图像采集方法、装置、介质和系统与流程

技术特征：
1.一种图像采集方法，其特征在于，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备，所述方法由主设备执行；所述方法包括：获取从设备的延时时间；向从设备发送触发信号；以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后所述延时时间时，触发主设备自身的相机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括总控设备；所述延时时间配置于所述总控设备中；所述获取从设备的延时时间，包括：在被总控设备指定为所述主设备时，配置所述延时时间；或者，从所述总控设备中调取所述延时时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取从设备的延时时间，包括：在接收到图像采集的触发指令后，向从设备发送辅助触发信号；接收由从设备返回的辅助反馈信号；基于所述辅助反馈信号和所述辅助触发信号，确定所述延时时间。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述延时时间基于信道距离及解码时间计算得到。5.一种图像采集方法，其特征在于，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备，所述方法由从设备执行；所述方法包括：接收主设备发送的辅助触发信号；基于所述辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号；所述辅助反馈信号和所述辅助触发信号用于确定延时时间。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：接收主设备发送的触发信号和图像帧号；基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述触发信号和所述图像帧号，判定不满足触发条件时，生成报错信号；发送报错信号。8.一种图像采集方法，其特征在于，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备，所述方法由从设备执行；所述方法包括：接收主设备发送的触发信号和图像帧号；基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述触发信号和所述图像帧号，判定不满足触发条件时，生成报错信号；发送报错信号。10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述触发条件包括：当前图像帧号与前一图像帧号的差值为1。11.一种图像采集方法，其特征在于，应用于图像采集系统，所述系统包括主设备和与
所述主设备通信受控的从设备，所述方法由所述系统执行，所述方法包括：主设备获取从设备的延时时间；主设备向从设备发送触发信号和图像帧号；从设备接收所述触发信号和所述图像帧号，并基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机；主设备以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后所述延时时间时，触发主设备自身的相机。12.一种图像采集装置，其特征在于，包括：时间获取模块，用于获取从设备的延时时间；信号发送模块，用于向从设备发送触发信号；触发模块，用于以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后所述延时时间时，触发主设备自身的相机。13.一种图像采集装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收主设备发送的辅助触发信号；发送模块，用于基于所述辅助触发信号，向主设备返回辅助反馈信号；其中，所述辅助反馈信号和所述辅助触发信号用于确定延时时间。14.一种图像采集装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收主设备发送的触发信号和图像帧号；触发模块，用于基于所述触发信号和所述图像帧号，判定满足触发条件时，触发从设备自身的相机。15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现权利要求1-4任一项所述方法的步骤，或者实现权利要求5-7任一项所述方法的步骤，或者实现权利要求8-10任一项所述方法的步骤。16.一种图像采集系统，其特征在于，包括主设备和与所述主设备通信受控的从设备；所述主设备执行如权利要求1-4任一项所述方法的步骤；所述从设备执行如权利要求5-7任一项所述方法的步骤，或者执行如权利要求8-10任一项所述方法的步骤。17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，还包括总控设备；所述主设备和所述从设备均与所述总控设备通信连接；所述总控设备用于在指定主设备时，配置所述延时时间；以及在所述从设备判定不满足触发条件时，接收报错信息。

技术总结
本公开涉及图像采集方法、装置、介质和系统，该图像采集方法应用于图像采集系统中，该系统包括主设备和与主设备通信受控的从设备，该方法由主设备执行；该方法包括：获取从设备的延时时间；其中，延时时间包括对应于信道传输和解码所需的时间；向从设备发送触发信号；以向从设备发送触发信号的时间为参考时间点，延后延时时间时，触发主设备自身的相机。由此，通过主设备自主补偿自身相机的触发时间，能够使主设备中的相机与从设备中的相机同步触发，从而实现主从设备中图像采集的时间一致性，提高图像采集的准确性。高图像采集的准确性。高图像采集的准确性。


技术研发人员：李洲强 郑明明 聂鹏
受保护的技术使用者：天远三维（天津）科技有限公司
技术研发日：2022.03.25
技术公布日：2022/7/12