一种回转式机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种回转式机械手。


背景技术：

2.消防救援一般是在火灾发生后，内部人员无法出来，消防员会顶着大火进去救援，有时候火灾位置有很多煤气罐，为了避免火灾造成更大的损失，就需要及时将煤气罐从火场中拉出，现在都是人为搬运，这种搬运方式存在极大的安全隐患，一旦煤气罐爆炸，那么就会造成人员伤亡，另外对于一些重要设备也需要进行救援处理。
3.针对上述问题，现在利用机械手代替人工搬运，专利公告号为cn208150484u的专利提供了一种用于灭火器换位转向的机械手，但是其仅仅能代替人工进行灭火，无法代替人工进行货物的搬运，基于此，现在提供一种可以辅助搬运煤气罐或重要设备的机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种回转式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种回转式机械手，包括抓手部件和基座部件；
7.基座部件包括一个基座和设置在其四周用于行走的行走轮，所述基座上方设有一个顶板，所述顶板下端通过支撑柱与基座连接固定，所述顶板中间位置开设有与抓手部件相配合的缺口；
8.所述抓手部件包括一个夹持基板，所述夹持基板两端各滑动套设有一个滑动套，每个滑动套外侧设有一个用于紧压物体外侧的夹持臂，所述夹持臂夹持面设有防滑层，两个滑动套连接用于带动其相互靠近或远离的夹持驱动件，所述夹持基板连接用于带动其位置进行调节以实现物体转移的回转组件；
9.所述基座上设有与抓手部件电性连接的控制器，控制器上设有与控制终端进行无线交互的无线模块，所述基座端部设有与控制器电性连接用于获取抓取目标影像的摄像头。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述夹持驱动件包括设置在夹持基板中间位置的夹持电机，所述夹持电机的两个输出端设有与滑动套上的传动螺孔相配合的夹持螺杆，所述夹持螺杆两端与夹持基板上的固定块转动连接。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述回转组件包括两个滑动设置在顶板上端的滑动座，两个滑动座对称设置在缺口两侧，两个滑动座之间转动设有一个旋转轴，旋转轴端部连接用于带动其转动的第一转向电机，所述滑动座连接用于带动其水平滑动的水平推动件，所述旋转轴上设有一个旋转座，所述旋转座上开设有一个滑动口，滑动口中配合设有一个滑动臂，所述旋转座上设有用于带动滑动臂沿着滑动口滑动的伸缩推动件，所述滑动臂端部转动设有一个转动臂，所述转动臂连接用于带动其转动的回转电机，所述转动臂下端
与夹持基板上端连接固定。
12.作为本实用新型进一步的方案：所述伸缩推动件包括开设在滑动臂上端的矩形槽，该矩形槽中配合设有一个齿条，所述旋转座上端开设有一个滑动开口，该滑动开口位置设有一个驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿条相互啮合，所述驱动齿轮连接用于带动其转动的驱动电机。
13.作为本实用新型进一步的方案：所述水平推动件包括设置在滑动座上的水平螺孔，水平螺孔中配合设有一个水平螺杆，水平螺杆端部与顶板上的轴承座转动连接，其另一端连接用于带动其转动的推动电机，所述推动电机为同步电机。
14.作为本实用新型进一步的方案：所述转动臂上设有用于对待夹持位置进行灭火降温的第一灭火件，第一灭火件包括设置在转动臂上的第一灭火存储罐，所述第一灭火存储罐的供料端通过导管连接用于喷料的第一灭火喷头，所述第一灭火喷头的喷料孔朝向夹持臂夹持位置，所述第一灭火存储罐的供料端设有电磁阀。
15.作为本实用新型进一步的方案：所述缺口两侧的顶板下端分布有若干个用于喷料的第二灭火喷头，所述第二灭火喷头所在的顶板内部设有缓存腔，所述缓存腔的进料端通过导管连接用于存储灭火料的第二灭火存储罐，所述第二灭火存储罐的出料口设置出料阀。
16.作为本实用新型进一步的方案：所述缺口两侧的支撑柱之间设有对救援物体进行防护的护栏。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
18.本技术针对现有装置的弊端进行设计，可以替代消防员在火场中救援，并且对危险物品进行应急降温处理，提高了救援的安全性，实用性强。
附图说明
19.图1为本实用新型的结构示意图。
20.图2为本实用新型下侧的结构示意图。
21.图3为本实用新型中夹持臂的结构示意图。
22.图4为本实用新型中旋转座的结构示意图。
23.其中：基座11、行走轮12、护栏13、支撑柱14、固定块15、第一灭火存储罐16、夹持基板17、夹持臂18、防滑层19、第一灭火喷头20、转动臂21、滑动座22、第一转向电机23、旋转座24、滑动臂25、缺口26、推动螺杆27、顶板28、推动电机29、第二灭火存储罐30、夹持电机31、滑动套32、夹持螺杆33、驱动齿轮34、驱动电机35、齿条36、第二灭火喷头37。
具体实施方式
24.实施例1
25.请参阅图1-图4，本实用新型实施例中，一种回转式机械手，包括抓手部件和基座部件；
