张力传感器数据处理方法、装置及终端设备与流程

1.本技术属于数据处理技术领域，尤其涉及一种张力传感器数据处理方法、装置及终端设备。


背景技术：

2.张力传感器常用于工地吊篮的钢丝绳监测等场景中，准确地得到钢丝绳的张力真值是保证吊篮安全运行的前提。然而，有多种因素会影响张力传感器数据：1、传感器本身的测量精度和测量噪声；2、吊篮工况环境干扰，包括：风、噪声、震动等；3、吊篮的负载影响，包括吊篮施工人员的移动、原地晃动、身体触碰钢丝绳等。这会使得张力传感器数据受到外界因素影响大，难以得到张力真值。
3.因此，传统的技术方案中存在张力传感器数据受到外界因素影响大，难以准确得到张力真值的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种张力传感器数据处理方法、装置及终端设备，旨在解决传统的技术方案中存在张力传感器数据受到外界因素影响大，难以准确得到张力真值的问题。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种张力传感器数据处理方法，所述方法包括如下步骤：
6.获取被测物体在第一时刻的张力真值；
7.基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值；
8.基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值；
9.获取所述张力传感器在所述第二时刻对所述被测物体测量得到的所述张力测量值；
10.基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值。
11.在一个实施例中，所述基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值，包括如下步骤：
12.将所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的真值预测值。
13.在一个实施例中，所述基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值，包括如下步骤：
14.将所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的测量预测值。
15.在一个实施例中，所述基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值，包括如下步骤：
16.将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的测量预测值相减，得到所述第二时刻的测量差距值；
17.将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值；
18.将所述第二时刻的真值预测值与所述第二时刻的测量差距值权重值相加，得到所述第二时刻的张力真值。
19.在一个实施例中，所述将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值，包括如下步骤：
20.将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减，得到所述第二时刻的张力差距值；
21.获取所述对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值的第一误差值，以及所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减的第二误差值；
22.将所述第二误差值除以所述第一误差值与所述第二误差值之和，得到所述权重系数；
23.将所述第二时刻的测量差距值乘以所述权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值。
24.在一个实施例中，所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减得到所述第二时刻的张力差距值，包括如下步骤：
25.将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，得到所述第二时刻的张力差距值。
26.在一个实施例中，所述基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值，包括如下步骤：
27.将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，得到所述第二时刻的张力差距值；
28.将所述第二时刻的张力差距值乘以所述权重系数，得到所述第二时刻的张力差距值权重值；
29.将所述第二时刻的张力预测值与所述第二时刻的张力差距值权重值相加，得到所述第二时刻的张力真值。
30.本技术实施例的第二方面提供了一种张力传感器数据处理装置，包括：
31.第一获取模块，用于获取被测物体在第一时刻的张力真值；
32.第一预测模块，用于基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值；
33.第二预测模块，用于基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值；
34.第二获取模块，用于获取所述张力传感器在所述第二时刻对所述被测物体测量得
到的所述张力测量值；
35.真值计算模块，用于基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值。
36.本技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
37.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
38.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：上述的张力传感器数据处理方法通过基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值，基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值，基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值，在得到张力真值的过程中将外界噪声和张力传感器自身噪声考虑进去，能够使得到的张力真值更加准确。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为本技术实施例提供的张力传感器数据处理方法的流程图；
41.图2为本技术实施例提供的张力传感器数据处理方法的s105的流程图；
