自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统及方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统及方法。


背景技术：

2.目前，自动驾驶大面积产业化面临的一个重要挑战就是自动驾驶与传统车辆的混行的阶段，自动驾驶与传统车辆之间的信息交互非常重要，而转向灯则是自动驾驶系统识别前车意图的一种重要手段。
3.相关技术中，自动驾驶系统对于前车转向灯的识别目前主要通过实车进行测试，但是，不管是整车在环或实际道路中对真实前车转向灯进行识别响应测试，都因为转向灯样式有限、测试周期长等，而导致的测试效率低、测试成本高、测试风险高等问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统及方法，以解决相关技术中测试效率低、测试成本高、测试风险高等问题。
5.第一方面，提供了一种自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统，其包括：尾灯模拟装置，其用于安装尾灯；转鼓试验台，其用于放置被测车辆，并使所述被测车辆达到试验车速；数据采集装置，其与所述尾灯的控制器和所述被测车辆连接，所述数据采集装置用于采集所述尾灯的控制信号，以及所述被测车辆对于所述尾灯的识别结果的can信号。
6.一些实施例中，所述尾灯模拟装置具有位置调节机构，所述位置调节机构包括沿x向延伸的第一导轨、安装于所述第一导轨且沿y向延伸的第二导轨，以及安装于所述第二导轨且沿z向延伸的第三导轨，所述第三导轨上设有安装板，所述尾灯安装于所述安装板。
7.一些实施例中，所述测试系统还包括车辆后部蒙皮，所述车辆后部蒙皮安装于所述尾灯模拟装置。
8.一些实施例中，所述尾灯模拟装置具有亮度调节装置，所述亮度调节装置用于与所述尾灯连接。
9.第二方面，提供了一种所述的自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统的测试方法，其包括以下步骤：将尾灯安装至尾灯模拟装置；利用转鼓试验台使被测车辆达到试验车速，并模拟被测车辆的纵向运动状态；采集所述尾灯的控制信号，以及所述被测车辆对于所述尾灯的识别结果的can信号；根据所述尾灯的控制信号和所述对于所述尾灯的识别结果的can信号，判断所述被测车辆是否可以识别所述尾灯的信号，如果是，则计算所述被测车辆识别所述尾灯的信号的准确率。
10.一些实施例中，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置之后，还包括：将所述尾灯沿第一导轨移动，并调节所述尾灯与所述被测车辆在x向的距离；将所述尾灯沿第二导轨移动，并调节所述尾灯与所述被测车辆在y向的距离；将所述尾灯沿第三导轨移动，并调节所述尾灯与所述被测车辆在z向的距离。
11.一些实施例中，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置之后，还包括：利用亮度调节装置调节所述尾灯的亮度。
12.一些实施例中，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置之后，还包括：向所述尾灯上喷污泥，模拟所述尾灯的污损程度。
13.一些实施例中，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置之后，还包括：调节试验室的光照，模拟所述尾灯的背景光照。
14.一些实施例中，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置之后，还包括：打印车辆后部蒙皮，将所述车辆后部蒙皮安装至所述尾灯模拟装置，所述车辆后部蒙皮和所述尾灯一同模拟出前车尾部。
15.本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
16.本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统及方法，由于设置尾灯模拟装置来安装尾灯，并使用转鼓试验台模拟被测车辆真实运动状态，通过采集并对比尾灯的控制信号和被测车辆识别结果的can信号，可以在短时间内实现对于不同样式的前车尾部灯光的识别能力测试，提高测试效率，可以降低研发过程中对于前车转向灯识别及响应能力的开发成本。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明实施例提供的自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统的结构示意图。
19.图中标号：
20.1、尾灯模拟装置；11、第一导轨；12、第二导轨；13、第三导轨；14、安装板；2、转鼓试验台。
具体实施方式
21.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统及方法，其能解决相关技术中测试效率低、测试成本高、测试风险高等问题。
23.参见图1所示，为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统，其可以包括：尾灯模拟装置1，其用于安装尾灯；转鼓试验台2，其用于放置被测车辆，并使所述被测车辆达到试验车速；数据采集装置，其与所述尾灯的控制器和所述被测车辆连接，所述数据采集装置用于采集所述尾灯的控制信号，以及所述被测车辆对于所述尾灯的识别结果的can信号，本实施例中，通过将真实尾灯安装于尾灯模拟装置1上，用于模
拟前车的尾部灯光，被测车辆的识别和决策策略跟车速有关，转鼓试验台2实现被测车辆的纵向运动，使被测车辆达到试验车速，从而产生速度信号，数据采集装置使用数采仪采集数字信号，精度较高，安装于尾灯模拟装置1上的尾灯方便更换，不需要使用整车进行测试，从而可以在短时间内实现对于不同样式的前车尾部灯光的识别能力测试，提高测试效率，可以降低研发过程中对于前车转向灯识别及响应能力的开发成本。在其他实施例中，也可以通过在被测车辆上安装摄像头来采集前车尾灯信号。