26.基座部件包括一个基座11和设置在其四周用于行走的行走轮12，所述基座11上方设有一个顶板28，所述顶板28下端通过支撑柱14与基座11连接固定，所述顶板28中间位置开设有与抓手部件相配合的缺口26；
27.所述抓手部件包括一个夹持基板17，所述夹持基板17两端各滑动套设有一个滑动套32，每个滑动套32外侧设有一个用于紧压物体外侧的夹持臂18，所述夹持臂18夹持面设有防滑层19，两个滑动套32连接用于带动其相互靠近或远离的夹持驱动件，所述夹持基板17连接用于带动其位置进行调节以实现物体转移的回转组件；
28.所述基座11上设有与抓手部件电性连接的控制器，控制器上设有与控制终端进行无线交互的无线模块，所述基座11端部设有与控制器电性连接用于获取抓取目标影像的摄像头；
29.所述夹持驱动件包括设置在夹持基板17中间位置的夹持电机31，所述夹持电机31的两个输出端设有与滑动套32上的传动螺孔相配合的夹持螺杆33，所述夹持螺杆33两端与夹持基板17上的固定块15转动连接，在夹持电机31的作用下，夹持螺杆33与夹持电机31相对转动，在螺纹的作用下，滑动套32可以沿着夹持基板17表面滑动，从而实现对物体的夹持；
30.所述回转组件包括两个滑动设置在顶板28上端的滑动座22，两个滑动座22对称设置在缺口26两侧，两个滑动座22之间转动设有一个旋转轴，旋转轴端部连接用于带动其转动的第一转向电机23，所述滑动座22连接用于带动其水平滑动的水平推动件，所述旋转轴上设有一个旋转座24，所述旋转座24上开设有一个滑动口，滑动口中配合设有一个滑动臂25，所述旋转座24上设有用于带动滑动臂25沿着滑动口滑动的伸缩推动件，所述滑动臂25端部转动设有一个转动臂21，所述转动臂21连接用于带动其转动的回转电机，所述转动臂21下端与夹持基板17上端连接固定，通过回转电机带动转动臂21转动，从而调整抓取位置；
31.在实际抓取时，通过水平推动件带动滑动座22沿着顶板28上端滑动，然后通过驱动电机35带动驱动齿轮34转动，驱动齿轮34与齿条36配合带动滑动臂25沿着第一转向电机23伸缩，从而调整抓取位置，再通过回转电机带动转动臂21转动，从而进一步调整抓取位置，然后通过夹持驱动件带动两个夹持臂18对物体进行夹持处理；
32.伸缩推动件包括开设在滑动臂25上端的矩形槽，该矩形槽中配合设有一个齿条36，所述旋转座24上端开设有一个滑动开口，该滑动开口位置设有一个驱动齿轮34，所述驱动齿轮34与齿条36相互啮合，所述驱动齿轮34连接用于带动其转动的驱动电机35，通过驱动电机35带动驱动齿轮34转动，驱动齿轮34与齿条36配合带动滑动臂25沿着第一转向电机23伸缩，从而调整抓取位置；
33.水平推动件包括设置在滑动座22上的水平螺孔，水平螺孔中配合设有一个水平螺杆，水平螺杆端部与顶板28上的轴承座转动连接，其另一端连接用于带动其转动的推动电机29，所述推动电机29为同步电机，在推动电机29的作用下，推动螺杆27与滑动座22相对转动，在螺纹的作用下实现滑动座22的水平滑动。
34.实施例2
35.与实施例1相区别的是：所述转动臂21上设有用于对待夹持位置进行灭火降温的第一灭火件，第一灭火件包括设置在转动臂21上的第一灭火存储罐16，所述第一灭火存储罐16的供料端通过导管连接用于喷料的第一灭火喷头20，所述第一灭火喷头20的喷料孔朝向夹持臂18夹持位置，所述第一灭火存储罐16的供料端设有电磁阀，这样就可以对危险品进行降温灭火操作，从而对危险品进行保护，所述第一灭火存储罐16中装有液态二氧化碳。
36.实施例3
37.与实施例1相区别的是：所述缺口26两侧的顶板28下端分布有若干个用于喷料的第二灭火喷头37，所述第二灭火喷头37所在的顶板28内部设有缓存腔，所述缓存腔的进料端通过导管连接用于存储灭火料的第二灭火存储罐30，所述第二灭火存储罐30的出料口设置有出料阀，这样就可以将放置在基座11上端的物品进行降温灭火处理。
38.实施例4
39.与实施例1相区别的是：所述缺口26两侧的支撑柱14之间设有对救援物体进行防护的护栏13，避免行走时将物品摔落到地面。
40.本实用新型的工作原理是：
41.通过控制终端向控制器发送信号，进而控制行走轮12将基座11行走到目标位置，摄像头可以提供相应的影像信息，影像信息传输给控制器，然后通过无线模块将影像信息发送给控制终端，这样操作人员就可以实时观察到基座11所处位置，随后通过水平推动件带动滑动座22沿着顶板28上端滑动，然后通过驱动电机35带动驱动齿轮34转动，驱动齿轮34与齿条36配合带动滑动臂25沿着第一转向电机23伸缩，从而调整抓取位置，再通过回转电机带动转动臂21转动，从而进一步调整抓取位置，然后通过夹持驱动件带动两个夹持臂18对物体进行夹持处理，夹持过程中，通过第一灭火喷头20向目标喷液态二氧化碳，从而对物体进行保护，随后将物体转移到基座11上，通过第二灭火喷头37喷二氧化碳进行防护，然后通过基座11将物体转移出来，从而完成救援操作，整个装置中的电机部件都是接收控制器发送的信号，控制器的信号是由控制终端发送来的，这里控制器与电机部件的信号传输为常规技术，这种控制方式已经非常普及，如现有的遥控无人机、遥控玩具车，所以这里没有具体赘述工作原理，本领域技术人员可以理解这种工作状态。
42.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。