电机飞车启动方法和装置、变频器及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及电机启动技术领域，尤其涉及一种电机飞车启动方法、一种变频器、一种计算机可读存储介质和一种电机飞车启动装置。


背景技术：

2.飞车启动是指电机还在旋转状态时，变频器启动电机，这样能够最大限度减小电机转速降落，减小停机对系统的影响。但是在电机旋转，电机剩磁存在的情况下，电机会产生反电势，此时直接启动电机会产生很大的冲击电流，损害变频器。
3.相关技术中，电机飞车启动采用软件锁相的控制方法，可有效降低启动冲击电流，甚至实现无冲击正反向启动。当电机转速较高时，反电势也高，锁相环可以实现快速精确锁相。但是，在电机转速较低，例如电机的运行频率低于5hz的情况下,或者在电机转速很高，但电机已经旋转很长时间，导致转子剩磁低的情况下，都会造成电机输出反电势低，甚至淹没在噪声里，此时锁相环无法稳定锁相，造成锁相环输出信号跳动，或输出信号极大偏离正常值，以这样的输出信号来控制飞车启动，极易产生冲击电流，给电机及变频器带来危害。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种电机飞车启动方法，通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。
5.本发明的第二个目的在于提出一种变频器。
6.本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
7.本发明的第四个目的在于提出一种电机飞车启动装置。
8.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机飞车启动方法，包括：获取电机的三相反电动势，并根据三相反电动势确定电机的线电势；对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压；根据d轴电压和q轴电压确定电机的线反电势模值，并对q轴电压进行锁相环处理，获得电机的运行频率和线反电势相位角；根据电机的线反电势模值和线反电势相位角确定电机的相电压模值和相电压相位角，并根据电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角控制电机进行飞车启动。
9.根据本发明实施例的电机飞车启动方法，首先获取电机的三相反电动势，并根据三相反电动势确定电机的线电势，并对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，然后，根据d轴电压和q轴电压确定电机的线反电势模值，并对q轴电压进行锁相环处理，获得电机的运行频率和线反电势相位角，最后，根据电机的线反电势模值和线反电势相位角确定电机的相电压模值和相电压相位角，并根据电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角控制电机进行飞车启动。由此，该方法通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了
高噪声情况下的精准锁相。
10.另外，根据本发明上述实施例的电机飞车启动方法，还可以具有如下的附加技术特征：
11.根据本发明的一个实施例，在对q轴电压进行锁相环处理之前，方法还包括：根据电机的线反电势模值对q轴电压进行自适应放大处理。
12.根据本发明的一个实施例，对q轴电压进行锁相环处理，包括：确定自适应放大处理后的q轴电压与q轴给定电压之间的电压差值；对电压差值进行pi(proportional-integral，比例积分)调节，获得电机的运行频率；对经过pi调节后的角频率进行积分处理，获得线反电势相位角。
13.根据本发明的一个实施例，自适应放大处理后的q轴电压根据以下公式确定：
14.u
qq
＝uq/emod
15.其中，u
qq
为自适应放大处理后的q轴电压，uq为q轴电压，emod为线反电势模值。
16.根据本发明的一个实施例，q轴给定电压为零。
17.根据本发明的一个实施例，对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，包括：将电机的线电势进行clark变换，由abc坐标系转换为αβ坐标系；对αβ坐标系下的电压信号进行park变换，得到dq坐标系下的d轴电压和q轴电压。根据本发明的一个实施例，根据以下公式确定电机的相电压模值和相电压相位角：
[0018][0019]
θd＝θ-30
°
[0020]
其中，emodd为相电压模值，emod为线反电势模值，θd为相电压相位角，θ为线反电势相位角。
[0021]
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种变频器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电机飞车启动程序，处理器执行电机飞车启动程序时，实现上述的电机飞车启动方法。
[0022]