24.参见图1所示，在一些可选的实施例中，所述尾灯模拟装置1可以具有位置调节机构，所述位置调节机构包括沿x向延伸的第一导轨11、安装于所述第一导轨11且沿y向延伸的第二导轨12，以及安装于所述第二导轨12且沿z向延伸的第三导轨13，所述第三导轨13上设有安装板14，所述尾灯安装于所述安装板14，本实施例中，在伺服电机的驱动下，第二导轨12可以沿第一导轨11移动，第三导轨13可以沿第二导轨12移动，从而牵引尾灯产生纵向和横向的位移，实现停放在转鼓上的被测车辆相对于前车尾部之间的纵向和横向运动的模拟，安装板14可以沿第三导轨13移动，两块安装板14的距离可调，从而模拟出不同样式的前车的尾灯高度和宽度，可以在短时间内实现对于不同样式、不同位置和不同宽度的前车尾部灯光的识别能力测试，提高测试效率，也使得尾灯的设置更为贴近实际车辆，测试结果更为精确，可信度更高。在其他实施例中，也可以根据实际采用其他的调节方式，例如利用伸缩机构、卡接结构、弹性件等，均可以调节尾灯的位置。
25.进一步的，所述测试系统还可以包括车辆后部蒙皮，所述车辆后部蒙皮安装于所述尾灯模拟装置1，本实施例中，车辆后部蒙皮与尾灯以及尾灯模拟装置1配合安装，一同模拟出前车的尾部，使尾灯的测试环境更接近实车，测试结果更为精确，可信度更高。
26.进一步的，所述尾灯模拟装置1可以具有亮度调节装置，所述亮度调节装置用于与所述尾灯连接，本实施例中，亮度调节装置可以调节尾灯的亮度，从而可以在短时间内实现对于不同亮度的前车尾部灯光的识别能力测试，提高测试效率，也使得尾灯的亮度更为贴近实际车辆，测试结果更为精确，可信度更高。
27.参见图1所示，为本发明实施例提供的一种所述的自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统的测试方法，其可以包括以下步骤：将尾灯安装至尾灯模拟装置1；利用转鼓试验台2使被测车辆达到试验车速，并模拟被测车辆的纵向运动状态；采集所述尾灯的控制信号，以及所述被测车辆对于所述尾灯的识别结果的can信号；根据所述尾灯的控制信号和所述对于所述尾灯的识别结果的can信号，判断所述被测车辆是否可以识别所述尾灯的信号，如果是，则计算所述被测车辆识别所述尾灯的信号的准确率，本实施例中，通过利用尾灯和尾灯模拟装置1模拟出前车转向灯和制动灯为主的尾部灯光，利用转鼓试验台2使被测车辆达到试验车速，再通过对比尾灯的控制信号和被测车辆的识别结果can信号，从而可以快速实现对被测车辆对于前车尾部灯光的感知和决策测试，提高了测试效率。
28.参见图1所示，在一些实施例中，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置1之后，还可以包括：将所述尾灯沿第一导轨11移动，并调节所述尾灯与所述被测车辆在x向的距离；将所述尾灯沿第二导轨12移动，并调节所述尾灯与所述被测车辆在y向的距离；将所述尾灯沿第三导轨13移动，并调节所述尾灯与所述被测车辆在z向的距离，本实施例中，通过将尾灯沿x向、y向、z向移动，可以模拟出不同样式的前车的尾灯高度以及前车尾灯与被测车辆的相对位置，实现对于不同位置的前车尾部灯光的测试，提高测试效率，数据覆盖范围更广，测试
结果更为准确。
29.进一步的，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置1之后，还可以包括：利用亮度调节装置调节所述尾灯的亮度，本实施例中，通过亮度调节装置调节尾灯的亮度，可以模拟出不同亮度的前车尾灯，实现对于不同亮度8的前车尾部灯光的测试，提高测试效率，测试结果更为准确。
30.进一步的，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置1之后，还可以包括：向所述尾灯上喷污泥，模拟所述尾灯的污损程度，本实施例中，通过模拟尾灯的污损程度，可以实现对于不同污损程度的前车尾部灯光的识别能力测试，也使尾灯的污损程度更为贴近实际车辆的尾灯，测试结果更为精确，可信度更高。在其他实施例中，也可以根据实际需要通过其他方法模拟尾灯的污损程度，例如，制造划痕、磨砂做旧等。
31.进一步的，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置1之后，还可以包括：调节试验室的光照，模拟所述尾灯的背景光照，本实施例中，通过模拟尾灯的背景光照，可以实现对于不同背景光照下的前车尾部灯光的识别能力测试，也使尾灯的背景光照更为贴近实际车辆的环境光照，测试结果更为精确，可信度更高。
32.进一步的，在所述将尾灯安装至尾灯模拟装置1之后，还可以包括：打印车辆后部蒙皮，将所述车辆后部蒙皮安装至所述尾灯模拟装置1，所述车辆后部蒙皮和所述尾灯一同模拟出前车尾部，本实施例中，车辆后部蒙皮与尾灯以及尾灯模拟装置1配合安装，一同模拟出前车的尾部，使尾灯的测试环境更接近实车，测试结果更为精确，可信度更高。
33.本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆对前车转向灯识别能力的测试系统及方法的原理为：
34.通过整车转鼓与车辆尾部模拟支架之间的信息交互，设置模拟尾部不同的转向灯和制动灯开启场景，实现对被测车辆对于前车尾部灯光的感知和决策测试，本系统可扩展至尾部所有灯光测试，可以在短时间内实现对于不同样式、不同亮度、不同位置、不同污损程度以及不同背景光照的前车转向灯和制动灯为主的尾部灯光的识别能力测试，提高测试效率，可以降低研发过程中对于前车转向灯识别及响应能力的开发成本。
35.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
36.需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
37.以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。