42.图3为本技术实施例提供的张力传感器数据处理方法的s1052的流程图；
43.图4为本技术实施例提供的张力传感器数据处理方法的总体流程图；
44.图5为本技术实施例提供的张力传感器数据处理装置的结构图；
45.图6为本技术实施例提供的终端设备的结构图。
具体实施方式
46.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
47.需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
48.本实施例的第一方面提供了一种张力传感器数据处理方法、装置及终端设备，旨在解决传统的技术方案中存在张力传感器数据受到外界因素影响大，难以得到张力真值的问题。
49.本技术实施例的第一方面提供了一种张力传感器数据处理方法，如图1至图4所示，所述方法包括如下步骤：
50.s101、获取被测物体在第一时刻的张力真值。
51.在本实施例中，需要说明的是，所述被测物体在第一时刻的张力真值，可以是预先获取的一个数值，用真值(k)表示。
52.s102、基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值。
53.在本实施例中，需要说明的是，所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，可以是风、噪声、震动等自然环境干扰，也可以是施工人员的移动、原地晃动、身体触碰钢丝绳等人为影响干扰，其为一个可服从高斯分布，也可服从有色噪声分布的随机变量，取其方差进行计算，所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声用w(k)表示，所述真值预测值用预测值(k 1|k)表示。
54.s103、基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值。
55.在本实施例中，需要说明的是，所述张力传感器的自身张力测量噪声，可以是张力传感器本身的测量精度和测量噪声，其为一个可服从高斯分布，也可服从有色噪声分布的随机变量，取其方差进行计算，所述张力传感器的自身张力测量噪声用v(k 1|k)表示，所述测量预测值用测量值(k 1|k)表示。
56.s104、获取所述张力传感器在所述第二时刻对所述被测物体测量得到的所述张力测量值。
57.在本实施例中，需要说明的是，所述张力测量值为通过所述张力传感器直接对被测物体测量得到的一个数值，所述第二时刻的张力测量值用测量值(k 1)表示。
58.s105、基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值。
59.在本实施例中，需要说明的是，所述基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值，可以是将预测值(k 1|k)加上测量值(k 1)与预测值(k 1|k)之间的差值，也可以是将预测值(k 1|k)加上测量值(k 1)与测量值(k 1|k)之间的差值，所述被测物体在所述第二时刻的张力真值用真值(k 1)表示。
60.通过基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值，基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值，基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值，在得到张力真值的过程中将外界噪声和张力传感器自身噪声考虑进去，能够使得到的张力真值更加准确。
61.可选地，s102基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值，包括如下步骤：
62.将所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的真值预测值。
63.在本实施例中，需要说明的是，在将所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声相加之前，可对所述第一时刻的张力真值乘以一个计量单位变换因子a，该计量单位变换因子a用于将所述第一时刻的张力真值对应的计量单位变换至所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位，若所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位与所述第一时刻的张力真值对应的计量单位相同，则该计量单位变换因子a为1，若不同则为所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位与所述第一时刻的张力真值对应的计量单位的比值，该步骤可用以下公式表示：预测值(k 1|k)＝a*真值(k) w(k)。
64.通过将所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的真值预测值，能够使得所述第二时刻的真值预测值包含了所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，为更准确地得到张力真值提供条件。
65.可选地，s103基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值，包括如下步骤：
66.将所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的测量预测值。
67.在本实施例中，需要说明的是，在将所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声相加之前，可对所述第二时刻的真值预测值乘以一个计量单位变换因子b，该计量单位变换因子b用于将所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位变换至所述第二时刻的测量预测值对应的计量单位，若所述第二时刻的测量预测值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位相同，则该计量单位变换因子b为1，若不同则为所述第二时刻的测量预测值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位的比值，该步骤可用以下公式表示：测量值(k 1|k)＝b*预测值(k 1|k) v(k 1|k)。
68.通过将所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的测量预测值，能够使得所述第二时刻的测量预测值包含了所述张力传感器的自身张力测量噪声，为更准确地得到张力真值提供条件。