根据本发明实施例的变频器，基于上述的电机飞车启动方法，通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。
[0023]
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有电机飞车启动程序，该电机飞车启动程序被处理器执行时实现上述的电机飞车启动方法。
[0024]
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，基于上述的电机飞车启动方法，通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。
[0025]
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电机飞车启动装置，包括：获取模块，用于获取电机的三相反电动势；信号处理模块，用于根据三相反电动势确定电机的线电势；坐标变换模块，用于对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压；模值计算模块模值计算模块，用于根据d轴电压和q轴电压确定电机的线反电势模值；锁相模块，用于对q轴电压进行锁相环处理，获得电机的运行频率和线反电势相位角；信号输出模块，
用于根据电机的线反电势模值和线反电势相位角确定电机的相电压模值和相电压相位角，控制模块，用于根据电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角控制电机进行飞车启动。
[0026]
根据本发明实施例的电机飞车启动装置，通过获取模块获取电机的三相反电动势，通过信号处理模块根据三相反电动势确定电机的线电势，通过坐标变换模块对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，通过模值计算模块根据d轴电压和q轴电压确定电机的线反电势模值，通过锁相模块对q轴电压进行锁相环处理，获得电机的运行频率和线反电势相位角，信号输出模块根据电机的线反电势模值和线反电势相位角确定电机的相电压模值和相电压相位角，控制模块根据电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角控制电机进行飞车启动。由此，该装置通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。
[0027]
另外，根据本发明上述实施例的电机飞车启动装置，还可以具有如下的附加技术特征：
[0028]
根据本发明的一个实施例，电机飞车启动装置还包括：自适应放大模块，用于在对q轴电压进行锁相环处理之前，根据电机的线反电势模值对q轴电压进行自适应放大处理。
[0029]
根据本发明的一个实施例，锁相模块对q轴电压进行锁相环处理，具体用于：确定自适应放大处理后的q轴电压与q轴给定电压之间的电压差值；对电压差值进行pi调节，获得电机的运行频率；对经过pi调节后的角频率进行积分处理，获得线反电势相位角。
[0030]
根据本发明的一个实施例，自适应放大模块根据以下公式确定自适应放大处理后的q轴电压：
[0031]uqq
＝uq/emod
[0032]
其中，u
qq
为自适应放大处理后的q轴电压，uq为q轴电压，emod为线反电势模值。
[0033]
根据本发明的一个实施例，坐标变换模块对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，包括：将电机的线电势进行clark变换，由abc坐标系转换为αβ坐标系；对αβ坐标系下的电压信号进行park变换，得到dq坐标系下的d轴电压和q轴电压。根据本发明的一个实施例，信号输出模块根据以下公式确定电机的相电压模值和相电压相位角：
[0034][0035]
θd＝θ-30
°
[0036]
其中，emodd为相电压模值，emod为线反电势模值，θd为相电压相位角，θ为线反电势相位角。
[0037]
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0038]
图1为根据本发明实施例的电机飞车启动方法的流程图；
[0039]
图2为根据本发明一个实施例的电机三相反电动势的电路示意图；
[0040]
图3为根据本发明一个实施例的电机飞车启动方法的控制框图；
[0041]
图4为根据本发明实施例的变频器的方框示意图；
[0042]
图5为根据本发明实施例的电机飞车启动装置的方框示意图。
具体实施方式
[0043]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0044]
下面参考附图描述本发明实施例的电机飞车启动方法、变频器、计算机可读存储介质和电机飞车启动装置。
[0045]
图1为根据本发明实施例的电机飞车启动方法的流程图。
[0046]
如图1所示，本发明实施例的电机飞车启动方法，可包括以下步骤：
[0047]
s1，获取电机的三相反电动势，并根据三相反电动势确定电机的线电势。
[0048]
