一种注射器无碰撞输送装置的制作方法

技术特征：
1.一种注射器无碰撞输送装置，包括安装在并联机器人(2)上的柔性夹爪(3)，其特征在于，还包括脱巢机构，所述脱巢机构包括：第一磁导轨(4)、多个第一可移动夹持载具机构(5)、脱巢螺杆护栏(41)和脱巢螺杆(6)，其中，所述第一磁导轨(4)沿竖直面上设有环形轨道，所述第一可移动夹持载具机构(5)由所述第一磁导轨(4)驱动沿环形轨道运动；所述柔性夹爪(3)将巢板(1)中注射器抓取到所述第一可移动夹持载具机构(5)；所述脱巢螺杆护栏(41)和脱巢螺杆(6)相对平行设置，中间形成第一直线通道；所述脱巢螺杆(6)首端设有使得所述第一可移动夹持载具机构(5)上注射器进入所述脱巢螺杆(6)中的脱巢工位，该脱巢工位连通第一直线通道。2.根据权利要求1所述的注射器无碰撞输送装置，其特征在于，还包括回巢机构，所述回巢机构包括：第二磁导轨(4’)、多个第二可移动夹持载具机构(5’)、回巢螺杆护栏、回巢主螺杆(51)、回巢副螺杆(52)、第一伺服电机(53)、第二伺服电机(54)、第一同步带(55)和第二同步带(56)，其中，所述第一伺服电机(53)通过所述第一同步带(55)驱动所述回巢主螺杆(51)的首端转动；所述第二伺服电机(54)通过所述第二同步带(56)驱动所述回巢副螺杆(52)的尾端转动；所述回巢主螺杆(51)尾端的中心轴与所述回巢副螺杆(52)首端的中心轴并列同轴；所述回巢主螺杆(51)和回巢副螺杆(52)形成的整体螺杆与所述回巢螺杆护栏之间形成第二直线通道；所述回巢副螺杆(52)的尾端设有使得所述回巢副螺杆(52)上注射器进入到所述第二可移动夹持载具机构(5’)中的回巢工位，该回巢工位连通第二直线通道；所述第二磁导轨(4’)沿竖直面上设有环形轨道，所述第二可移动夹持载具机构(5’)由所述第二磁导轨(4’)驱动沿环形轨道运动；所述柔性夹爪(3)将所述第二可移动夹持载具机构(5’)上注射器抓取到巢板(1)中。3.根据权利要求2所述的注射器无碰撞输送装置，其特征在于，所述第一可移动夹持载具机构(5)和第二可移动夹持载具机构(5’)结构相同，均包括：由所述第一磁导轨(4)或第二磁导轨(4’)驱动的动子(31)；连接在所述动子(31)上，设有用于放置注射器的孔槽的夹持载具(32)。4.根据权利要求2所述的注射器无碰撞输送装置，其特征在于，所述回巢主螺杆(51)和回巢副螺杆(52)的转向、外直径均相同。

技术总结
本实用新型公开了一种注射器无碰撞输送装置，包括安装在并联机器人上的柔性夹爪，还包括脱巢机构，所述脱巢机构包括：第一磁导轨、多个第一可移动夹持载具机构、脱巢螺杆护栏和脱巢螺杆，所述第一磁导轨沿竖直面上设有环形轨道，所述第一可移动夹持载具机构由所述第一磁导轨驱动沿环形轨道运动；所述柔性夹爪将巢板中注射器抓取到所述第一可移动夹持载具机构；所述脱巢螺杆护栏和脱巢螺杆相对水平设置，中间形成第一直线通道；所述脱巢螺杆首端设有使得所述第一可移动夹持载具机构上注射器进入所述脱巢螺杆中的脱巢工位，该脱巢工位连通第一直线通道。本实用新型避免注射器之间互相碰撞。互相碰撞。互相碰撞。


技术研发人员：曹明明 郭茂巧
受保护的技术使用者：东富龙包装技术（上海）有限公司
技术研发日：2022.03.25
技术公布日：2022/7/11