69.可选地，如图2所示，s105基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值，包括如下步骤：
70.s1051、将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的测量预测值相减，得到所述第二时刻的测量差距值。
71.在本实施例中，需要说明的是，所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的测量预测值相减，得到所述第二时刻的测量差距值，可以用以下公式表示：测量值(k 1)-测量值(k 1|k)。
72.s1052、将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值。
73.在本实施例中，需要说明的是，所述将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值，可以用以下公式表示：a*[测量值(k 1)-测量值(k 1|k)]，a为权重系数。
[0074]
s1053、将所述第二时刻的真值预测值与所述第二时刻的测量差距值权重值相加，得到所述第二时刻的张力真值。
[0075]
在本实施例中，需要说明的是，所述将所述第二时刻的真值预测值与所述第二时刻的测量差距值权重值相加，得到所述第二时刻的张力真值，可用以下公式表示：真值(k 1)＝预测值(k 1|k) a*[测量值(k 1)-测量值(k 1|k)]。
[0076]
通过将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值，将所述第二时刻的真值预测值与所述第二时刻的测量差距值权重值相加，能够衡量所述第二时刻的真值预测值与所述第二时刻的测量差距值权重值各自的重要性，从而更准确地得到所述第二时刻的张力真值。
[0077]
可选地，如图3所示，s1052将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值，包括如下步骤：
[0078]
s10521、将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减，得到所述第二时刻的张力差距值。
[0079]
在本实施例中，需要说明的是，在所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减之前，可对所述第二时刻的真值预测值乘以一个计量单位变换因子b，该计量单位变换因子b用于将所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位变换至所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位，若所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位相同，则该计量单位变换因子b为1，若不同则为所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位的比值，该步骤可以用以下公式表示：测量值(k 1)-b*预测值(k 1|k)。
[0080]
s10522、获取所述对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值的第一误差值，以及所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减的第二误差值。
[0081]
在本实施例中，需要说明的是，所述对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值的准确性可以用第一误差值c表示，所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减的准确性可以用第二误差值b表示。
[0082]
s10523、将所述第二误差值除以所述第一误差值与所述第二误差值之和，得到所述权重系数。
[0083]
在本实施例中，需要说明的是，将所述第二误差值除以所述第一误差值与所述第二误差值之和，得到所述权重系数，可以用以下公式表示：a＝b/(b c)。
[0084]
s10524、将所述第二时刻的测量差距值乘以所述权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值。
[0085]
在本实施例中，需要说明的是，所述将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值，可以用以下公式表示：a*[测量值(k 1)-测量值(k 1|k)]，a为权重系数。
[0086]
通过获取所述对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值的第一误差值，以及所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减的第二误差值，将所述第二误差值除以所述第一误差值与所述第二误差值之和，得到所述权重系数，将所述第二时刻的测量差距值乘以所述权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值，能够将所述第一误差值和所述第二误差值包含在所述第二时刻的测量差距值权重值内，从而更准确地得到张力真值。
[0087]
可选地，s10521将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减得到所述第二时刻的张力差距值，包括如下步骤：
[0088]
将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，得到所述第二时刻的张力差距值。
[0089]
在本实施例中，需要说明的是，在所述将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值之前，可对所述第二时刻的真值预测值乘以一个计量单位变换因子b，该计量单位变换因子b用于将所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位变换至所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位，若所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位相同，则该计量单位变换因子b为1，若不同则为所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位的比值，该步骤可以用以下公式表示：测量值(k 1)-b*预测值(k 1|k)-v(k 1|k)。