具体而言，首先通过ad(analogue-to-digital conversion，模数转换)采样得到电机的三相反电动势，然后根据对应的计算公式转换得到电机的线电势。例如，当电机采用y形连接时，也就是说，电机中三相绕组的尾端连接在一起。如图2所示，电机实际的三相电压分别为u
a0
、u
b0
、u
c0
，un为系统噪声信号，采样获取到的三相反电动势ua＝u
a0
un，ub＝u
b0
un，uc＝u
c0
un，由此可知，y形三相系统的三相反电动势(ua、ub、uc)与线电势(u
ab
、u
bc
、u
ca
)存在如下关系：
[0049][0050][0051][0052]
也就是说，通过采集电机的三相反电动势ua、ub、uc，并根据公式(1)、(2)和(3)计算得到电机的线电势u
ab
、u
bc
、u
ca
。由此，电机的线电势u
ab
、u
bc
、u
ca
中消除了系统噪声信号un，同时线电势的电压模值比原来的电机的三相电压u
a0
、u
b0
、u
c0
的电压模值提高了倍，使输入信号信噪比得到提高。
[0053]
可以理解的是，上述电机的线电势与三相电压的对应关系为电机采用y形连接时的对应关系，而当电机采用三角形接线法时，电机的线电势与三相电压的对应关系也会发生改变，可采用类似方法推导得到，此处不再进行赘述。
[0054]
下面以电机采用y形连接为例对本发明实施例的飞车启动方法进行详细说明。
[0055]
s2，对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压ud和q轴电压uq。
[0056]
根据本发明的一个实施例，对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，包括：将电机的线电势进行clark变换，由abc坐标系转换为αβ坐标系；对αβ坐标系下的电压信号进行park变换，得到dq坐标系下的d轴电压和q轴电压。
[0057]
具体地，如图3所示，首先通过公式(4)将上述获得的线电势u
ab
、u
bc
、u
ca
进行静止坐标变换即clark变换，计算得到u
α
、u
β
，计算公式如下：
[0058][0059]
然后，通过公式(5)对u
α
、u
β
进行旋转坐标变换即park变换得到d、q轴分量，即计算得到d轴电压ud和q轴电压uq。计算公式(5)如下：
[0060][0061]
需要说明的是，公式(5)中的ωt为线反电势相位角θ，可通过采样获取。
[0062]
s3，根据d轴电压ud和q轴电压uq确定电机的线反电势模值emod，并对q轴电压uq进行锁相环处理，获得电机的运行频率f和线反电势相位角θ。
[0063]
也就是说，将d轴电压ud和q轴电压uq代入公式计算得到电机的线反电势模值emod，然后对q轴电压uq进行锁相环处理，计算得到电机的运行频率f和线反电势相位角θ。
[0064]
进一步的，如图3所示，锁相环处理得到的线反电势相位角θ反馈输入至旋转坐标变换中，从而将u
α
、u
β
变换得到d轴电压ud和q轴电压uq。
[0065]
根据本发明的一个实施例，在对q轴电压uq进行锁相环处理之前，方法还包括：根据电机的线反电势模值emod对q轴电压uq进行自适应放大处理。
[0066]
也就是说，根据电机的线反电势模值emod判断当前线反电势的大小，并由此对用于进行锁相环处理的q轴电压uq的大小进行相应调节，从而实现精准锁相。例如，可以设定线反电势模值阈值，根据电机的线反电势模值emod与线反电势模值阈值的大小差值，选定相应的放大系数，从而对q轴电压uq进行放大。
[0067]
根据本发明的一个实施例，自适应放大处理后的q轴电压根据以下公式确定：
[0068]uqq
＝uq/emod
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)
[0069]
其中，u
qq
为自适应放大处理后的q轴电压，uq为q轴电压，emod为线反电势模值。
[0070]
具体地，q轴电压uq通过公式(6)对q轴电压uq进行自适应放大处理，计算得到放大后的q轴电压u
qq
。也就是说，q轴电压uq的放大或缩小系数与当前获取的线反电势模值emod相关，当线反电势模值emod小于1时，将输入信号q轴电压uq进行放大，当线反电势模值emod大于1时，则对q轴电压uq进行缩小。
[0071]
根据本发明的一个实施例，对q轴电压uq进行锁相环处理，包括：确定自适应放大处理后的q轴电压u
qq
与q轴给定电压u
q*
之间的电压差值；对电压差值进行pi调节，获得电机的运行频率f；对经过pi调节后的角频率ω进行积分处理，获得线反电势相位角θ。
[0072]
根据本发明的一个实施例，q轴给定电压u
q*
为零。
[0073]
具体地，将通过公式(6)自适应放大处理后输出的q轴电压u
qq
与q轴给定电压u
q*
之间的电压差值输入pi调节器，使得q轴分量为0，将线电势与d轴重合，实现对线电势锁相，计算输出电机的运行频率f。也就是说，电压u
qq
与q轴给定电压u
q*
之间的电压差值输入pi调节器，经过pi调节器调节得到线电势的角频率ω，并根据公式ω＝2πf计算得到电机的运行频
