了一种图像采集方法，其应用于图像采集系统，系统包括主设备和与主设备通信受控的从设备，该方法由从设备执行，基于软件和/或硬件实现，在此不限定。
132.在一些实施例中，图3为本公开实施例提供的又一种图像采集方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括如下步骤：
133.s250、接收主设备发送的触发信号和图像帧号。
134.s260、基于触发信号和图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。
135.其中，触发信号用于触发相机进行图像采集，图像帧号用于表征当前帧数；基于此，可对帧率进行实时检测，以侦测用于触发相机的同步脉冲是否存在丢失现象。
136.具体地，可基于触发信号和图像帧号进行判断，当满足触发条件，即连续帧采集的条件时，表明当前触发信号和图像帧号无误，从设备触发自身相机，由相机进行图像采集。
137.在一些实施例中，该方法还包括：基于触发信号和图像帧号，判定不满足触发条件时，生成报错信号；发送报错信号。
138.具体地，在基于触发信号和图像帧号进行判断时，若触发信号和图像帧号不满足
触发条件，例如不满足连续帧采集的条件，表明可能存在丢帧现象，即当前触发信号和图像帧号有误，此时从设备生成报错信号，并上报。
139.在一些实施例中，触发条件包括：当前图像帧号与前一图像帧号的差值为1。
140.示例性地，在对触发信号和图像帧号进行判断时，可将当前图像帧号与前一次图像帧号做差值计算，根据差值结果决定是否产生触发点；具体地，如果差值为1，则表明图像帧号连续，即无误，可产生触发点；否则，表明图像帧号不连续，出现错误，此时上报错误。
141.进一步地，当产生触发点时，从设备相机进行图像采集；此时，对应于主设备自发出触发信号且向后推迟延时时间的时刻，主设备触发自身相机进行图像采集，由此，主从设备的图像为同步采集的图像；否则，确定主从设备不同步，并将该错误上报。
142.本公开实施例中，从设备能够对帧率进行实时检测和判断，从而可侦测同步脉冲存在丢失的现象，并在发现错误时能够及时上报，提高系统的整体准确性。
143.在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种图像采集装置，设置于主设备中；该图像采集装置用于执行上述任一种方法的步骤，实现对应的效果。
144.在一些实施例中，图4为本公开实施例提供的一种图像采集装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：
145.时间获取模块310，用于获取从设备的延时时间；其中，延时时间包括对应于信道传输和解码所需的时间；
146.信号发送模块320，用于向从设备发送触发信号；
147.触发模块330，用于以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后延时时间时，触发主设备自身的相机。
148.本公开实施例提供的图像采集装置，通过上述各功能模块的协同作用，能够获取从设备对应于信道传输和解码的时间，且主设备延后该延时时间时再触发自身的相机，使得主设备自主补偿自身相机的触发时间，将其自身的相机的触发时间延后，以确保其触发时间与从设备中的相机的触发时间相同，即同步触发，从而实现主从设备中图像采集的时间一致性，提高图像采集的准确性。
149.在一些实施例中，该系统还包括总控设备；延时时间配置于总控设备中。基于此，在图4的基础上，时间获取模块310用于获取从设备的延时时间，具体可包括：
150.在被总控设备指定为主设备时，配置延时时间；
151.或者，从总控设备中调取延时时间。
152.在一些实施例中，在图4的基础上，时间获取模块310用于获取从设备的延时时间，具体可包括：
153.在接收到图像采集的触发指令后，向从设备发送辅助触发信号；
154.接收由从设备返回的辅助反馈信号；
155.基于辅助反馈信号和辅助触发信号，确定延时时间。
156.在一些实施例中，延时时间基于信道距离及解码时间计算得到。
157.以上实施例公开的图像采集装置能够执行以上各实施例公开的图像采集方法的步骤，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
158.在上述实施方式的基础上，本公开实施例还提供了一种图像采集装置，设置于从设备中；该图像采集装置用于执行上述任一种方法的步骤，实现对应的效果。
159.在一些实施例中，图5为本公开实施例提供的另一种图像采集装置的结构示意图。如图5所示，该图像采集装置包括：
160.接收模块410，用于接收主设备发送的辅助触发信号；
161.发送模块420，用于基于辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号。其中，辅助反馈信号和辅助触发信号用于确定延时时间。
162.本公开实施例提供的图像采集装置，通过上述各功能模块的协同作用，使得从设备接收主设备发送的辅助触发信号，并向主设备返回辅助反馈信号，以便主设备确定延时时间，进行时间补偿，从而有利于实现主从设备之间的同步触发相机进行图像采集，有利于提供图像采集的准确性。
163.在一些实施例中，继续参考图5，该装置中，接收模块410还用于：接收主设备发送的触发信号和图像帧号；该装置还包括触发模块430，用于基于触发信号和图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。
164.在一些实施例中，如图5所示，该图像采集装置包括：
165.接收模块410，用于接收主设备发送的触发信号和图像帧号；
166.触发模块430，用于基于触发信号和图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。
167.在一些实施例中，该装置还可包括报错模块，用于基于触发信号和图像帧号，判定不满足触发条件时，生成报错信号；发送报错信号。
168.在一些实施例中，触发条件包括：当前图像帧号与前一图像帧号的差值为1。
169.以上实施例公开的图像采集装置能够执行以上各实施例公开的图像采集方法的步骤，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