[0090]
通过将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，得到所述第二时刻的张力差距值，在得到张力真值的过程中能够消除部分噪声的影响，使得张力真值更准确。
[0091]
可选地，s105基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值，包括如下步骤：
[0092]
将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，得到所述第二时刻的张力差距值。
[0093]
在本实施例中，需要说明的是，在所述将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值之前，可对所述第二时刻的真值预测值乘以一个计量单位变换因子b，该计量单位变换因子b用于将所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位变换至所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位，若所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位相同，则该计量单位变换因子b为1，若不同则为所述第二时刻的张力测量值对应的计量单位与所述第二时刻的真值预测值对应的计量单位的比值，该步骤可以用以下公式表示：测量值(k 1)-b*预测值(k 1|k)-v(k 1|k)。
[0094]
将所述第二时刻的张力差距值乘以所述权重系数，得到所述第二时刻的张力差距值权重值。
[0095]
在本实施例中，需要说明的是，该步骤可用以下公式表示：a*[测量值(k 1)-b*预测值(k 1|k)-v(k 1|k)]。
[0096]
将所述第二时刻的张力预测值与所述第二时刻的张力差距值权重值相加，得到所述第二时刻的张力真值。
[0097]
在本实施例中，需要说明的是，该步骤可用以下公式表示：真值(k 1)＝预测值(k 1|k) a*[测量值(k 1)-b*预测值(k 1|k)-v(k 1|k)]，将公式测量值(k 1|k)＝b*预测值(k 1|k) v(k 1|k)代入公式真值(k 1)＝预测值(k 1|k) a*[测量值(k 1)-测量值(k 1|k)]即可得到该公式。
[0098]
通过将所述第二时刻的张力预测值与所述第二时刻的张力差距值权重值相加，能够衡量所述第二时刻的张力预测值与所述第二时刻的张力差距值权重值各自的重要性，从而更准确地得到所述第二时刻的张力真值。
[0099]
本实施例的第二方面提供了一种张力传感器数据处理装置，如图5所示，包括：
[0100]
第一获取模块，用于获取被测物体在第一时刻的张力真值；
[0101]
第一预测模块，用于基于所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声，对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值；
[0102]
第二预测模块，用于基于所述真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，对所述张力传感器在所述第二时刻的张力测量值进行预测得到测量预测值；
[0103]
第二获取模块，用于获取所述张力传感器在所述第二时刻对所述被测物体测量得到的所述张力测量值；
[0104]
真值计算模块，用于基于所述真值预测值、所述测量预测值及所述张力测量值，计算得到所述被测物体在所述第二时刻的张力真值。
[0105]
可选地，所述第一预测模块包括：
[0106]
第一相加模块，用于将所述第一时刻的张力真值及所述张力传感器所处测量环境对应的外部张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的真值预测值。
[0107]
可选地，所述第二预测模块包括：
[0108]
第二相加模块，用于将所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声相加，得到所述第二时刻的测量预测值。
[0109]
可选地，所述真值计算模块包括：
[0110]
第一相减模块，用于将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的测量预测值相减，得到所述第二时刻的测量差距值；
[0111]
第一权重模块，用于将所述第二时刻的测量差距值乘以权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值；
[0112]
第三相加模块，用于将所述第二时刻的真值预测值与所述第二时刻的测量差距值权重值相加，得到所述第二时刻的张力真值。
[0113]
可选地，所述第一权重模块包括：
[0114]
第二相减模块，用于将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减，得到所述第二时刻的张力差距值；
[0115]
第三获取模块，用于获取所述对第二时刻的张力真值进行预测得到真值预测值的第一误差值，以及所述将所述第二时刻的张力测量值与所述第二时刻的真值预测值相减的第二误差值；
[0116]
权重计算模块，用于将所述第二误差值除以所述第一误差值与所述第二误差值之和，得到所述权重系数；
[0117]
第二权重模块，用于将所述第二时刻的测量差距值乘以所述权重系数，得到所述第二时刻的测量差距值权重值。
[0118]
可选地，所述第二相减模块包括：
[0119]
第一减噪模块，用于将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，得到所述第二时刻的张力差距值。
[0120]
可选地，所述真值计算模块包括：
[0121]
第二减躁模块，用于将所述第二时刻的张力测量值减去所述第二时刻的真值预测值及所述张力传感器的自身张力测量噪声，得到所述第二时刻的张力差距值；
[0122]
第三权重模块，用于将所述第二时刻的张力差距值乘以所述权重系数，得到所述
第二时刻的张力差距值权重值；
[0123]
第四相加模块，用于将所述第二时刻的张力预测值与所述第二时刻的张力差距值权重值相加，得到所述第二时刻的张力真值。
[0124]
本实施例的第三方面提供了一种终端设备，如图6所示，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
[0125]
本实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
[0126]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。