率f，然后将pi调节获取的线电势的角频率ω输入积分模块，通过公式计算得到线反电势相位角θ。
[0074]
s4，根据电机的线反电势模值emod和线反电势相位角θ确定电机的相电压模值emodd和相电压相位角θd，并根据电机的运行频率f、相电压模值emodd和相电压相位角θd控制电机进行飞车启动。
[0075]
根据本发明的一个实施例，根据以下公式确定电机的相电压模值emodd和相电压相位角θd：
[0076][0077]
θd＝θ-30
°
[0078]
其中，emodd为相电压模值，emod为线反电势模值，θd为相电压相位角，θ为线反电势相位角。
[0079]
具体而言，由于上述线反电势模值emod、运行频率f和线反电势相位角θ是通过线电势得到的，因此需要经过变换得到相电压参数，以用于电机的飞车启动。根据上述公式(1)、(2)、(3)可知线电势与三相电压之间的电压模值、相位角关系，由此可推出得到上述计算公式(7)。将上述计算得到的线电势的线反电势模值emod和线反电势相位角θ代入计算公式(7)，得到相应的电机的相电压模值emodd和相电压相位角θd，同时电机的相电压频率与线电势频率相同，因此，将获得的电机的运行频率f、电机的相电压模值emodd和相电压相位角θd用于电机飞车启动的控制。
[0080]
进一步的，本发明实施例的电机飞车启动方法，通过软件算法将采集的电机的三相反电动势ua、ub、uc构建电机的线电势u
ab
、u
bc
、u
ca
，不仅消除了系统噪声，同时提高了后续电机飞车启动方法中输入信号的信噪比。然后，电机的线电势u
ab
、u
bc
、u
ca
依次通过静止坐标变换、旋转坐标变换，计算得到d轴电压ud和q轴电压uq，并根据d轴电压ud和q轴电压uq确定电机的线反电势模值emod，同时q轴电压uq通过自适应放大器，输入pi调节器反馈通道，构成软件锁相环，锁定电机的线反电势模值emod、电机的运行频率f以及线反电势相位角θ。也就是说，该方法中锁相环输出的信号是依据构建的线电势得到的，然后将线电势得到的参数还原至相电压参数，最终得到电机的运行频率f、相电压模值emodd和相电压相位角θd，以控制电机进行飞车启动。由此，该方法采用坐标变换、自适应放大及pi控制对输入信号进行锁相，获得电机的线反电势模值、电机的运行频率以及线反电势相位角，并进一步通过参数转换，实现无冲击飞车启动，解决了飞车启动中输入信号质量差，软件锁相环锁相不准确的问题，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。此外，软件锁相环技术用于电机的飞车启动，运行效果良好，可以实现无冲击启动，相比于相关技术中的硬件检测反电势方法，该方法不用增加硬件成本，适用的电机转速广，使其在转速很宽的范围内都可以实现电机正反向飞车启动。
[0081]
综上，根据本发明实施例的电机飞车启动方法，首先获取电机的三相反电动势，并根据三相反电动势确定电机的线电势，并对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，然后，根据d轴电压和q轴电压确定电机的线反电势模值，并对q轴电压进行锁相环处理，获得电机的运行频率和线反电势相位角，最后，根据电机的线反电势模值和线反电势
相位角确定电机的相电压模值和相电压相位角，并根据电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角控制电机进行飞车启动。由此，该方法通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。
[0082]
对应上述实施例，本发明还提出了一种变频器。
[0083]
如图4所示，本发明实施例的变频器100包括存储器110、处理器120及存储在存储器110上并可在处理器上运行的电机飞车启动程序，处理器120执行电机飞车启动程序时，实现上述的电机飞车启动方法。
[0084]
例如，该处理器120可用于根据该计算机程序中的指令执行上述方法实施例。
[0085]
在本技术的一些实施例中，该处理器120可以包括但不限于：
[0086]
通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等等。
[0087]
在本技术的一些实施例中，该存储器110包括但不限于：
[0088]
易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
[0089]
在本技术的一些实施例中，该计算机程序可以被分割成一个或多个模块，该一个或者多个模块被存储在该存储器110中，并由该处理器120执行，以完成本技术提供的方法。该一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序在该变频器100中的执行过程。
[0090]
应当理解，该变频器100的各个组件通过总线系统相连，其中，总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。
[0091]