170.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述任一种方法的步骤，实现对应的效果，在此不赘述。
171.本公开实施例还提供了一种图像采集系统，包括主设备和与主设备通信受控的从设备，通过执行上述任一种方法的步骤，实现主从设备之间的同步图像采集，从而提高图像采集的准确性。
172.在一些实施例中，图6为本公开实施例提供的一种图像采集系统的结构示意图。如图6所示，该系统包括主设备50和从设备51；其中，从设备51与主设备50通信，且从设备51受控于主设备50；主设备50执行上述任一种由主设备执行的方法的步骤；从设备51执行上述任一种由从设备执行的方法的步骤。由此，能够基于延时时间，实现针对信道传输和解码所导致的时间延迟的补偿，实现主从设备的相机的同步触发采集，提高同步性，进而提升图像采集的准确性。
173.在一些实施例中，图7为本公开实施例提供的另一种图像采集系统的结构示意图。在图6的基础上，参考图7，该系统还可包括总控设备52；主设备50和从设备51均与总控设备52通信连接；总控设备52用于在指定主设备50时，配置延时时间；以及在从设备51判定不满足触发条件时，接收报错信息。
174.具体地，从设备51包括从控制器400、接收模块410、发送模块420、触发模块430、错误上报440以及相机450；其中，从控制器400用于从设备功能逻辑控制；接收模块410用于接
收主设备传输的信号，该信号包括触发信号和辅助触发信号；发送模块420用于向主设备发送信号，该信号包括辅助反馈信号以及图像帧号；触发模块430用于触发自身相机450，从而使相机450正常采集图像；错误上报440用于将错误上报至总控设备52；相机450用于采集图像。
175.主设备50包括主控制器500、接收模块501、同步模块502、延时补偿503、触发模块330和相机350；其中，接收模块501用于接收上位机(即总控设备52)的指令，该指令包括触发指令、主设备指定指令以及配置的延时时间；主控制器500用于实现主设备50的功能逻辑控制；触发模块330用于触发自身相机350，从而使相机350正常采集图像；同步模块502用于将触发信号下发至从设备51，并在推迟延时时间后，利用触发模块330触发自身相机，从而使主从设备同步采集图像；延迟补偿503用于计算主从设备间的延时时间，以便推迟主设备50中触发模块330动作的时间点，即推迟主设备50自身触发的时间点，使主从设备同步触发。
176.示例性地，总控设备52可为计算机。
177.需要说明的是，图像采集系统中，从设备51的数量可为一个、两个、三个或者更多个，在此不限定。
178.在图7的基础上，结合图8和图9对本公开实施例提供的图像采集方法进行说明，如下。
179.示例性地，图8为本公开实施例提供的一种图像采集方法的流程示意图。如图8所示，该方法包括：
180.s610、主设备接收总控设备传输的触发指令；
181.s620、主设备向从设备发送辅助触发信号；
182.s630、从设备接收辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号；
183.s640、主设备基于辅助反馈信号和辅助触发信号，计算延时时间，且自动补偿；向从设备发送触发信号和图像帧号；
184.s650、从设备接收触发信号和图像帧号；
185.s660、从设备基于触发信号和图像帧号，判断是否有触发信号，且图像帧号与上一图像帧号的差值为1；
186.若是(y)，则执行s670；否(n)则执行s680。
187.s670、从设备触发相机；
188.s680、上报错误至总控设备。
189.该方法还包括：在s640后推迟延时时间，主设备触发自身相机。
190.由此，可基于主从设备之间的信号交互，实现针对信道传输和解码所需时间的自适应补偿，从而实现主从设备的同步触发，实现同步采集图像，提高图像采集的准确性。
191.示例性地，图9为本公开实施例提供的另一种图像采集方法的流程示意图。如图9所示，该方法包括：
192.s710、主设备接收总控设备传输的触发指令和需配置的延时时间；
193.s720、主设备配置延时时间，以及向从设备发送触发信号和图像帧号；
194.s730、从设备接收触发信号和图像帧号；
195.s740、从设备基于触发信号和图像帧号，判断是否有触发信号，且图像帧号与上一
图像帧号的差值为1；
196.若是(y)，则执行s750；否(n)则执行s760。
197.s750、从设备触发相机；
198.s760、上报错误至总控设备。
199.该方法还包括：在s720后推迟延时时间，主设备触发自身相机。
200.由此，可基于计算机指令，实现针对信号传输和解码所需时间的补偿，从而实现主从设备的同步触发，实现同步采集图像，提高图像采集的准确性。
201.本公开实施例还提供了一种图像采集方法，应用于图像采集系统，系统包括主设备和与主设备通信受控的从设备，方法由系统执行。
202.具体地，该方法可包括如下步骤：
203.主设备获取从设备的延时时间；
204.主设备向从设备发送触发信号和图像帧号；
205.从设备接收触发信号和图像帧号，并基于触发信号和图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机；
206.主设备以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后延时时间时，触发主设备自身的相机。
207.进一步地，从设备还基于触发信号和图像帧号进行判断，在判定不满足触发条件时，生成报错信号，并向总控设备报错。
208.该方法中，主设备可基于与从设备之间的信号交互确定从设备的延时时间，或者直接由总控设备配置延时时间，在此不限定。
209.本公开实施例提供的图像采集系统，能够在整个采集过程中对图像同步以及帧率正常与否进行检测，且采用自适应延时补偿或基于计算机指令的补偿，实现主从设备同步采集；同时，从设备能够发现错误并实时上报，解决图像采集过程中的不同步或错帧问题。
210.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
211.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。