根据本发明实施例的变频器，基于上述的电机飞车启动方法，通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。
[0092]
对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
[0093]
本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有电机飞车启动程序，该电机飞车启动程序被处理器执行时实现上述的电机飞车启动方法。
[0094]
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，基于上述的电机飞车启动方法，通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的运行频率、相电压模值和相电压相
位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。h
[0095]
对应上述实施例，本发明还提出了一种电机飞车启动装置。
[0096]
如图5所示，本发明实施例的电机飞车启动装置，可包括：获取模块10、信号处理模块20、坐标变换模块30、模值计算模块40、锁相模块50、信号输出模块60和控制模块70。
[0097]
其中，获取模块10用于获取电机的三相反电动势。信号处理模块20用于根据三相反电动势确定电机的线电势。坐标变换模块30用于对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压。模值计算模块40用于根据d轴电压和q轴电压确定电机的线反电势模值。锁相模块50用于对q轴电压进行锁相环处理，获得电机的运行频率和线反电势相位角。信号输出模块60用于根据电机的线反电势模值和线反电势相位角确定电机的相电压模值和相电压相位角，控制模块70根据电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角控制电机进行飞车启动。
[0098]
根据本发明的一个实施例，电机飞车启动装置还包括：自适应放大模块，用于在对q轴电压进行锁相环处理之前，根据电机的线反电势模值对q轴电压进行自适应放大处理。
[0099]
根据本发明的一个实施例，锁相模块50对q轴电压进行锁相环处理，具体用于：确定自适应放大处理后的q轴电压与q轴给定电压之间的电压差值；对电压差值进行pi调节，获得电机的运行频率；对经过pi调节后的角频率进行积分处理，获得线反电势相位角。
[0100]
根据本发明的一个实施例，自适应放大模块根据以下公式确定自适应放大处理后的q轴电压：
[0101]
uqq＝uq/emod
[0102]
其中，uqq为自适应放大处理后的q轴电压，uq为q轴电压，emod为线反电势模值。
[0103]
根据本发明的一个实施例，坐标变换模块30对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，包括：将电机的线电势进行clark变换，由abc坐标系转换为αβ坐标系；对αβ坐标系下的电压信号进行park变换，得到dq坐标系下的d轴电压和q轴电压。
[0104]
根据本发明的一个实施例，信号输出模块60根据以下公式确定电机的相电压模值和相电压相位角：
[0105][0106]
θd＝θ-30
°
[0107]
其中，emodd为相电压模值，emod为线反电势模值，θd为相电压相位角，θ为线反电势相位角。
[0108]
需要说明的是，本发明实施例的电机飞车启动装置中未披露的细节，请参照本发明上述实施例的电机飞车启动方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
[0109]
根据本发明实施例的电机飞车启动装置，通过获取模块获取电机的三相反电动势，通过信号处理模块根据三相反电动势确定电机的线电势，通过坐标变换模块对电机的线电势进行坐标转换，获得d轴电压和q轴电压，通过模值计算模块根据d轴电压和q轴电压确定电机的线反电势模值，通过锁相模块对q轴电压进行锁相环处理，获得电机的运行频率和线反电势相位角，信号输出模块根据电机的线反电势模值和线反电势相位角确定电机的相电压模值和相电压相位角，并根据电机的运行频率、相电压模值和相电压相位角控制电机进行飞车启动。由此，该装置通过对电机的线电势的坐标变换和锁相环处理，确定电机的
运行频率、相电压模值和相电压相位角，有效提高了输入信号质量，实现了高噪声情况下的精准锁相。
[0110]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0111]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0112]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0113]
在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0114]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。